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《计算机技术与发展》 2019年12期
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基于改进智能水滴算法的移动机器人路径规划

李登峰  杨曦  
【摘要】:为提高移动机器人路径规划算法的精度,提出一种基于改进智能水滴算法的移动机器人路径规划算法。首先,以跑步机运动模型中仿人机器人的运行为对象,对其模型进行研究,然后利用栅格模型对移动机器人运行区域及行进方向进行模型构建,得到机器人行进的8个方向模型,同时对移动机器人路径规划问题进行建模,得到移动机器人的相应约束优化问题模型;其次,介绍智能水滴算法,并将其引入路径规划模型进行模型优化,随后,采用邻域扰动策略对智能水滴进化过程进行优化改进,增加了路径规划成功率,实现了算法性能的进一步提升;最后,进行了标准测试函数以及机器人路径规划算例上的实验仿真,结果表明该算法提高了收敛速度和精度,优化了移动机器人路径规划结果。
【作者单位】长安大学电子与控制工程学院
【基金】:陕西省重点研发计划(2018ZDCXL-GY-05-03-02)
【分类号】:TP242;TP18

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