收藏本站
《武汉理工大学学报》 2009年08期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于模糊神经网络的移动机器人轨迹实时跟踪

郭建明  田献军  刘清  
【摘要】:分析了目前主要采用的无障碍环境下轮式移动机器人的轨迹实时跟踪运动控制方法和效果;基于模糊逻辑推理思想和神经网络学习能力,构造了一种模糊神经网络控制器,实现对轮式移动机器人的轨迹跟踪控制。通过对神经网络结构的有效设计和参数学习算法研究,实现了轨迹的实时跟踪。计算机仿真的效果与目前研究的几种方法比较,显示了该文设计方法的有效性和优越性。基于加拿大DrRobot公司的WiRobotX80机器人实验平台,完成了移动机器人实时轨迹跟踪的模拟试验。

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 池瑞楠,胡跃明,胡终须;基于解耦控制的非完整移动机器人实时轨迹跟踪[J];机器人;2001年03期
2 李胜,马国梁,胡维礼;基于Backstepping方法的车式移动机器人轨迹追踪控制[J];东南大学学报(自然科学版);2005年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张淼,吴捷;滑模技术在PV最大功率追踪系统中的应用[J];电工技术学报;2005年03期
2 徐俊艳,张培仁,程剑锋;基于Backstepping时变反馈和PID控制的移动机器人实时轨迹跟踪控制[J];电机与控制学报;2004年01期
3 徐波;沈海峰;;含不确定参数的永磁同步电机位置自适应控制[J];电机与控制学报;2006年05期
4 韩艳铧,周凤岐,周军,郭建国;一种飞行器姿态控制的三通道独立设计方法[J];弹箭与制导学报;2004年02期
5 孔令涛;杜佳璐;王玉杰;;基于逆推-非线性阻尼算法的船舶航向控制器设计[J];大连海事大学学报;2006年04期
6 陈铁,舒乃秋;基于直接反馈线性化的非线性励磁控制策略的研究[J];电力科学与工程;2005年01期
7 祝晓才;董国华;蔡自兴;胡德文;;不确定曲面上非完整移动机器人的鲁棒镇定[J];动力学与控制学报;2006年04期
8 李世华,田玉平;移动小车的有限时间轨迹跟踪控制[J];东南大学学报(自然科学版);2004年01期
9 李世华,田玉平;一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法[J];东南大学学报(自然科学版);2004年S1期
10 沈艳霞,李三东,纪志成;基于反步法的永磁同步电机输出反馈控制系统研究[J];东南大学学报(自然科学版);2004年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 李世华;田玉平;;一种非完整移动机器人有限时间跟踪控制算法[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
2 吴珂;谭跃刚;;一种空间轨迹跟踪控制实验系统的研制[A];2005年机械电子学学术会议论文集[C];2005年
3 胡跃明;晁红敏;;基于非线性系统高阶滑模的变结构控制[A];第十九届中国控制会议论文集(一)[C];2000年
4 李世华;田玉平;;一种非完整移动机器人的轨迹跟踪控制方法[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
5 李世华;田玉平;;移动小车的有限时间轨迹跟踪控制[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
6 李世华;田玉平;;非完整移动机器人的一种有限时间跟踪控制方法[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
7 李铁山;杨盐生;杨林家;;一类不确定非线性系统的鲁棒自适应镇定及应用[A];第二十四届中国控制会议论文集(上册)[C];2005年
8 岳富占;曹梦龙;崔平远;崔祜涛;;星际探测车自主导航与控制技术研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会论文集[C];2007年
9 施志钢;胡松涛;王刚;李安桂;;基于MATLAB的变风量(VAV)空调系统的控制新策略的理论分析及研究[A];2006年山东省制冷空调学术年会“格力杯”优秀论文集[C];2006年
10 于爱华;张震宇;;饱和约束的移动机器人路径跟踪的变结构控制[A];冶金企业自动化、信息化与创新——全国冶金自动化信息网建网30周年论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 赖旭芝;一类非完整欠驱动机械系统的智能控制[D];中南大学;2001年
2 朱齐丹;具有非驱动关节的机器人控制研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
3 任海鹏;混沌控制方法及其应用研究[D];西安理工大学;2003年
4 方一鸣;冷连轧机速度系统建模仿真及鲁棒控制研究[D];燕山大学;2003年
5 王家军;非完整控制系统的非线性控制策略研究[D];天津大学;2003年
6 陈骏;不同系统的混沌同步及相关问题的研究[D];上海大学;2004年
7 李煜辉;中压共轨柴油机电控系统控制器设计与研究[D];武汉理工大学;2004年
8 张海鹏;鲁棒滑模反步控制法及其在减摇鳍中的应用[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 胡春华;纵列式无人直升机建模及非线性控制[D];清华大学;2004年
10 赵文杰;不确定非线性系统的变结构控制研究[D];华北电力大学(河北);2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 施文武;自动引导车的智能导航与控制研究[D];合肥工业大学;2002年
2 王乐;冷带轧机速度控制系统的鲁棒跟踪控制研究[D];燕山大学;2003年
3 姜晓红;基于非线性Backstepping的船舶航向控制器设计[D];大连海事大学;2003年
4 蒋浩丰;基于功能/行为集成的自主车研究[D];合肥工业大学;2003年
5 毛建;轮式机器人控制问题的研究[D];南京理工大学;2002年
6 陈正江;户外自主移动机器人体系结构与控制系统研究[D];南京理工大学;2003年
7 隋海美;基于神经网络的机器人控制研究[D];南京理工大学;2003年
8 赵平;基于LMI的移动机器人鲁棒控制研究[D];沈阳工业大学;2003年
9 阮锋;移动机器人控制系统研究[D];浙江大学;2004年
10 柳柱;非完整约束轮式移动机器人反馈控制研究[D];南京航空航天大学;2004年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 高庆吉;张友谊;王红星;洪炳熔;;非完整移动机器人鲁棒控制方法研究[J];东北电力学院学报;2006年02期
2 李胜,马国梁,胡维礼;基于Backstepping方法的车式移动机器人轨迹追踪控制[J];东南大学学报(自然科学版);2005年02期
3 胡终须,胡跃明,毛宗源;基于非完整移动机器人动态模型的鲁棒输出跟踪[J];控制与决策;2000年05期
4 李世华,田玉平;非完整移动机器人的轨迹跟踪控制[J];控制与决策;2002年03期
5 王仲民,岳宏,刘继岩;轮式移动机器人轨迹跟踪控制[J];太原理工大学学报;2005年04期
6 徐俊艳,张培仁;非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究[J];中国科学技术大学学报;2004年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 达朝平,孙茂相,尹朝万,王艳红;轮式移动机器人轨迹规划起点选择的新方法[J];机器人;1995年04期
2 齐国光,钱骏,丁冬花;轮式机器人用动力型铅酸电池模型的研究[J];清华大学学报(自然科学版);1995年05期
3 张晓江;一种新型的轮式移动机器人及其环境识别系统[J];制造业自动化;1995年01期
4 宫国晖,袁曾任,贾书惠;轮式移动机器人驱动系统的动力学模型的研究[J];机器人;1997年02期
5 王宏,何克忠,张钹;智能车辆的自主驾驶与辅助导航[J];机器人;1997年02期
6 陆震,颜飙;轮式移动机器人运动学逆问题及机体稳定性[J];北京航空航天大学学报;1998年03期
7 仲欣,吕恬生;在球面运行的万向轮式移动机器人运动学模型的建立[J];机器人;1999年03期
8 仲欣,吕恬生;基于多传感器信息融合的斜面移动机器人定位新方法[J];机器人;1999年05期
9 丛爽,李国栋;自适应B样条模糊神经网络控制器的设计[J];计算机工程与应用;1999年09期
10 戈新生;轮式移动机器人非完整运动规划的最优控制方法[J];力学季刊;1999年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 齐国光;郏航;;新型车载充电系统的智能方法与实现[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
2 刘德满;范振地;尹朝万;;牵引车-拖车轨线跟踪的最优控制[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
3 范永;徐国华;谭民;;轮式移动机器人协调运动控制的研究[A];2000中国控制与决策学术年会论文集[C];2000年
4 田启川;李临生;智泽英;韩如成;;模糊神经网络控制策略及其在直流电机调速中的应用[A];二○○一年中国系统仿真学会学术年会论文集[C];2001年
5 曹彬彬;任雪梅;;纯滞后系统的模糊神经网络Smith预测控制[A];工业自动化应用实践——全国(第五届)炼钢、连铸和轧钢自动化学术会议论文集[C];2002年
6 郭丙华;胡跃明;吴忻生;;未知或已知环境中的非完整移动机器人运动规划[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
7 高峻峣;;轮式机器人横向纵向统一遗传模糊神经网络控制方法研究[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
8 裴辛哲;刘志远;裴润;;基于MPC的轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制[A];第二十二届中国控制会议论文集(下)[C];2003年
9 武玉强;王彬;;非完整系统有限时间收敛性切换控制及应用[A];第五届全球智能控制与自动化大会会议论文集(2)[C];2004年
10 王仲民;岳宏;刘继岩;;基于复合形法机器人轨迹跟踪模糊控制器优化[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 周俊;农用轮式移动机器人视觉导航系统的研究[D];南京农业大学;2003年
2 徐贺;可重构多机动模式移动机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
3 郭丙华;非完整移动机器人运动规划研究[D];华南理工大学;2003年
4 高兴泉;时域约束T-S模糊系统的控制方法研究[D];吉林大学;2006年
5 林义忠;自主轮式移动机器人信号检测与智能控制[D];西安理工大学;2006年
6 史恩秀;轮式移动机器人的运动控制及定位方法研究[D];西安理工大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡广;基于DSP的足球机器人设计与开发[D];中南大学;2002年
2 谢敬;自主移动机器人局部路径规划方法的研究[D];西安理工大学;2003年
3 张海名;对话型轮式移动机器人[D];燕山大学;2003年
4 刘开周;移动机器人具有不确定性时扰动建模与鲁棒控制[D];沈阳工业大学;2002年
5 赵平;基于LMI的移动机器人鲁棒控制研究[D];沈阳工业大学;2003年
6 于秀芬;轮式移动机器人视觉定位与目标跟踪研究[D];南京航空航天大学;2004年
7 龚根华;轮式移动机器人控制系统设计与研究[D];南京航空航天大学;2004年
8 柳柱;非完整约束轮式移动机器人反馈控制研究[D];南京航空航天大学;2004年
9 任志阳;移动机器人控制器的研究及其实现[D];南京理工大学;2004年
10 许刚;移动机器人仿真平台的构建及路径规划问题研究[D];南京理工大学;2004年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026