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《太原理工大学学报》 2005年04期
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轮式移动机器人轨迹跟踪控制

王仲民  岳宏  刘继岩  
【摘要】:基于轮式移动机器人的运动学模型,以速度为控制量,采用控制Lyapunov函数设计出一种具有全局渐近稳定的速度跟踪控制器。仿真结果证明了该方法的有效性。

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