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《沈阳建筑大学学报(自然科学版)》 2005年04期
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力矩受限圆轨二级倒立摆系统非线性摆起过程控制

侯祥林  徐心和  
【摘要】:目的研究了力矩受限时圆轨二级倒立摆摆起控制量确定的最优化算法,实现圆轨二级倒立摆非线性系统摆起过程有效控制.方法对于设定的摆起时间,进行时间分段,以每个时间段上控制量为设计变量,以与设计变量相关的终点约束条件为目标函数,将控制量受限条件构造在复杂嵌套的目标函数中,建立了摆起过程控制量计算的最优化方法.结果编制出力矩受限时圆轨二级倒立摆摆起的开环控制量程序与控制量确定,采用计算出控制量实现了摆起过程仿真控制,并成功地实现了圆轨二级倒立摆摆起的实物摆起控制.结论通过力矩受限时倒立摆摆起控制量分析与实物摆起控制实现,表明所提出方法有效性和可行性,为复杂强非线性系统的过程控制提出依据.

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 侯祥林;戴丽;徐厚生;;具有两种阻尼作用的大摆动单摆阻尼参数的确定[J];沈阳建筑大学学报(自然科学版);2007年06期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 张静;非线性参数化系统的自适应输出跟踪控制[D];四川大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前5条
1 侯祥林,丛德宏,徐心和;倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法[J];东北大学学报;2004年01期
2 李祖枢;力矩受限单摆的摆起倒立控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用[J];控制理论与应用;1999年02期
3 侯祥林,顾立忠,徐心和;圆轨单级倒立摆摆起过程控制[J];控制与决策;2003年04期
4 张乃尧;倒立摆的双闭环模糊控制[J];控制与决策;1996年01期
5 李界家,张万江,王然冉,康健,李颖;PID控制器的优化设计[J];沈阳建筑工程学院学报(自然科学版);2004年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李红涛;李益华;雷蕾;;基于双闭环控制策略的倒立摆系统[J];兵工自动化;2009年12期
2 刘晟,陈杰,龚志豪,白明;基于动态查询表的模糊控制策略及其应用[J];北京理工大学学报;2002年03期
3 么健石,侯祥林,徐心和;基于动态设计变量优化算法的非线性模型参数估计[J];东北大学学报;2004年02期
4 郑艳,朱媛,井元伟;一类欠驱动机械系统基于滑模的变结构控制[J];东北大学学报;2005年06期
5 张旭;侯祥林;孙凤久;陈长征;;悬臂压杆大变形的优化算法[J];东北大学学报;2006年03期
6 娄万军,张晓娟,杨继宏;基于模糊逻辑控制的倒立摆系统[J];大众科技;2004年07期
7 蔡军;蔡芳;陈勇;;基于模糊控制二级倒立摆实验装置数模的建立[J];重庆大学学报(自然科学版);2006年09期
8 黄苑虹,梁慧冰;从倒立摆装置的控制策略看控制理论的发展和应用[J];广东工业大学学报;2001年03期
9 赖旭芝;蔡畅;吴敏;佘锦华;;基于部分反馈线性化的三杆体操机器人控制策略[J];高技术通讯;2009年12期
10 焦灵侠;张荷芳;;二级倒立摆的模糊控制研究[J];电子设计工程;2009年10期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 龚春华;王建辉;杨华;刘子静;;比例、量化因子实时自调整的倒立摆双闭环模糊控制[A];1999中国控制与决策学术年会论文集[C];1999年
2 侯祥林;徐心和;;单摆非线性系统阻尼参数的研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
3 李祖枢;谭智;王育新;张华;;斜轨道上小车二级摆摆起倒立实时控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
4 李祖枢;;仿人智能控制研究20年[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1999年
5 郭毓;王强;刘萍;;基于能量和ANFIS的倒立摆起摆和稳摆控制[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
6 ;Reduced-Dimensional Fuzzy Controller Design Based on Fusion Function and Application in Double Inverted Pendulum[A];2010 The 2nd International Conference on Industrial Mechatronics and Automation (ICIMA 2010) (Volume 2)[C];2010年
7 ;A New Inference Method on Fuzzy Control and Simulation[A];Mechanical, Industrial, and Manufacturing Engineering--Proceedings of 2011 International Conference on Mechanical, Industrial, and Manufacturing Engineering (MIME 2011)[C];2011年
8 ;Optimization Algorithm and Simulation Analysis of Feedback Control Parameters of Equilibrium Point about Linear Spring-connected Double Inverted Pendulum[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
9 ;Study on Swing-up Control of Linear Spring-connected Double Inverted Pendulum[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
10 曾垍;李祖枢;;在MATLAB(Simulink)环境下设计实现仿人智能多模态控制仿真平台[A];2001系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 邹恩;混沌优化技术及其在模糊控制系统中的应用研究[D];中南大学;2005年
2 郑连清;火工品压药关键工艺与设备研究[D];重庆大学;2005年
3 王玉坤;自适应逆控制及其应用的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 么健石;图式理论在一类欠驱动机械系统控制中的应用研究[D];东北大学;2006年
5 董小闵;汽车磁流变半主动悬架仿人智能控制研究[D];重庆大学;2006年
6 张华;基于动觉智能图式的多级摆系统仿人智能运动控制[D];重庆大学;2006年
7 金辉宇;基于近似模型的非线性采样系统研究[D];中国科学技术大学;2007年
8 王启源;独轮自平衡机器人建模与控制研究[D];北京工业大学;2011年
9 张永立;空间多级倒立摆非线性控制方法研究[D];大连理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张蛟龙;平面二级倒立摆的控制策略研究[D];河南理工大学;2010年
2 郑洪波;虚拟倒立摆系统的控制研究[D];山东科技大学;2010年
3 檀庭跃;智能控制算法在倒立摆系统中的应用研究[D];山东科技大学;2010年
4 姜辉;二级倒立摆控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王岱荣;空间多级倒立摆控制系统研究[D];大连理工大学;2010年
6 张宁;直线倒立摆起摆与稳摆控制的优化与改进[D];大连理工大学;2010年
7 张雪;基于变论域自适应模糊控制理论的三级倒立摆控制器的研究[D];大连理工大学;2010年
8 李红涛;智能预测控制算法在倒立摆中的应用研究[D];长沙理工大学;2010年
9 刘微微;基于云模型理论的倒立摆智能控制方法研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
10 赵丽莉;不确定非线性系统的鲁棒迭代学习控制[D];浙江工业大学;2010年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 侯祥林,丛德宏,徐心和;倒立单摆摆起开环控制律的最优化算法[J];东北大学学报;2004年01期
2 方亚彬,陈秉聪,江村超,荒川章;四足机器人溜蹄步态动步行的研究[J];机器人;1995年01期
3 苏宏业,汪洋,褚健;单输入/单输出非线性系统的状态观测器设计[J];控制理论与应用;1997年05期
4 郑科,徐建明,俞立;基于T-S模型的倒立摆最优保性能模糊控制[J];控制理论与应用;2004年05期
5 么健石,曾鹏鑫,徐心和;基于混合遗传算法的力矩受限圆轨二级倒立摆摆起控制[J];控制理论与应用;2005年04期
6 侯祥林,顾立忠,徐心和;圆轨单级倒立摆摆起过程控制[J];控制与决策;2003年04期
7 么健石,侯祥林,徐心和;二级倒立摆摆起控制的研究[J];控制与决策;2004年10期
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 侯祥林;张宁;;直线柔性连接两级倒立摆建模与自由运动仿真[J];沈阳建筑大学学报(自然科学版);2009年05期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 李界家,吴成东,马少华,刘国怀,李颖;铝电解计算机控制系统控制策略[J];基础自动化;2001年02期
2 丁军,徐用懋;单神经元自适应PID控制器及其应用[J];控制工程;2004年01期
3 李祖枢;力矩受限单摆的摆起倒立控制——仿人智能控制在非线性系统中的应用[J];控制理论与应用;1999年02期
4 张明廉,孙昌龄,杨亚炜;拟人控制二维单倒立摆[J];控制与决策;2002年01期
5 张乃尧;倒立摆的双闭环模糊控制[J];控制与决策;1996年01期
6 李祖枢;徐鸣;周其(钅监);;一种新型的仿人智能控制器(SHIC)[J];自动化学报;1990年06期
7 涂亚庆,李祖枢;一种新型的仿人智能控制器的设计方法[J];自动化学报;1994年05期
8 吴成东,王长涛,韩凤艳;电力系统负荷建模与预测的新方法[J];沈阳建筑工程学院学报(自然科学版);2002年02期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 么健石,曾鹏鑫,徐心和;基于混合遗传算法的力矩受限圆轨二级倒立摆摆起控制[J];控制理论与应用;2005年04期
2 张火明;陆慧娟;卫伟;;混合离散变量模拟退火方法及其应用[J];中国计量学院学报;2006年01期
3 朱兴龙;王洪光;房立金;赵明扬;周骥平;;输电线巡检机器人行走动力特性与位姿分析[J];机械工程学报;2006年12期
4 曹秀爽;李兵;;基于SAGACIA优化方法的模糊控制规则优化及其MATLAB实现[J];河北理工大学学报;2007年01期
5 李进军;许瑞明;刘德胜;李梦汶;蔡游飞;;求解航路规划优化问题的改进蚁群算法[J];系统仿真学报;2007年14期
6 刘辉珞;李一江;;基于GCP防CMP负荷大幅波动的优化方法[J];现代电子技术;2009年15期
7 赖秀英;;遗传算法及其应用[J];信息与电脑(理论版);2010年07期
8 丁璐;魏文军;;铁路GSM-R双层网络切换优化方法的研究[J];铁路计算机应用;2010年12期
9 王新闯;任广军;王洪鹏;郭亲弟;;基于QDMA的X264编码器优化[J];天津理工大学学报;2011年03期
10 王尔祺;仪器精度分配循环优化方法探讨[J];仪器仪表学报;1985年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 梁瑞鑫;郑德玲;周颖;位耀光;;免疫遗传算法在高炉焦比目标优化中的应用[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
2 姚明龙;王福林;;车辆转向梯形优化设计及其求解方法的研究[A];农业系统工程理论与实践研究——全国农业系统工程学术研讨会论文集[C];2006年
3 董作超;江为强;;抗震结构的优化设计[A];第14届全国结构工程学术会议论文集(第二册)[C];2005年
4 马军;;露天煤矿应用抛掷爆破技术研究[A];现代化露天开采与可持续发展——全国露天采矿技术学术交流会论文集[C];2005年
5 李深;王向东;宋晓茜;;基于计算机仿真的排队系统优化[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
6 王名俅;夏树涛;;LDPC码的快速量化译码[A];中国电子学会第十六届信息论学术年会论文集[C];2009年
7 杜福银;封其勃;;一种基于Hopfield神经网络作业车间调度问题的优化方法[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
8 魏以迈;徐艳姣;;螺旋桨水动力效率与噪声的优化方法[A];第十六届全国水动力学研讨会文集[C];2002年
9 张翔;;一种无歧义性的多目标优化数值解法[A];农业机械化与全面建设小康社会——中国农业机械学会成立40周年庆典暨2003年学术年会论文集[C];2003年
10 曾庆成;赵玉欣;;集装箱码头装卸桥作业调度模型与算法[A];现代工业工程与管理研讨会会议论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 江苏省徐州市贾汪区委书记、区人大主任 周建洪;优化方法抓治理 强化监督抓规范[N];农民日报;2000年
2 江苏 静怡;MODEM优化方法五则[N];电脑报;2002年
3 山西神头电厂中学 王福海 太原师范学院 李慧珍;针对弱项优化方法提高英语阅读能力[N];中国教育报;2005年
4 北京 马哲;积蓄的力量[N];中国电脑教育报;2002年
5 北京日讯在线科技有限公司;TD网络切换失败案例优化[N];通信产业报;2007年
6 ;借鉴GSM经验 优化TD网络[N];人民邮电;2008年
7 中兴通讯GU网规网优部 尹建华;基于网管性能数据的KPI优化方法[N];通信产业报;2009年
8 广州市广播电视大学 曾海;电脑优化,骗你没商量![N];中国计算机报;2005年
9 王伟锋;Windows XP优化设置八招(下)[N];江苏经济报;2002年
10 长城伟业期货公司特约研究员 王红兵;ETF被动套利中指数复制设计及套利成本设定[N];期货日报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 孔祥松;快速、低成本间歇过程无模型优化方法研究[D];浙江大学;2011年
2 黄建华;复杂快递网络的优化方法及抗毁性能研究[D];大连理工大学;2012年
3 梁涛;批处理过程生产调度自组织优化方法[D];山东大学;2011年
4 张永立;空间多级倒立摆非线性控制方法研究[D];大连理工大学;2011年
5 牟亮;不确定使命环境下C2组织结构动态适应性优化方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
6 雍明培;基于模块化通用平台策略的飞机族设计优化方法[D];南京航空航天大学;2008年
7 马恩杰;赤铁矿选矿厂综合生产指标分解的优化方法研究[D];东北大学;2007年
8 金菊良;遗传算法及其在水问题中的应用[D];河海大学;1998年
9 蔡芸;港口集装箱物流系统仿真和优化方法的研究及应用[D];武汉理工大学;2005年
10 李永先;车辆路径问题的仿真模型及优化方法研究[D];大连理工大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张健;氯化铵溶液三效热泵降膜蒸发的优化研究[D];河北工业大学;2005年
2 邱晟;Linux启动过程分析与优化[D];浙江大学;2006年
3 崔淑红;杏六联集输系统参数优化[D];大庆石油学院;2006年
4 刘颖;葡北油田管网优化研究[D];大庆石油学院;2009年
5 卢艳玲;G.729编码算法的研究及其基于DSP的优化实现[D];西北大学;2005年
6 李丹;基于有效持续期的银行资产负债组合优化模型[D];大连理工大学;2006年
7 靳莲;电液伺服阀优化设计[D];西北工业大学;2007年
8 李爽爽;城市快速路出口匝道辅路控制参数优化方法研究[D];吉林大学;2007年
9 李镠;基于遗传算法的二甲醚均质压燃燃烧控制参数优化[D];武汉理工大学;2007年
10 祁明明;铁路冷藏货物装载方案优化及应用[D];中南大学;2007年
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