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《生物医学工程学杂志》 2019年01期
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下肢外骨骼机器人柔顺特性的研究进展

佀国宁  黄琬婷  李根生  徐飞  褚梦秋  刘婧芳  
【摘要】:下肢外骨骼机器人是旨在帮助患有步行障碍的人重新获得腿部和关节的力量,以实现站立和行走等功能的可穿戴设备。与包含刚性机构的传统机器人相比,具有柔顺特性的下肢外骨骼机器人能在被动式弹性元件中储存和释放能量,同时最大限度地减少由于冲击引起的反作用力,提高人机交互的安全性。本文从驱动柔顺和关节柔顺两方面对下肢外骨骼机器人柔顺特性进行综述,分类介绍增强型、辅助型、康复型下肢外骨骼机器人,并对该领域未来发展趋势进行展望。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
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3 滕燕;杨罡;王士允;李小宁;;多模式柔顺膝关节康复器设计及力分析[J];机械制造与自动化;2012年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 李超;气动肌肉驱动的外骨骼助力系统研究[D];浙江大学;2016年
【共引文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 高建文;气动人工肌肉驱动的机器人关节控制研究[D];沈阳工业大学;2018年
2 玉亚龙;身体前侧链爆发力训练对提高前抛实心球成绩的实验研究[D];河北师范大学;2018年
3 周心慰;气动肌肉驱动的下肢康复外骨骼系统研究[D];浙江大学;2018年
4 陶俊;气动助力外骨骼机器人人机协同运动控制研究[D];浙江大学;2018年
5 范志成;面向船闸水下空间检测的连续型机器人研究[D];南京航空航天大学;2018年
6 蔡校蔚;下肢外骨骼助行机器人控制方法研究[D];苏州大学;2017年
7 鲁泽华;上肢助力外骨骼设计与研究[D];南京理工大学;2017年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 汪洋;张小栋;赵建平;;一种外骨骼机器人的光纤转角传感器设计[J];计算机测量与控制;2012年09期
2 柯显信;陈玉亮;唐文彬;;人体下肢外骨骼机器人的发展及关键技术分析[J];机器人技术与应用;2009年06期
3 张瑞红,王人成,金德闻,张济川;人体下肢表面肌电信号的检测与分析[J];清华大学学报(自然科学版);2000年08期
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 赵勇;基于气动肌肉的助力上肢外骨骼系统人机协同控制策略的研究[D];浙江大学;2015年
2 张丹婷;基于气动肌肉的外骨骼上肢助力系统研究[D];浙江大学;2014年
3 张志成;外骨骼下肢助力机器人技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 赵明;助力行走机器人的结构改进及控制策略研究[D];东北大学;2008年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 佀国宁;黄琬婷;李根生;徐飞;褚梦秋;刘婧芳;;下肢外骨骼机器人柔顺特性的研究进展[J];生物医学工程学杂志;2019年01期
2 宁祎;孔超;;下肢外骨骼机器人控制策略分析与展望[J];科学技术与工程;2018年31期
3 穆希辉;陈建华;杜峰坡;赵晓东;;下肢外骨骼机器人关节驱动及优化研究[J];机械设计与制造;2017年07期
4 汪步云;汪志红;许德章;;下肢外骨骼助力机器人本体结构设计与运动学分析[J];机械科学与技术;2018年04期
5 华福虎;王国庆;杨思奇;梁思瑞;屈琪峰;;基于推拉式软轴传动的外骨骼机械系统研究[J];机械传动;2018年10期
6 李娟;蔡校蔚;李伟达;张宵;朱其欢;;基于重心稳定约束的下肢外骨骼助行机器人静稳定步态规划方法[J];机电工程;2017年09期
7 欧阳小平;范伯骞;丁硕;;助力型下肢外骨骼机器人现状及展望[J];科技导报;2015年23期
8 刘小龙;赵彦峻;葛文庆;王滢;张忠东;;医疗助力下肢外骨骼设计及动力学仿真分析[J];工程设计学报;2016年04期
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10 韩亚丽;王兴松;;下肢助力外骨骼的动力学分析及仿真[J];系统仿真学报;2013年01期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
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3 邢凯;陈炜;赵新华;侍才洪;郭月;张西正;;外骨骼机器人的现状及发展趋势(综述)[A];天津市生物医学工程学会第三十四届学术年会论文集[C];2014年
4 李坦东;侍才洪;陈炜;张西正;尹理才;李雪梅;;下肢康复外骨骼机器人建模与动力学分析[A];中国力学大会-2015论文摘要集[C];2015年
5 荆阳;庞思勤;周兰英;;月球探测机器人关节固体润滑关键技术的新进展[A];面向制造业的自动化与信息化技术创新设计的基础技术——2001年中国机械工程学会年会暨第九届全国特种加工学术年会论文集[C];2001年
6 周友行;邹湘伏;何清华;;多臂机器人关节间的碰撞检测研究[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
7 杨广华;康少华;李玉兰;;一种助力下肢外骨骼单腿设计及运动学分析[A];“装备中国”2016年“滨海杯”高端装备工业设计大赛论文集[C];2016年
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中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 唐芳;国产“外骨骼”,让你分分钟变身自主“钢铁侠”[N];科技日报;2018年
2 实习生 冯莉 本报记者 王鑫昕;程洪:将外骨骼机器人升级为机器人产业联盟[N];中国青年报;2015年
3 江海;咱们也有钢铁侠:中国单兵外骨骼首次曝光[N];上海科技报;2015年
4 本报记者 张文;“人机一体”走起来[N];人民日报;2016年
5 吴燕翎;中科院成功研制“钢铁侠”战衣[N];北京科技报;2014年
6 巴黎高科评论 冯素雯 译;更好或更坏的“外科医生”?[N];经济观察报;2014年
7 记者 李丽云 实习生 杜寒三;我自主“机器人关节”投产 有望大幅降低整机成本[N];科技日报;2017年
8 刘遥峰;外骨骼机器人:开启智能康复时代[N];中国航天报;2018年
9 王小月;不是黑科技 不是噱头 机器人时代真的来了[N];中国消费者报;2018年
10 荻凡妮;康复护理机器人市场蕴含巨大商机[N];中国商报;2018年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张超;下肢助力外骨骼机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2016年
2 龙亿;下肢外骨骼人体运动预测与人机协调控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
3 朱钧;基于人机交互的负重型下肢外骨骼关键技术研究[D];华东理工大学;2017年
4 陈春杰;基于柔性传动的助力全身外骨骼机器人系统研究[D];中国科学院大学(中国科学院深圳先进技术研究院);2017年
5 潘大雷;混联下肢外骨骼的步态规划与控制研究[D];上海交通大学;2015年
6 贾山;下肢外骨骼的动力学分析与运动规划[D];东南大学;2016年
7 严华;运动自适应上肢康复训练外骨骼机器人系统设计方法和应用试验研究[D];浙江大学;2014年
8 刘智光;人机协作中机器人力感知与柔顺控制方法研究[D];河北工业大学;2017年
9 刘斌;四足机器人落地过程中缓冲策略的研究[D];山东大学;2017年
10 李红岩;煤矿蛇形搜寻机器人路径规划策略研究[D];西安科技大学;2018年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 秦睿;水下外骨骼机器人动力学特性研究[D];电子科技大学;2017年
2 丛林;下肢外骨骼机器人系统参数辨识和控制方法研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
3 王滢;康复训练外骨骼的优化设计[D];山东理工大学;2017年
4 张政;下肢外骨骼机器人控制方法的研究[D];太原理工大学;2015年
5 周辉;下肢外骨骼机器人机构设计及虚拟样机实现[D];东北大学;2014年
6 张万青;下肢外骨骼机器人设计及其仿真研究[D];山东理工大学;2015年
7 郑航明;自主减重外骨骼下肢机器人的混合控制系统设计与实现[D];电子科技大学;2014年
8 牟洋;拇指功能康复的外骨骼机器人研究[D];哈尔滨工业大学;2017年
9 曹志刚;下肢外骨骼助力机器人的随动控制研究[D];合肥工业大学;2017年
10 李娜;下肢助力外骨骼改进设计与控制算法研究[D];北京林业大学;2016年
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