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《计算机工程与设计》 2011年08期
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基于PSO蛇形机器人CPG控制模型参数的优化

魏武  朱红山  
【摘要】:针对蛇形机器人链式CPG(central pattern generator)复杂模型,提出了采用粒子群算法(particle swarm optimization)优化CPG控制模型参数,用来解决CPG参数整定效率低、效果不理想的问题,然后结合Webots机器人仿真软件,实现了PSO算法优化蛇形机器人CPG控制模型参数。最后利用Webots仿真软件,通过实验仿真与遗传算法的结果相对比,证实了PSO算法的优越性,为蛇形机器人的运动步态转换提供好的基础。

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【参考文献】
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【共引文献】
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【相似文献】
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6 本报特约记者 王握文;五硕士造“蛇”记[N];解放军报;2001年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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