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《智能机器人》 2018年05期
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基于改进遗传算法的机器人轨迹跟踪

陈庆胜  
【摘要】:机器人系统具有很强的藕合性和不确定性,外部扰动大。因此机器人系统的跟踪精度较低。为了提高跟踪精度,提出了了一种基于改进遗传算法的机器人高精度轨迹跟踪策略。首先分析了机器人中的二自由度机械臂的动力模型、然后在基础上利用改进遗传算法对机器人路径跟踪进行优化控制,最后搭建机器人轨迹跟踪的仿真平台对本设计方法进行仿真,仿真结果说明通过改进的遗传算法可以大幅提高机器人的轨迹跟踪精度。
【作者单位】江苏联合职业技术学院无锡机电分院
【分类号】:TP242

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