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基于D-H法的新型巡检机器人的运动学分析

魏军英  李东民  王吉岱  
【摘要】:阐述了一种新型的高压输电线路巡检机器人,对其机械结构进行了介绍。用D-H法推导了该机器人的正运动学方程并给出了运动学逆解。经试验证明,该机器人具有跨越所有线路障碍的能力。

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