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变电站巡检机器人视觉导航模糊控制

厉广伟  夏英杰  李金屏  
【摘要】:利用导航线,通过机器人自身前景视觉获得机器人偏离导航线的距离和方向,采用Sugeno模糊推理法生成左右轮速,实现变电站巡检机器人视觉导航自主运动控制。基于博创UP-VoyagerII型机器人进行实际测试,机器人能够准确、平稳地实时追踪导航线。实验表明了算法的有效性。

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