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《清华大学学报(自然科学版)》 1999年05期
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基于模糊神经网络的机械手自适应控制

陆文娟  戴民  程鹏  
【摘要】:单纯的神经网络和单纯的模糊系统具有各自的优点和缺点,模糊神经网络是两者的结合,它可吸取两者的优点而达到更优良的性能。这里提出了一种基于模糊神经网络的自适应控制方法。在利用常规控制器提取初始模糊规则的基础上,利用专家经验对初始规则进行补充,最后再利用误差的反向传播算法对参数进行在线的自适应调整。该方法用于机械手的跟随控制,两个模糊神经网络分别用于主回路控制和对象的逆模型,最后得到了优于样本控制器的跟踪控制效果。
【作者单位】清华大学电机工程与应用电子技术系
【分类号】:TP18

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【引证文献】
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1 李金良,吕恬生;腿轮式机器人的自适应模糊控制[J];机器人;2003年02期
2 张凯,钱锋,刘漫丹;模糊神经网络技术综述[J];信息与控制;2003年05期
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1 尹凤杰;井元伟;;基于神经网络的模糊推理在网络拥塞控制中的应用[A];2005中国控制与决策学术年会论文集(下)[C];2005年
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1 欧幸宝;模糊、小波神经网络研究及其在柔性冗余度机器人控制中的应用[D];北京工业大学;2000年
2 郭会军;基于智能控制的超音频感应加热电源的研制[D];西安理工大学;2001年
3 陈尹萍;基于遗传算法的模糊神经网络控制器研究[D];武汉理工大学;2006年
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【同被引文献】
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2 张凯,尤昌德;前向神经网络在自适应控制中应用的研究[J];西安交通大学学报;1997年02期
3 杨振强,王常虹,庄显义;一种模糊小脑模型神经网络[J];系统仿真学报;2000年02期
4 卢志刚,冀尔康,李伟,吴士昌;基于混合Elman网络的非线性自适应逆控制[J];仪器仪表学报;2005年S2期
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9 王海斌,黄显林,王永富,胡恒章;优化小波神经元的辨识算法[J];控制与决策;1999年05期
10 吴兆麟!杭州310027,袁俊国!杭州310027,于非!杭州310027;高频感应加热装置的负载匹配方法[J];电力电子技术;1999年04期
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1 田健;超音频感应加热电源的研制[D];西安理工大学;2000年
【二级引证文献】
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1 李航,孙厚芳,袁光明,林青松;智能控制及其在机器人领域的应用[J];河南科技大学学报(自然科学版);2005年01期
2 尹志宇;李青茹;李文娜;马龙生;;一种基于L-M算法的组合神经网络模糊控制器[J];电光与控制;2006年01期
3 贾红艳;一种智能控制算法的实现方法-ActiveX控件[J];天津科技大学学报;2004年04期
4 李敏;叶志前;;基于模糊神经网络的麻醉深度的监测研究[J];中国医疗器械杂志;2006年04期
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1 师黎;基于软计算的故障诊断机理及其应用研究[D];上海大学;2007年
2 赵平;建设工程项目总承包风险管理研究[D];西北工业大学;2006年
3 张勇;点焊逆变电源软开关及模糊神经网络控制研究[D];西北工业大学;2006年
4 孙燕楠;扎龙湿地时空格局演变的细胞自动机模型研究[D];大连理工大学;2007年
5 刘金梅;航空弹药供应保障决策支持系统研究[D];南京理工大学;2006年
6 侯迪波;间歇生产过程中的知识发现方法研究[D];浙江大学;2004年
7 施丽莲;基于数字图像识别技术的气液两相流参数检测的研究[D];浙江大学;2004年
8 肖本贤;多轴运动下的轮廓跟踪误差控制与补偿方法研究[D];合肥工业大学;2004年
9 张晓宇;非线性系统智能自适应滑模控制及其应用研究[D];浙江大学;2006年
10 隋江华;AND-OR模糊神经网络研究及在船舶控制中的应用[D];大连海事大学;2006年
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1 宋丹;一类模糊Hopfield神经网络的摄动性质及其应用[D];长沙理工大学;2007年
2 曾水玲;模糊神经网络的性质和学习算法及区间值模糊集的研究[D];长沙理工大学;2007年
3 李平;一类非线性系统的神经网络控制及其应用[D];河北科技大学;2007年
4 史旭明;基于粗集与条件数的模糊神经网络降水预报方法研究[D];广西师范大学;2007年
5 陈建洪;基于DSP控制的超音频串联谐振式感应加热电源[D];西安理工大学;2003年
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7 王斌;基于DSP的感应加热电源全数字化控制的研究[D];西安理工大学;2007年
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9 袁风波;岩体地应力场的一种非线性反演新方法研究[D];中国科学院研究生院(武汉岩土力学研究所);2007年
10 刘念聪;模糊神经网络控制技术在粉末冶金电炉控制系统中的应用研究[D];成都理工大学;2004年
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7 范中乂;;光电控制取书机[J];新世纪图书馆;1981年03期
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9 王焕,林良明;拟人多关节假手位置控制参量算法的研究[J];上海交通大学学报;1983年03期
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5 赵熹华;王宸煜;张若冰;黄金河;程军;;点焊工艺设计智能混合系统研究[A];第九次全国焊接会议论文集(第1册)[C];1999年
6 王希靖;许振清;李春旭;;水轮机转轮叶片修复用弧焊机械手的示教[A];第九次全国焊接会议论文集(第2册)[C];1999年
7 于书庄;张如心;任华淑;梁青;;患者自按激发“气至病所”出现率的观察[A];世界针灸学会联合会成立暨第一届世界针灸学术大会论文摘要选编[C];1987年
8 窦振中;;美国模糊逻辑控制技术研究历史和发展[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
9 李士勇;谭华;;基于模糊神经控制元直接驱动的智能控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
10 宋建梅;田树苞;刘鲁源;;神经网络在机器人控制中的应用[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
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1 本报记者 任诗芹 文霞平;全球智能控制与自动化大会在肥开幕[N];安徽日报;2000年
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3 李广圻;走进机器人时代[N];光明日报;2000年
4 ;美新研发多用途机器人[N];江苏经济报;2000年
5 记者 刘宏;模糊技术具有强大生命力[N];江西日报;2000年
6 记者 彭德建 通讯员 赵如江;全球智能控制与自动化大会召开[N];科学时报;2000年
7 ;美使用机械手进行外科手术[N];中国医药报;2000年
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9 董大为;挑战小于100纳米半导体设备[N];中国电子报;2001年
10 周旭 曹阳;人体五官与感觉传感器[N];北京电子报;2001年
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