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《清华大学学报(自然科学版)》 2004年08期
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三维扫描系统中的数据配准技术

罗先波  钟约先  李仁举  
【摘要】:通过引入特征点和改进最近点迭代法,提出了一种在三维扫描系统中对三维点云数据进行配准的方法。该方法通过对特征点的提取,首先得到一组匹配点对,然后运用SVD矩阵分解算法求出转换参数R和T,进而以此作为最近点迭代法的初始值,并对最近点的求法和迭代截止条件作了改进,得到了很好的配准效果。该文论述了该方法的基本原理,并通过不同视觉下物体三维测量点云数据配准的应用实例证明了该方法的有效性。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 袁建英;刘先勇;刘伟;郭进;;改进ICP算法实现多视点云精确配准研究[J];传感器与微系统;2008年05期
2 王程冬;程筱胜;崔海华;戴宁;;SIFT算法在点云配准中的应用[J];传感器与微系统;2012年02期
3 田佳;黄先锋;郭波;程朋根;;大型景观测绘中激光扫描的精度控制[J];测绘标准化;2012年02期
4 丁延辉;;地面三维激光数据配准研究[J];测绘通报;2009年02期
5 田丰瑞;花向红;刘金标;周波;;一种基于罗德里格斯矩阵的ICP改进算法及应用[J];城市勘测;2010年05期
6 赵保国;苗云鹏;;3D激光扫描仪在河口村坝址地形图测绘中的应用[J];测绘与空间地理信息;2009年04期
7 徐源强;高井祥;张丽;王坚;郑南山;;地面三维激光扫描的点云配准误差研究[J];大地测量与地球动力学;2011年02期
8 施贵刚;王峰;程效军;李巧丽;;地面三维激光扫描多视点云配准设站最佳次数的研究[J];大连海事大学学报;2008年03期
9 彭育辉;高诚辉;何炳蔚;;基于遗传算法和四元数法的曲面线扫描数据的配准[J];福州大学学报(自然科学版);2008年04期
10 田园;马孜;胡英;;复合式结构光编码法测量3D图像[J];光电工程;2009年09期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王文标;基于视觉测量的快速再制造成形系统关键技术研究[D];大连海事大学;2010年
2 卢科青;逆向工程中多传感器集成的自由曲面数字化测量及其数据预处理方法研究[D];浙江大学;2010年
3 袁枫;机载LIDAR数据处理与土地利用分类研究[D];中国矿业大学;2010年
4 纪小刚;增压器叶轮逆向工程中的关键技术研究[D];南京理工大学;2006年
5 邹万红;大规模点云模型几何造型技术研究[D];浙江大学;2007年
6 王仁芳;点模型数字几何处理若干技术研究[D];浙江大学;2007年
7 高鹏东;深度像配准及曲面细分技术的研究与应用[D];天津大学;2007年
8 张旭;飞机大部件对接装配过程中的干涉检测技术研究[D];浙江大学;2008年
9 薛耀红;点云数据配准及曲面细分技术研究[D];吉林大学;2010年
10 王茹;古建筑数字化及三维建模关键技术研究[D];西北大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李凯;粮仓储粮体积测量中激光点云数据处理技术[D];首都师范大学;2011年
2 赵莹;虚拟场景绘制算法综合分析及比较[D];中北大学;2011年
3 宋晓卿;基于深度图像的三维重建配准算法研究[D];中北大学;2011年
4 孙正林;三维激光扫描点云数据滤波方法研究[D];中南大学;2011年
5 陈展东;基于多投影的结构光三维重建技术的研究[D];长春理工大学;2011年
6 张倩索;基于三坐标的大型物体形貌检测研究[D];长春理工大学;2011年
7 杨现辉;基于对偶四元数的点云配准算法研究[D];南京航空航天大学;2010年
8 王媛媛;面向数控加工的三维人像模型相似度评价技术研究及应用[D];重庆大学;2011年
9 郭扬;基于三维激光测量系统的点云拼接理论与试验研究[D];上海交通大学;2012年
10 武姗;船体分段三维数字化测量技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 龙玺,钟约先,李仁举,由志福;结构光三维扫描测量的三维拼接技术[J];清华大学学报(自然科学版);2002年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 孙军华;张广军;魏振忠;;基于平面靶标的多视点云对齐方法[J];北京航空航天大学学报;2006年10期
2 王程冬;程筱胜;崔海华;戴宁;;SIFT算法在点云配准中的应用[J];传感器与微系统;2012年02期
3 万睿;陈从颜;杨安康;马琪;;结构光三维重构中拼接技术的应用[J];仪器仪表用户;2008年02期
4 徐红兵;任乃飞;;ATOS流动式光学扫描仪的工作原理与系统标定[J];工具技术;2006年09期
5 韩建栋;吕乃光;王锋;娄小平;祝连庆;;采用光学定位跟踪技术的三维数据拼接方法[J];光学精密工程;2009年01期
6 孟凡文;吴禄慎;;用继承与优化算法精密拼接无序点云[J];光学精密工程;2009年04期
7 马扬飚;钟约先;戴小林;;基于编码标志点的数码相机三维测量与重构[J];光学技术;2006年06期
8 谢光辉;孙军华;吴子彦;张广军;;基于单数码相机的三维视觉测量数据拼接方法[J];光学技术;2009年01期
9 孟凡文;吴禄慎;罗丽萍;;逆向工程光栅投影点云模型配准技术的研究[J];机床与液压;2010年15期
10 孟凡文;吴禄慎;罗丽萍;;三维面部数据采集与NURBS曲面重构[J];激光与红外;2010年03期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 于德敏;王永强;许增朴;呼英俊;;翻领成型器工作曲面的快速测量及重构[A];立体图象技术及其应用研讨会论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 孟凡文;面向光栅投影的点云预处理与曲面重构技术研究[D];南昌大学;2010年
2 林裕旭;基于扫描数据的三维人脸表情合成[D];浙江大学;2010年
3 袁夏;基于激光雷达的智能机器人环境理解关键技术研究[D];南京理工大学;2010年
4 张益昕;基于计算机视觉的大尺度三维几何尺寸测量方法及应用[D];南京大学;2011年
5 韦虎;三维外形测量系统中的数据处理关键技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 邸慧;靶场图像预处理和目标运动单像机测量方法研究[D];国防科学技术大学;2007年
7 李中伟;基于数字光栅投影的结构光三维测量技术与系统研究[D];华中科技大学;2009年
8 张辉;基于随机光照的双目立体测量关键技术及其系统研究[D];南京航空航天大学;2009年
9 乔培玉;基于三维形貌的弹痕比对系统的研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 胡良文;基于共形几何代数的三维动态人体模型研究[D];东华大学;2011年
2 孙羽;基于牙颌模型的三维曲面配准技术研究[D];电子科技大学;2011年
3 张倩索;基于三坐标的大型物体形貌检测研究[D];长春理工大学;2011年
4 丁文凯;采用栅线调制的三维形貌测量技术研究[D];南昌大学;2011年
5 宋磊;双目立体测量系统中的多视角深度图配准方法研究[D];南京航空航天大学;2010年
6 王世宙;双目立体测量系统中数控平台的设计与标定[D];南京航空航天大学;2011年
7 冯杭;基于数控转台的自由曲面外形产品快速测量技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
8 刘兆宁;具有纹理属性的多视点云拼合技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
9 刘晓辉;基于格雷码与相移结合的双目立体视觉测量研究[D];华侨大学;2011年
10 郭扬;基于三维激光测量系统的点云拼接理论与试验研究[D];上海交通大学;2012年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 宋巧莲;三坐标测量机测量误差的分析与修正[J];安徽职业技术学院学报;2004年02期
2 王格芳;黄礼富;吕艳梅;;激光测量中的多视点云旋转对齐方法[J];兵工自动化;2007年06期
3 赵成安;周春来;;基于ICP算法的距离图像配准研究[J];中国传媒大学学报(自然科学版);2008年01期
4 尹宝才,胡永利,程世铨,谷春亮;基于形变模型的人脸建模及其应用综述[J];北京工业大学学报;2003年03期
5 王普;顾冬华;庄春华;;一种基于基础矩阵的摄像机自标定技术[J];北京工业大学学报;2007年04期
6 桑新柱,吕乃光;三维形状测量方法及发展趋势[J];北京机械工业学院学报;2001年02期
7 田竹友,简斌;逆向工程中数据的处理[J];北京机械工业学院学报;2004年02期
8 梁云波;邓文怡;娄小平;吕乃光;;基于标志点的多视三维数据自动拼接方法[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2010年01期
9 王飞,杨湘龙,冯允成;虚拟现实仿真技术及在飞机装配中的应用[J];北京航空航天大学学报;2001年02期
10 贺俊吉,张广军;结构光三维视觉检测中光条图像处理方法研究[J];北京航空航天大学学报;2003年07期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 李丽;面向个性化定制产品的人像三维建模技术及其应用研究[D];重庆大学;2011年
2 文援兰;航天器精密轨道抗差估计理论与应用的研究[D];解放军信息工程大学;2001年
3 李维诗;基于医学断层轮廓数据的反求CAD建模理论与方法研究[D];浙江大学;2002年
4 李剑;基于激光测量的自由曲面数字制造基础技术研究[D];浙江大学;2002年
5 徐利华;多传感器光学三维脚型测量系统的研究[D];四川大学;2002年
6 吴斌;大型物体三维形貌数字化测量关键技术研究[D];天津大学;2003年
7 陈泽志;由非定标图像序列重建和测量三维物体[D];西安电子科技大学;2002年
8 刘勇;基于非定标图象的三维重建方法研究[D];西安电子科技大学;2001年
9 吕震;反求工程CAD建模中的特征技术研究[D];浙江大学;2002年
10 聂军洪;任意拓扑结构三角网格模型优化调整技术研究[D];南京航空航天大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 肖贝;激光三维扫描点云数据预处理算法的研究[D];武汉工程大学;2011年
2 王静;产品层析图像的轮廓匹配技术研究[D];西北工业大学;2001年
3 刘海龙;基于框架理论的电机故障诊断专家系统的研究[D];大连理工大学;2002年
4 惠增宏;激光三维扫描、重建技术及其在工程中的应用[D];西北工业大学;2002年
5 潘华伟;基于图象的虚拟场景绘制技术研究与系统实现[D];湖南大学;2003年
6 张杰;由散乱点生成三角网络曲面的算法研究与实现[D];北京工业大学;2003年
7 刘晶;产品CAD模型与CT切片模型的配准研究[D];西北工业大学;2003年
8 王军伟;叶片类曲面造型中的参数网格优化技术研究[D];西北工业大学;2003年
9 高云;计算机图形学若干基础算法的研究[D];沈阳工业大学;2002年
10 潘小林;三维曲面匹配技术研究[D];南京航空航天大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 杨斌;商书元;;基于移动最小二乘的数据拼接ICP算法[J];北京服装学院学报(自然科学版);2012年01期
2 王格芳;黄礼富;吕艳梅;;激光测量中的多视点云旋转对齐方法[J];兵工自动化;2007年06期
3 吴翔;马孜;徐富家;胡英;;柔性再制造修复系统及标定技术[J];中国表面工程;2011年04期
4 庞晓红;邾继贵;;视觉传感器应用中三维扫描点云数据处理的研究[J];传感器与微系统;2009年11期
5 田佳;黄先锋;郭波;程朋根;;大型景观测绘中激光扫描的精度控制[J];测绘标准化;2012年02期
6 刘求龙;胡伍生;王骢;徐君民;;基于激光扫描技术的变电站三维模型的建立[J];测绘工程;2010年05期
7 张梅;文静华;张祖勋;张剑清;;基于欧氏距离测度的激光点云配准[J];测绘科学;2010年03期
8 刘求龙;胡伍生;王骢;徐君民;;三维激光扫描仪在惠泉变电站三维模型构建中的应用[J];测绘科学;2011年02期
9 田慧;周绍光;李浩;;深度图像自动配准点云的方法研究[J];测绘科学;2012年03期
10 戴玉成;张爱武;;三维激光扫描数据快速配准算法研究[J];测绘通报;2010年06期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 闫龙;;摄影测量点云数据精简研究[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
2 李凯;张爱武;;基于激光点云的粮仓储粮数量测量方法[A];第二届“测绘科学前沿技术论坛”论文精选[C];2010年
3 汤青;甘中学;齐立哲;;基于RCMM的机器人砂芯搬运系统[A];全国先进制造技术高层论坛暨第九届制造业自动化与信息化技术研讨会论文集[C];2010年
4 蔡广杰;张爱武;高峰;段文国;武继广;觉丹;刘晓萌;周霄;巴珠;;三维激光扫描技术在西藏壁画信息留取与病害调查中的应用[A];'2008系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2008年
5 普雄鹰;刘伟军;李论;;基于点集曲面投影算法的自由曲面匹配[A];2009中国仪器仪表与测控技术大会论文集[C];2009年
6 贺磊;余春平;李广云;;基于曲率匹配的自由曲面误差评定[A];2009年先进光学技术及其应用研讨会论文集(上册)[C];2009年
7 徐万鑫;许宏丽;;改进的ICP算法在点云配准中的应用[A];Proceedings of 14th Chinese Conference on System Simulation Technology & Application(CCSSTA’2012)[C];2012年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王文标;基于视觉测量的快速再制造成形系统关键技术研究[D];大连海事大学;2010年
2 范剑英;结构光深度图像获取和处理与三维重建研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
3 孟凡文;面向光栅投影的点云预处理与曲面重构技术研究[D];南昌大学;2010年
4 惠夕平;地理信息系统支持下的鲁东南沿海地区史前至汉代聚落考古研究[D];山东大学;2011年
5 赵亮;三维地震数据断层检测与建模方法研究[D];南京理工大学;2010年
6 袁枫;机载LIDAR数据处理与土地利用分类研究[D];中国矿业大学;2010年
7 刘浩;导管机器人系统的建立及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
8 刘沛林;中国传统聚落景观基因图谱的构建与应用研究[D];北京大学;2011年
9 李宝;三维点云的鲁棒处理技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
10 汪洋;基于视觉测量的铁路列车钩舌检测流水线关键技术研究[D];大连海事大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李新;逆向工程模型重构及工程应用若干问题的研究[D];南昌航空大学;2010年
2 于向博;基于地质钻孔数据的地层三维可视化研究[D];山东科技大学;2010年
3 李静芳;参数曲线曲面在服装CAD中的造型研究[D];浙江理工大学;2010年
4 杨雪娇;点云的边界提取及角点检测算法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王兴悦;三维鞋底花纹的重构和匹配[D];南昌大学;2010年
6 夏国芳;基于深度图像的变形分析方法研究[D];北京建筑工程学院;2011年
7 滕志远;大数据量机载激光点云快速浏览技术研究[D];首都师范大学;2011年
8 李凯;粮仓储粮体积测量中激光点云数据处理技术[D];首都师范大学;2011年
9 王海峰;深度图像配准技术的研究及在古遗址数字化展示中的应用[D];西北大学;2011年
10 严默函;基于统计方法的颅骨特征点提取方法研究[D];西北大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘雪泉;如何寻找新闻时间的“最近点”[J];新闻知识;2000年09期
2 谢干权;李建华;孙英宁;;求解二维波动方程系数逆问题的时域卷积迭代法[J];计算技术与自动化;1987年03期
3 王宪宁;;平高分求解算距离空间后方交会[J];西安科技大学学报;1992年03期
4 高中喜,黄廷祝,王广彬;迭代法迭代阵谱半径新上界[J];电子科技大学学报;2002年05期
5 杨振虎;Newton迭代法的P.C.格式[J];航空计算技术;2002年02期
6 吴专保;;非线性方程几种数值解法的Matlab程序[J];宁波职业技术学院学报;2007年02期
7 童小琴;付波;罗丽;李黎;余瑜;罗柱;;基于分段迭代法的Tchebichef矩[J];微计算机信息;2010年27期
8 谷寿元;;主元定向交换法布局[J];计算机工程与科学;1981年01期
9 程锦松;一种解稳定性问题的迭代法[J];微机发展;2000年03期
10 杨杰;张国忠;高红亮;;Julia集的反函数迭代算法[J];计算机仿真;2006年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 周婷;郭文彬;张仕光;;雅可比迭代方法与AOR和GSOR迭代法的比较结果[A];数学·力学·物理学·高新技术交叉研究进展——2010(13)卷[C];2010年
2 仝中飞;王德利;刘琦;;Curvelet阈值迭代法在地震数据插值中的方法研究[A];中国地球物理·2009[C];2009年
3 卢玉松;谢永亮;黄海峰;林茂;;迭代法在弹性路面线性分析中的运用[A];第十三届全国结构工程学术会议论文集(第Ⅰ册)[C];2004年
4 李仁举;;三维扫描技术在生物标本复制中的应用[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
5 阚远;叶继红;;索穹顶结构的找力分析方法——不平衡力迭代法[A];第十一届空间结构学术会议论文集[C];2005年
6 王克海;王连海;;钢桁梁桥悬拼施工中晃动问题的研究[A];第七届全国结构工程学术会议论文集(第Ⅱ卷)[C];1998年
7 刘军;王迪;;基于GPS、三维激光扫描技术的露天矿山采空区探测工艺[A];中国测绘学会第九次全国会员代表大会暨学会成立50周年纪念大会论文集[C];2009年
8 姚森;应可满;李忠科;沈兰花;;牙颌模型激光三维扫描及计算机辅助排牙研究[A];FDI、CSA临床口腔进展学术会议论文汇编[C];1999年
9 曾志攀;;型钢混凝土框架柱计算程序的编制及应用[A];中国钢协钢-混凝土组合结构协会第六次年会论文集(下册)[C];1997年
10 刘万利;刘伟;庞少林;;多边行平差“近似公式”解法方程式的研究[A];2009全国测绘科技信息交流会暨首届测绘博客征文颁奖论文集[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 蔡拥军 陈梦阳;东北对外开放的制高点、最近点[N];商务时报;2007年
2 记者 原建军实习生 答强强;“电子保存”技术展现水陆庵真颜[N];西安日报;2007年
3 杨云;拷问“第一时间”[N];中华新闻报;2003年
4 吴有为 刘文 实习记者 林晓英;把服务送到百姓的心坎上[N];边防警察报;2007年
5 何茜 黄玲;三维扫描,让乐山大佛“永生”[N];四川日报;2006年
6 本版编辑 中国工程院院士 常印佛 浙江大学地球科学系 徐世浙 中国地质调查局 中国地质科学院矿产资源研究所,地球化学动力学实验室 张荣华 胡书敏 张雪彤 王勇;深部找矿 亟须理论技术创新[N];中国黄金报;2007年
7 可乐;给爱机大扫除[N];中国电脑教育报;2002年
8 赛迪评测整机测试实验室;HP PSC750彩色办公一体机[N];中国计算机报;2002年
9 包凌雁;给工业插上信息化翅膀[N];宁波日报;2005年
10 记者 毛黎;勘测轨道飞行器进入环火星轨道[N];科技日报;2006年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 唐培培;非线性方程求解的若干研究[D];浙江大学;2009年
2 吴世良;大型稀疏线性系统迭代解法及应用研究[D];电子科技大学;2009年
3 刘宇;基于微分信息的散乱点云拼合和分割[D];华中科技大学;2008年
4 李月卉;电磁场数值求解中迭代方法与预条件技术研究[D];电子科技大学;2011年
5 杜亚涛;平面点集的不交分划与最大面积多边形问题[D];河北师范大学;2005年
6 武鹏;解非线性方程的高阶迭代算法及其收敛性分析[D];浙江大学;2008年
7 彭亚新;求解约束矩阵方程及其最佳逼近的迭代法的研究[D];湖南大学;2005年
8 曹艳华;鞍点问题的迭代方法[D];复旦大学;2005年
9 吴颉尔;正则化方法及其在模型修正中的应用[D];南京航空航天大学;2007年
10 杨加明;湿热环境下复合材料层合板的几何非线性分析[D];南京航空航天大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵广意;线性方程组的预条件方法[D];陕西师范大学;2005年
2 曲福恒;基于统计不相关线性鉴别分析与多特征融合的细胞识别[D];吉林大学;2006年
3 张可为;求解椭圆差分方程的一种并行迭代法[D];吉林大学;2007年
4 赵中华;子空间迭代法的加速与预处理技术[D];南京航空航天大学;2002年
5 刘福体;大型线性方程组迭代算法的误差分析研究[D];电子科技大学;2002年
6 黄燕丽;亏秩线性方程组的最优AOR迭代法[D];南京师范大学;2004年
7 胡勇;基于混凝土力学的受扭构件性能研究[D];武汉理工大学;2006年
8 刘磊;基于步态的远距离身份识别研究[D];西安电子科技大学;2008年
9 高秀敏;收益法评估股权价值中折现率的确定[D];厦门大学;2009年
10 侯鹏;鞍点问题的同伦摄动数值解法[D];兰州大学;2009年
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