基于势场蚁群算法的移动机器人全局路径规划方法

【摘要】：针对移动机器人路径规划蚁群算法收敛速度慢和人工势场法易陷入局部最优的问题,提出一种以栅格地图为环境模型,在蚁群算法搜索过程中加入针对具体问题的人工势场局部搜索寻优算法,将人工势场法中力因素转换为局部扩散信息素,使蚁群倾向于具有高适应值的子空间搜索,减少了蚁群算法在盲目搜索路径过程中产生的局部交叉路径及蚂蚁"迷失"数量,提高了蚁群对障碍物的预避障能力。对不同参数组合下2种算法及其它改进算法仿真结果做了比较,验证了基于势场蚁群算法的全局路径规划能够加快寻优过程且具有较强的搜索能力,收敛速度提高近1倍。

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14	黄春艳,杨国胜,侯艳丽;移动机器人门牌号识别算法研究[J];河南大学学报(自然科学版);2004年02期
15	王栋耀,马旭东,戴先中;基于声纳的移动机器人沿墙导航控制[J];机器人;2004年04期
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5	王斐;魏巍;吴成东;;未知动态环境下的多移动机器人协作围捕[A];2009中国控制与决策会议论文集（2）[C];2009年
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7	谭慧琼;胡跃明;韦岗;徐建闽;;非完整移动机器人的学习控制算法[A];'99系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];1999年
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9	安红梅;蓝金辉;张朝晖;王志良;;移动机器人的无级调速系统研究[A];第七届青年学术会议论文集[C];2005年
10	程磊;俞辉;吴怀宇;王永骥;;一类有序化多移动机器人群集运动控制系统[A];第25届中国控制会议论文集（下册）[C];2006年

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1	高荣山;μClinux环境下嵌入式系统在移动机器人上的研究与应用[D];中国海洋大学;2005年
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3	阮国强;移动机器人无线编程遥控系统[D];华中科技大学;2006年
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5	汤永红;多运动状态的移动机器人结构设计及仿真[D];河北工业大学;2007年
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8	涂俊杰;多变环境下移动机器人智能控制方法的研究[D];北方工业大学;2014年
9	倪晓清;基于视觉与激光的移动机器人环境识别研究[D];苏州大学;2013年
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1	本报记者刘一博张雯婧;“蓝领之王”是怎样炼成的[N];天津日报;2013年
2	通讯员张婵记者毕玉才苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年

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