收藏本站
《农业工程学报》 2013年11期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

苹果采摘机器人中的图像配准技术

周薇  冯娟  刘刚  马晓丹  
【摘要】:为了减少自然环境下的光线干扰,采用一个彩色相机和一个深度相机获取目标物的图像,利用多源传感器信息融合与互补方法,实现多目标图像的精确配准。基于TOF(time of flight)技术的PMD(polarization mode dispersion)相机,能实时获得强度图像和深度信息。以苹果树为研究对象,采用Harris检测提取特征点,在归一化互相关系数法的基础上运用邻域的支持强度实现了PMD图像与彩色图像的同名点配准。对自然场景中共50组图片进行试验验证,该方法顺光条件下正确匹配率达到85.75%,逆光条件下的匹配率是79.57%,能满足光线变化的图像精确配准的要求。

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘贵喜;刘冬梅;刘凤鹏;周亚平;;一种稳健的特征点配准算法[J];光学学报;2008年03期
2 王鲲鹏;徐一丹;于起峰;;红外与可见光图像配准方法分类及现状[J];红外技术;2009年05期
3 蔡喜平;李惠民;刘剑波;高劭宏;;主动式光学三维成像技术概述[J];激光与红外;2007年01期
4 吴恩生;朱敏琛;;一种融合局部与全局信息的距离约束角点匹配算法[J];计算机应用;2010年01期
5 薛菲;张荣国;张建国;陈大川;;基于NCC与SSDA的快速特征点匹配融合算法[J];计算机与数字工程;2010年10期
6 李斌;汪懋华;李莉;;基于单目视觉的田间菠萝果实识别[J];农业工程学报;2010年10期
7 王典;刘晋浩;王建利;;基于系统聚类的林地内采育目标识别与分类[J];农业工程学报;2011年12期
8 项荣;应义斌;蒋焕煜;彭永石;;基于双目立体视觉的番茄定位[J];农业工程学报;2012年05期
9 宋健;孙学岩;张铁中;张宾;徐丽明;;开放式茄子采摘机器人设计与试验[J];农业机械学报;2009年01期
10 袁挺;张俊雄;李伟;任永新;;基于机器视觉的非结构环境下黄瓜目标特征识别[J];农业机械学报;2009年08期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 罗智文;林建龙;于修洪;;基于LabVIEW开发的摄像机标定方法[J];北京工商大学学报(自然科学版);2010年02期
2 殷苏民;鲍红力;吉彬斌;刘金亮;张建刚;;基于小区域模板匹配的发动机缸体缺陷检测[J];传感器与微系统;2012年06期
3 袁徐庆;;论三维成像技术在设计教学中的运用[J];创意与设计;2011年02期
4 胡正平;杨苏;;基于关键角点引导约束的广义Hough变换两层目标定位算法[J];燕山大学学报;2010年03期
5 刘洪琼;刘知贵;;雾天监控视频图像Harris角点检测[J];电脑知识与技术;2011年13期
6 吕月锋;王华闯;;一种新型高灵敏度三维成像系统电路设计[J];仪器仪表用户;2011年05期
7 曾峦;翟优;谭久彬;;基于SIFT的自动匹配策略[J];光电工程;2011年02期
8 魏海峰;;果实采摘机器人快速柔顺夹持测试系统设计[J];中国农机化;2011年03期
9 王海青;姬长英;陈坤杰;;基于光谱分析技术的黄瓜与茎叶识别研究[J];光谱学与光谱分析;2011年10期
10 张成明;徐正发;王大明;;高精度平面检测技术及在发动机制造中的应用[J];装备制造技术;2012年04期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 叶林;赵龙;;基于边缘信息的红外与可见光景像匹配方法[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S09组合导航与导航新方法[C];2012年
2 张成明;徐正发;王大明;;高精度平面检测技术及在发动机制造中的应用[A];第十五届全国汽车检测技术年会论文集[C];2011年
3 范娜;俞利;徐伯夏;;角点检测算法综述[A];第六届全国信号和智能信息处理与应用学术会议论文集[C];2012年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘继展;番茄采摘机器人真空吸持系统分析与优化控制研究[D];江苏大学;2010年
2 黄永林;PCB光电检孔机关键技术研究及其系统实现[D];电子科技大学;2010年
3 张益昕;基于计算机视觉的大尺度三维几何尺寸测量方法及应用[D];南京大学;2011年
4 张晓琳;基于激光干涉的水表面声波探测技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 葛永新;图像匹配中若干关键问题的研究[D];重庆大学;2011年
6 肖汉;基于CPU+GPU的影像匹配高效能异构并行计算研究[D];武汉大学;2011年
7 李壮;异源图像匹配关键技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
8 单红梅;基于立体视觉汽车轴距左右差检测系统研究[D];吉林大学;2011年
9 王运;超光谱图像系统几何校正与图像配准方法研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2011年
10 王典;基于二维激光扫描的林木联合采育机作业环境测量[D];北京林业大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 宋丽华;基于无人飞行器序列影像的定位技术研究[D];解放军信息工程大学;2010年
2 杨超;双通道动态三维成像激光雷达的系统研究[D];浙江大学;2011年
3 孙丹丹;基于遥感影像的红外纹理生成及仿真应用研究[D];西安电子科技大学;2011年
4 刘雷;基于2D-3D人体扫描装置的图像处理和尺寸获取研究[D];东华大学;2009年
5 赵宝;应变片的特征提取与识别[D];太原理工大学;2011年
6 刘琼;智能优化算法及其应用研究[D];江南大学;2011年
7 李明;基于SIFT特征点匹配的目标跟踪算法研究[D];合肥工业大学;2011年
8 王荣;病理切片图像拼接及误差修正技术的研究[D];太原科技大学;2011年
9 刘彬旭;基于相似性测量的图像配准研究[D];中南大学;2011年
10 邹洪;基于Windows平台的红外与可见光图像匹配技术研究[D];华南理工大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘长林;张铁中;杨丽;;果蔬采摘机器人研究进展[J];安徽农业科学;2008年13期
2 徐海云,王普,王广生;全景拼图的实现技术[J];北京工业大学学报;2004年04期
3 毛士艺,赵巍;多传感器图像融合技术综述[J];北京航空航天大学学报;2002年05期
4 孙杏初;关节型机器人主连杆(手臂)参数的优化设计[J];北京航空航天大学学报;1996年04期
5 张远智,胡广洋,刘玉彤,王庆洲;基于工程应用的3维激光扫描系统[J];测绘通报;2002年01期
6 张迁,刘政凯,庞彦伟,李威;基于SUSAN算法的航空影像的自动配准[J];测绘学报;2003年03期
7 吴锴,周建军;多传感器图像融合技术的军事应用[J];电视技术;2005年09期
8 罗诗途,罗飞路,张玘,王艳玲;基于梯度调整的矩不变自动阈值图像分割算法[J];电子技术应用;2004年06期
9 张小洪;李博;杨丹;;一种新的Harris多尺度角点检测[J];电子与信息学报;2007年07期
10 倪国强,刘琼;多源图像配准技术分析与展望[J];光电工程;2004年09期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周波;江月松;唐华;黎芳;路小梅;;基于改进Keren配准方法的超分辨率算法[J];激光与光电子学进展;2010年05期
2 张锐娟;张建奇;杨翠;张翔;;基于CSIFT的彩色图像配准技术研究[J];光学学报;2008年11期
3 张立;黎明鑫;;台风图像快速匹配算法研究与实现[J];沈阳工程学院学报(自然科学版);2009年01期
4 郝志成;吴川;;基于稳定矩阵的动态图像运动目标检测[J];光学学报;2009年11期
5 李强;张钹;;一种基于图像灰度的快速匹配算法[J];软件学报;2006年02期
6 许薇;刘江一;王向军;;针对平移和旋转的快速电子稳像方法[J];光学技术;2008年06期
7 曲天伟;解凯;;基于图像配准的潜在痕迹提取[J];信息技术;2006年04期
8 穴洪涛;田国会;李晓磊;路飞;;QR Code在多种类物体识别与操作中的应用[J];山东大学学报(工学版);2007年06期
9 陆欢;吴庆宪;姜长生;;多传感器图像的二次匹配算法[J];电光与控制;2008年01期
10 余萍;崔少飞;赵振兵;张珂;陈斯;;图像配准中的边缘提取方法的研究[J];通信技术;2008年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 董继扬;邱智勇;陈忠;;基于脉冲耦合神经网络的MR图像快速配准算法[A];第十四届全国波谱学学术会议论文摘要集[C];2006年
2 马政德;杜云飞;周海芳;刘衡竹;;图像配准中互信息的计算方法研究[A];计算机技术与应用进展·2007——全国第18届计算机技术与应用(CACIS)学术会议论文集[C];2007年
3 王学刚;陈安宇;;应用Delphi+Matlab/VC开发足疗软件[A];中华医学会医学工程学分会第八次学术年会暨《医疗设备信息》创刊20周年庆祝会论文集[C];2006年
4 高炳像;刘俊;;基于Fourier-Mellin变换的红外图像配准[A];浙江省信号处理学会2011学术年会论文集[C];2011年
5 李红波;倪国强;;图像配准中特征点匹配分析与展望[A];第三届全国嵌入式技术和信息处理联合学术会议论文集[C];2009年
6 翟胜军;姜晖;张鑫;;一种基于角点的图像配准方法[A];武汉(南方九省)电工理论学会第22届学术年会、河南省电工技术学会年会论文集[C];2010年
7 杨红喆;刘连芳;;全景图拼接技术研究[A];2007北京地区高校研究生学术交流会通信与信息技术会议论文集(上册)[C];2008年
8 闫利;郭勤;;高精度图像对准关键技术研究[A];2007年光电探测与制导技术的发展与应用研讨会论文集[C];2007年
9 赵云丰;付冬梅;尹怡欣;王嘉;;基于人工免疫的红外与可见光图像配准方法[A];2008'中国信息技术与应用学术论坛论文集(二)[C];2008年
10 李宝儒;孙凤杰;范杰清;;基于烟气图像识别的火灾探测方法[A];图像图形技术研究与应用2009——第四届图像图形技术与应用学术会议论文集[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 山东省青州市职工子弟小学 耿慧君;“机器人”能否走好信息技术路?[N];中国教育报;2006年
2 关键;赢思软件 小i迈步从头越[N];中国现代企业报;2007年
3 邢晔;医用机器人神通大,能上天外做手术[N];新华每日电讯;2007年
4 朝夕;人工智能助提上海科委政府服务[N];国际商报;2006年
5 黎奎;重庆纳米机器人“医生”3年内将长出“手脚”治病救人[N];医药经济报;2006年
6 马晓芳;简单小i:读懂用户需求即成功[N];第一财经日报;2007年
7 金刚;给机器一双慧眼[N];计算机世界;2007年
8 可乐小生;图像处理技高一筹[N];中国电脑教育报;2002年
9 赵江;图像处理类[N];中国计算机报;2001年
10 赵永福;图像处理小精灵[N];中国电脑教育报;2000年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张旗;基于属性的图像分类研究[D];大连海事大学;2005年
2 程光权;基于方向小波图像处理与几何特征保持质量评价研究[D];国防科学技术大学;2010年
3 王彪;计算机视觉技术在低空突防与精确打击中的应用研究[D];南京航空航天大学;2005年
4 吴登峰;小波理论在数字图像处理及无网格方法中应用的研究[D];吉林大学;2008年
5 赵振兵;电气设备红外与可见光图像的配准方法研究[D];华北电力大学(河北);2009年
6 谌家喜;直接数字化X线摄影系统图像处理方法研究[D];中国科学技术大学;2008年
7 沈超敏;基于几何变分原理的图像处理方法[D];华东师范大学;2009年
8 郭轩;彩色印刷品视觉检测相关算法研究[D];华中科技大学;2010年
9 宋智礼;图像配准技术及其应用的研究[D];复旦大学;2010年
10 朱宪伟;基于结构特征的异源图像配准技术研究[D];国防科学技术大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张强;基于机器视觉的产品检测技术研究[D];中国人民解放军信息工程大学;2005年
2 余凡;基于DSP的香烟盒封条缺陷识别技术研究[D];华中科技大学;2005年
3 邹洋;基于图像处理的摇表读数系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 曾琦;基于DM642图像处理平台的图像配准算法研究[D];上海交通大学;2010年
5 郭凡慈;图像配准和缺陷检测算法在印刷系统中的应用研究[D];北京交通大学;2011年
6 王伟;医学图像配准方法研究及其在声带图像处理中的应用[D];北京工业大学;2001年
7 段练;基于图像处理的印制电路板缺陷检测的研究[D];华中科技大学;2011年
8 谭蓉;基于主动轮廓模型的图像分割与配准同步方法研究[D];长沙理工大学;2008年
9 邱智勇;脉冲耦合神经网络在图像配准和插值中的应用[D];厦门大学;2008年
10 何锐;基于小波分析的图像融合技术的研究[D];长春理工大学;2009年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026