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《农机化研究》 2018年02期
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农用轮式机器人运动控制系统设计与试验

李格伦  崔天时  刘春莉  王锐  王立峰  
【摘要】:针对农用轮式机器人控制系统的实时性和农田环境精确控制能力欠缺等问题,提出了以STM32作为系统控制核心,DSP作为电机驱动核心,基于数传电台和CAN总线的嵌入式控制系统。设计中,创新性地采用三级递阶控制方案对机器人进行模块化编程,并采用机器人地面站软件平台对轮速进行实时监测。实际运行结果表明:该控制系统具有较高可靠性和稳定性,且系统扩展能力强。
【作者单位】东北农业大学电气与信息学院;
【基金】:国家“863计划”项目(810028)
【分类号】:S24;TP242

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 王建彬;杨宜民;陈建平;;改进BELVC的四轮驱动机器人运动控制方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2013年S1期
2 毛罕平;倪静;韩绿化;左志宇;顾建;张晓东;;高地隙液压四轮驱动喷雾机转向防滑控制系统[J];农业机械学报;2012年06期
3 王静;张倩;朱晓言;段娜;石钟山;郑永军;王新;;基于CAN总线的联合收割机脱粒滚筒测控系统研究[J];农机化研究;2012年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 李格伦;崔天时;刘春莉;王锐;王立峰;;农用轮式机器人运动控制系统设计与试验[J];农机化研究;2018年02期
2 李中显;蔡宗慧;;基于Hadoop云平台的联合收割机远程监控系统研究[J];农机化研究;2017年12期
3 陈随英;赵建军;毛恩荣;宋正河;朱忠祥;杜岳峰;;负载敏感变量泵结构建模与性能分析[J];农业工程学报;2017年03期
4 张晓云;;履带式收割机远程状态监测系统智能终端的研究[J];农机化研究;2017年02期
5 张京;陈度;王书茂;胡小安;王冬;;农用轮式机器人四轮独立转向驱动控制系统设计与试验[J];农业工程学报;2015年18期
6 张华;郑加强;;农药喷雾机底盘阀控马达系统的稳定性分析[J];南京林业大学学报(自然科学版);2015年03期
7 杨方飞;闫光;郝云霄;刘克格;;基于刚柔耦合仿真模型的高地隙喷雾机转向机构特性[J];吉林大学学报(工学版);2015年03期
8 冯静安;王卫兵;陈永成;张泽龙;闫斌;;自走式玉米高地隙喷雾机底盘系统设计研究[J];农机化研究;2014年07期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 杨磊;马彪;李和言;;静液驱动履带车辆转向神经网络PID控制仿真[J];农业机械学报;2010年07期
2 闫哲铭;王建;王启慧;赵云波;;基于Luminary LM3S8962的汽车数字仪表系统设计[J];汽车工程;2010年02期
3 张小江;高秀华;王云超;;车辆转向统一动力学模型及模型跟踪控制[J];农业工程学报;2009年11期
4 刘文军;马维华;;基于LM3S8962的RS485-Ethernet协议转换器的设计[J];微计算机应用;2009年07期
5 杨财;宋健;周艳霞;;车辆转向时牵引力控制系统前轮滑转率算法[J];农业机械学报;2008年08期
6 祝青园;王书茂;康峰;张磊;陈度;;虚拟仪器技术在农业装备测控中的应用[J];仪器仪表学报;2008年06期
7 程军伟;高连华;王红岩;;基于打滑条件下的履带车辆转向分析[J];机械工程学报;2006年S1期
8 张智刚,罗锡文,李俊岭;轮式农业机械自动转向控制系统研究[J];农业工程学报;2005年11期
9 林程,孟祥,陈思忠,吴志成;四轮转向车辆转向特性分析及试验研究[J];北京理工大学学报;2004年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 王友权;周俊;姬长英;;农用轮式机器人间接型专家控制系统研究[J];江西农业学报;2008年07期
2 赵贤林;沈明霞;姬长英;;基于极点配置农用轮式机器人横向控制[J];安徽农业科学;2006年13期
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中国重要会议论文全文数据库 前4条
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2 方浩;李路;贾睿;窦丽华;;考虑地面影响因素的轮式机器人轨线跟踪控制联合仿真[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 郭毓;毛建;胡维礼;;轮式机器人轨迹跟踪迭代学习控制(英文)[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
4 王牛;张琦;丘柳东;杨祖元;李祖枢;;在线自学习两轮轮式机器人点镇定仿人智能控制[A];2011年中国智能自动化学术会议论文集(第一分册)[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 张孟军;美改进型轮式机器人将重踏南极[N];科技日报;2005年
2 编译 风掣;机器人汽车:没有发动机 车身可折叠[N];北京科技报;2006年
3 中国工程院院士 李德毅;市区智能驾驶策略与试验[N];中国信息化周报;2014年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 宋兴国;轮式机器人的移动系统建模及基于模型学习的跟踪控制研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
2 李强;基于振动信号的轮式机器人地面分类方法研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张磊;轮式机器人路径规划及任务调度算法研究与设计[D];华南理工大学;2016年
2 晋磊;基于TCP/IP传输协议的无线远程轮式机器人系统的设计与实现[D];云南大学;2016年
3 牛宏果;两轮轮式机器人自适应运动控制[D];重庆大学;2016年
4 汪宇辰;智能轮式机器人平台软硬件设计和系统控制[D];重庆大学;2016年
5 闫亚男;轮式机器人路径规划方法的研究[D];河北科技大学;2016年
6 马玉玺;具有二自由度铰接车体轮式机器人牵引力对稳定性的影响研究[D];吉林大学;2009年
7 谭玉林;轮式机器人的分析与设计[D];西华大学;2010年
8 毛建;轮式机器人控制问题的研究[D];南京理工大学;2002年
9 井超超;轮式机器人运动系统设计与研究[D];西安电子科技大学;2012年
10 周波;基于软硬件协同处理的轮式机器人平台设计[D];华中科技大学;2012年
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