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《南京航空航天大学学报》 1998年06期
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低成本IMU/GPS组合导航系统研究

冯绍军  胡国辉  袁信  
【摘要】:GPS/INS组合导航系统已在一些领域得到应用,而INS昂贵的价格限制了它的广泛应用。本文采用低成本惯性测量组件(IMU)设计了低成本IMU/GPS组合系统的硬件和相应的软件,进行了静态实验和数据处理,系统的俯仰角和横滚角误差均小于0.2°。实验结果表明,低成本组合系统的性能较好,而其性能价格比更高。
【作者单位】南京航空航天大学自动控制系
【基金】:香港理工大学课题
【分类号】:P228,V249

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前4条
1 严恭敏;秦永元;马建萍;;惯导/里程仪组合导航系统算法研究[J];计算机测量与控制;2006年08期
2 李浩敏;;月面巡视探测器组合导航定位系统研究[J];民用飞机设计与研究;2009年03期
3 徐勇,何秀凤;GPS/IMU组合定位定向系统设计[J];全球定位系统;2004年04期
4 刘海涛,段志勇;低成本INS/GPS组合导航系统算法研究及其实现[J];遥测遥控;2003年02期
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 修观;非线性模型预测控制方法在滑翔弹道控制中的应用研究[D];南京理工大学;2011年
2 丁传炳;制导弹箭弹道测量及弹道重构技术研究[D];南京理工大学;2011年
3 刘危;基于MEMS的低成本MIMU的应用研究[D];国防科学技术大学;2004年
4 张艳;基于星间观测的星座自主导航方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
5 卫征;多模态CCD相机系统(MADC)构像方式和数据处理研究[D];中国科学院研究生院(遥感应用研究所);2006年
6 严恭敏;车载自主定位定向系统研究[D];西北工业大学;2006年
7 李学友;IMU/DGPS辅助航空摄影测量原理、方法及实践[D];解放军信息工程大学;2005年
8 王剑;基于GNSS的列车定位方法研究[D];北京交通大学;2007年
9 黄钰林;机载双基地SAR同步与成像处理研究[D];电子科技大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 孙柏虹;基于MEMS的捷联航姿系统初始对准技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 支春阳;GPS航姿仪的设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 苑振国;GPS三维姿态测量系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
4 徐晓丹;机载合成孔径雷达的运动补偿研究[D];武汉理工大学;2003年
5 李大威;卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用研究[D];中北大学;2006年
6 田湘;GPS多基线姿态系统研究与实现[D];南京航空航天大学;2007年
7 惠怀志;列车组合定位系统中信息融合算法的研究[D];北京交通大学;2007年
8 董冀;MTi微惯性航姿系统/GPS组合技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
9 胡志伟;基于MTi的硅微系统初始对准技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
10 陈洪;GPS在机载激光雷达技术中的应用[D];西南交通大学;2012年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 秦志强;数据融合技术及其应用[J];兵工自动化;2003年05期
2 周徐昌;沈建森;;惯性导航技术的发展及其应用[J];兵工自动化;2006年09期
3 曾勇;谭红力;黄新生;;基于神经网络的捷联惯导系统温度补偿[J];兵工自动化;2006年09期
4 常波;周徐昌;胡博;;单自由度陀螺仪冗余系统的故障检测与识别[J];兵工自动化;2007年12期
5 林雪原;李炳荣;;基于量测多尺度预处理的GPS/SINS组合导航系统[J];兵工自动化;2010年07期
6 林雪原;梁发麦;徐志斌;;基于小波降噪误差方差模型的GPS/SINS组合导航技术[J];兵工自动化;2010年10期
7 林雪原;;基于遗传小波神经网络的GPS/SINS组合导航系统算法[J];兵工自动化;2011年04期
8 林雪原;;基于交互式多模型的多传感器组合导航系统[J];兵工自动化;2011年06期
9 林雪原;王杰;骆卉子;;基于小波辅助的GPS/SINS组合导航系统故障检测与信息融合算法[J];兵工自动化;2012年02期
10 华冰;刘建业;孙永荣;;弹道导弹IMU斜装余度配置设计的系统性能分析[J];兵工学报;2007年10期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张敏虎;任章;;神经网络辅助高动态GPS/INS组合导航融合算法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 郭子伟;缪玲娟;沈军;;可观测性分析在改善静基座对准的工程应用[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 许江来;何平;;北斗二代导航应用于载人航天飞行试验飞船轨道根数的确定[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
4 马海波;黄跃峰;滕寿威;;车载导航系统的高精度定位算法[A];2009`中国地理信息产业论坛暨第二届教育论坛就业洽谈会论文集[C];2009年
5 周磊;刘瑞华;;低成本IMU/GPS组合导航系统的仿真方法[A];全国第二届嵌入式技术联合学术会议论文集[C];2007年
6 张鹏飞;王宇;龙兴武;;在大振动条件下二频机抖激光陀螺的圆锥误差补偿研究[A];2004全国光学与光电子学学术研讨会、2005全国光学与光电子学学术研讨会、广西光学学会成立20周年年会论文集[C];2005年
7 曾勇;于聪梅;刘丹;;基于神经网络的SINS温度补偿技术[A];科技创新与节能减排——吉林省第五届科学技术学术年会论文集(上册)[C];2008年
8 裴海龙;张谦;罗沛;;一种小型捷联惯导系统设计[A];第二十四届中国控制会议论文集(下册)[C];2005年
9 张亚崇;陆志东;高关根;雷宏杰;;综合导航系统中的故障检测技术研究[A];2009系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2009年
10 林红斌;王晓剑;张敏虎;;一种新的基于GPS/INS的组合导航方法[A];第三届全国虚拟仪器大会论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 谭佳琳;粒子群优化算法研究及其在海底地形辅助导航中的应用[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 宫轶松;粒子滤波算法研究及其在GPS/DR组合导航中的应用[D];解放军信息工程大学;2010年
3 吴富梅;GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展[D];解放军信息工程大学;2010年
4 韩松来;GPS和捷联惯导组合导航新方法及系统误差补偿方案研究[D];国防科学技术大学;2010年
5 张红良;陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
6 胡锐;惯性辅助GPS深组合导航系统研究与实现[D];南京理工大学;2010年
7 丁传炳;制导弹箭弹道测量及弹道重构技术研究[D];南京理工大学;2011年
8 孙涛;直升机飞行力学模型辨识研究[D];南京航空航天大学;2010年
9 张张;雷达高度表动态环境模拟理论与技术研究[D];华中科技大学;2011年
10 周翟和;惯性组合导航系统中线性/非线性混合粒子滤波技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郭静;光纤陀螺捷联系统运动基座对准方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 张立华;光纤陀螺捷联系统硬件平台的设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 栾厚斌;综合舰桥系统信息集成处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 龚晶;舰船瞬时线运动参数惯性测量技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 单志明;基于MSINS/GPS的车载组合导航系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 肖昌怡;基于MEMS的导航系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 庞松;光纤捷联组合导航系统设计与实验研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 何东旭;基于载波相位的SINS/GPS组合导航系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 朱留军;车辆导航系统中GPS/DR/MM组合定位技术的研究[D];辽宁工程技术大学;2009年
10 张旻;基于MEMS惯性器件的SINS+GPS导航系统及输入信号研究[D];中国海洋大学;2009年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 蔡伯根;利用GPS和惯性传感器的融合和集成实现车辆定位[J];北方交通大学学报;2000年05期
2 惠怀志;蔡伯根;;组合导航信息融合算法的研究[J];北京交通大学学报;2007年02期
3 丁松滨,王中原;弹丸滑翔弹道的能量法研究[J];兵工学报;2002年01期
4 史金光;王中原;易文俊;王枫;;滑翔增程弹弹道特性分析[J];兵工学报;2006年02期
5 史金光;王中原;曹小兵;张冰凌;;滑翔增程弹箭滑控段弹体运动模式对增程效率的影响[J];兵工学报;2007年06期
6 裴福俊;孙新蕊;刘红云;崔平远;;均匀重采样粒子滤波器在SINS初始对准中的应用[J];北京工业大学学报;2008年06期
7 耿延睿,王养柱,崔中兴;捷联惯导系统划船效应补偿算法研究[J];北京航空航天大学学报;2001年06期
8 寇艳红,张其善,李先亮;车载GPS/DR组合导航系统的数据融合算法[J];北京航空航天大学学报;2003年03期
9 耿延睿,崔中兴,张洪钺,房建成;衰减因子自适应滤波及在组合导航中的应用[J];北京航空航天大学学报;2004年05期
10 周浩;陈万春;殷兴良;;高超声速飞行器滑行航迹优化[J];北京航空航天大学学报;2006年05期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 方俊永;刘学;郑兰芬;童庆禧;;多模态航空数字相机系统研制和试验[A];第十五届全国遥感技术学术交流会论文摘要集[C];2005年
2 刘学;方俊永;张兵;郑兰芬;童庆禧;;多相机自动同步触发的一种实现方法[A];第十五届全国遥感技术学术交流会论文摘要集[C];2005年
3 卫征;方俊永;郑兰芬;张兵;童庆禧;;POS数据在大面阵航空数字相机数据纠正中的作用[A];第十五届全国遥感技术学术交流会论文摘要集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 郑义明;SAR/ISAR运动补偿新方法研究[D];西安电子科技大学;2000年
2 程玉平;SAR成像中几个问题的研究[D];西安电子科技大学;2000年
3 陈金平;GPS完善性增强研究[D];解放军信息工程大学;2001年
4 文援兰;航天器精密轨道抗差估计理论与应用的研究[D];解放军信息工程大学;2001年
5 范胜林;GPS姿态及定向系统的研究与实现[D];南京航空航天大学;2001年
6 何海波;高精度GPS动态测量及质量控制[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
7 吴浩中;神经网络在摆式列车倾摆控制系统故障诊断中的应用研究[D];西南交通大学;2002年
8 赵黎平;近地卫星自主轨道确定和控制系统研究[D];西北工业大学;2002年
9 王志胜;信息融合估计理论及其在航天器控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
10 刘团结;航空多光谱数字相机系统关键技术及应用研究[D];中国科学院研究生院(遥感应用研究所);2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 支春阳;GPS航姿仪的设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王君庭;机载SAR运动补偿研究[D];中国科学院电子学研究所;2000年
3 吕波;合成孔径雷达R-D成像算法研究[D];南京航空航天大学;2002年
4 吴传庆;基于POS/DG的无稳定平台机载高光谱图像几何校正[D];中国科学院研究生院(遥感应用研究所);2002年
5 贾建芳;捷联惯导系统的初始对准问题[D];华北工学院;2002年
6 柴霖;GPS/运动方程辅助机(弹)载数字地图研究[D];西北工业大学;2002年
7 严恭敏;捷联惯导算法及车载组合导航系统研究[D];西北工业大学;2004年
8 马瑞升;微型无人机航空遥感系统及其影像几何纠正研究[D];南京农业大学;2004年
9 张敏;单线铁路调度监督系统的列车定位研究[D];西南交通大学;2004年
10 常明飞;GPS/SINS组合导航系统研究[D];重庆大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李长森;郭海雷;谷岩;肖龙;;MEMS微惯性组合静态误差建模与补偿[J];微纳电子技术;2012年01期
2 肖烜;王清哲;程远;付梦印;刘彤;;捷联惯导系统/里程计高精度紧组合导航算法[J];兵工学报;2012年04期
3 刘蓓;张雯;文武臣;;基于无线扩频的列车定位方法[J];重庆工学院学报(自然科学版);2008年12期
4 马建萍;;GPS辅助捷联惯导系统动基座初始对准新方法[J];传感技术学报;2010年11期
5 游金川;秦永元;杨鹏翔;严恭敏;;制导弹箭捷联惯组在架标定方案研究[J];传感技术学报;2011年07期
6 吕亚军;;IMU/DGPS辅助大比例尺航空摄影检效场布设的研究[J];测绘技术装备;2009年01期
7 袁修孝;;POS辅助光束法区域网平差[J];测绘学报;2008年03期
8 付建红;赵双明;;基于像底点的机载POS视准轴误差检校[J];测绘学报;2011年05期
9 胡开全;;基于像素工厂进行IMU_DGPS辅助空中三角测量精度研究[J];城市勘测;2011年06期
10 刘鹰;胡彦亮;;基于数字式里程仪的INS/里程仪导航系统[J];弹箭与制导学报;2008年04期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 李征航;龚晓颖;刘万科;吕海霞;;导航卫星自主定轨中地球自转参数误差的修正[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
2 王海红;郑晋军;何善宝;初海彬;韩治刚;李长江;;基于上注星历导航卫星分布式自主定轨系统[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
3 尚琳;刘国华;刘善伍;张锐;李国通;;地面锚固站消除自主导航中星座旋转误差的性能评估[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S03精密定轨与精密定位[C];2012年
4 李琳;崔先国;季民;贾明凯;;基于机载Lidar数据的区域林木信息提取[A];《测绘通报》测绘科学前沿技术论坛摘要集[C];2008年
5 苏中;徐大为;康春鹏;;基于GPS/INS导航系统的高速卡尔曼滤波算法研究[A];2008中国仪器仪表与测控技术进展大会论文集(Ⅰ)[C];2008年
6 刘辉;尚克军;刘峰;李邦清;;陆用光纤捷联惯导系统定位误差自主抑制技术[A];2010年惯性技术 发展动态 发展方向研讨会文集[C];2010年
7 罗康;崔海英;鲍鸿杰;刘望生;;考虑洋流作用的多AUV协同导航定位系统研究[A];2012'中国西部声学学术交流会论文集(Ⅰ)[C];2012年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 罗石;线控转向系统主动安全预测控制策略的研究[D];江苏大学;2010年
2 张红良;陆用高精度激光陀螺捷联惯导系统误差参数估计方法研究[D];国防科学技术大学;2010年
3 刘江;基于鲁棒估计理论的列车组合定位方法研究[D];北京交通大学;2011年
4 王潜心;机载GPS动态定位定速与定姿理论研究及软件开发[D];中南大学;2011年
5 夏伟杰;合成孔径雷达回波仿真与图像模拟[D];南京航空航天大学;2010年
6 刘睿;飞行器惯性/地磁/天文组合导航系统研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 刘光明;基于天基测角信息的空间非合作目标跟踪算法及相关技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
8 朱俊;基于星间链路的导航卫星轨道确定及时间同步方法研究[D];国防科学技术大学;2011年
9 李敏;卫星导航接收机数字波束形成关键技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
10 刘文祥;卫星导航系统高精度处理与完好性监测技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张斌;基于MIMU的捷联惯性导航系统数据采集与处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 马汉增;微惯性组合惯导系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 吴岩;微惯性组合惯导系统设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 支春阳;GPS航姿仪的设计与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 王磊;硅微航姿系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 何东旭;基于载波相位的SINS/GPS组合导航系统的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 张旻;基于MEMS惯性器件的SINS+GPS导航系统及输入信号研究[D];中国海洋大学;2009年
9 刘培伟;GPS/SINS组合导航系统仿真研究[D];长春工业大学;2010年
10 贾晓哲;实用约束主曲线算法研究及应用[D];北京交通大学;2011年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 冯绍军,胡国辉,袁信;低成本IMU/GPS组合导航系统研究[J];南京航空航天大学学报;1998年06期
2 刘军;韩潮;;基于UKF的雷达高度计自主定轨[J];北京航空航天大学学报;2006年08期
3 徐冠雷,吉春生,葛德宏;基于定点磁标的水下导航定位方法研究[J];天津航海;2004年02期
4 吴秋平,万德钧,徐晓苏,房建成;推广卡尔曼滤波算法在航位推算系统中的应用[J];数据采集与处理;1997年04期
5 张天序,胡礴;数字景象图的计算机模拟生成[J];宇航学报;1999年02期
6 司锡才 ,张莉;利用时差与到达角双站对机动目标无源定位算法研究[J];船舶工程;2001年05期
7 袁琪,王无穷,王艳春,马春光;大规模数字图书馆系统中的查询导航技术[J];沈阳工业大学学报;2001年02期
8 高瞻,张树有,顾嘉胤,刘振宇;虚拟现实环境下产品装配定位导航技术研究[J];中国机械工程;2002年11期
9 高庆吉,洪炳熔,阮玉峰;基于异构双目视觉的全自主足球机器人导航[J];哈尔滨工业大学学报;2003年09期
10 张铁,李琳,曾德怀;自主导航巡逻机器人的行走系统研究[J];机床与液压;2003年05期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 沈亚强;程仲文;;基于卡尔曼滤波的语音增强方法[A];第二届全国人机语音通讯学术会议论文集[C];1992年
2 高勤;都学新;;莫尔斯信号的新型滤波方法[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
3 梁钰;布亚林;贺哲;朱业玉;;用T213产品制作河南省沙尘天气短期预报[A];推进气象科技创新加快气象事业发展——中国气象学会2004年年会论文集(下册)[C];2004年
4 丁明理;王祁;洪亮;赵鹏;;无陀螺微惯性测量单元的卡尔曼滤波方法研究[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
5 赖富强;孙建孟;李茂兵;;基于卡尔曼滤波的FMI成像测井加速度校正研究[A];中国地球物理·2009[C];2009年
6 万寿庆;;基于灰色理论的卡尔曼滤波[A];第16届全国灰色系统学术会议论文集[C];2008年
7 田甜;王爱华;安建平;薛斌;;一种基于新息自适应卡尔曼滤波的载波跟踪环路[A];第二届中国卫星导航学术年会电子文集[C];2011年
8 李惠光;潘俊;王琦;;Kalman滤波器在板形检测上的应用[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
9 张友民;陈洪亮;戴冠中;;基于奇异值分解的固定区间平滑新方法[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
10 周雪梅;吴简彤;李东明;;多尺度预处理在组合导航系统中的应用[A];2004年船舶仪器仪表学术年会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前5条
1 陈长春;让士兵作战耳目更灵[N];中国国防报;2004年
2 王燕坊;应用数学与统计方法分析宏观经济[N];中国社会科学院院报;2004年
3 中国测会学会;测绘学科理论的新进展[N];中国测绘报;2005年
4 本报专稿 石江月;大陆火箭炮威力惊人[N];世界报;2009年
5 记者 王华楠;组合导航定位为农机引路[N];中国技术市场报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 周雪梅;基于多尺度估计理论的组合导航系统研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
2 张晶;协同虚拟环境导航与空间感知研究[D];解放军信息工程大学;2005年
3 张方明;田间路径识别算法和基于立体视觉的车辆自动导航方法研究[D];浙江大学;2006年
4 沈志熙;基于视觉导航的智能车辆在城区复杂场景中的目标检测技术研究[D];重庆大学;2008年
5 章小兵;基于视觉和超声波传感器的地面移动机器人定位与路径规划研究[D];东南大学;2006年
6 朱凤春;移动机器人导航与环境建模问题研究[D];山东科技大学;2007年
7 邹细勇;自主移动机器人的智能导航研究[D];浙江大学;2005年
8 尚文;以视觉传感为主的移动机器人定位导航和环境建模[D];东南大学;2005年
9 赵东明;卫星跟踪卫星任务的引力谱分析和状态估计方法[D];解放军信息工程大学;2004年
10 武征;中国自然失业率的特殊性及实证研究[D];吉林大学;2008年
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1 易莉萍;基于LMI的集员估计算法及其在GPS导航系统中的研究与应用[D];长沙理工大学;2011年
2 李鑫;提高GPS定位精度的改进卡尔曼滤波算法研究[D];南京理工大学;2004年
3 阳奎;基于倒置GPS的动态目标导航系统仿真研究[D];华中科技大学;2008年
4 王宪荣;船舶横向运动状态估计及控制研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
5 史庆峰;车载组合定位系统的研究[D];吉林大学;2005年
6 郭传海;基于vxWorks的AUV组合导航系统研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
7 石仕杰;光纤陀螺寻北仪技术研究[D];国防科学技术大学;2004年
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9 白亮;基于计算机视觉辅助的组合导航系统[D];西北工业大学;2006年
10 赵元峰;民用飞机解耦和最优控制方法研究及其在阵风抑制中的应用[D];西北工业大学;2006年
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