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《自动化学报》 1997年05期
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基于神经网络的机器人自学习控制器

王耀南  
【摘要】:提出一种神经网络与PID控制相结合的机器人自学习控制器.为加快神经网络的学习收敛性,研究了有效的优化学习算法.以两关节机器人为对象的仿真表明,该控制器使机器人跟踪希望轨迹,其系统响应、跟踪精度和鲁棒性优于常规的控制策略.
【作者单位】湖南大学电气工程系
【基金】:中国博士后科学基金
【分类号】:TP301.6

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 张昌凡,王耀南,何静,龙永红;遗传算法和神经网络融合的滑模控制系统及其在印刷机中的应用(英文)[J];控制理论与应用;2003年02期
2 周颖,王时胜;一种基于神经元的自适应噪声抵消法及应用[J];南昌大学学报(工科版);2001年03期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 孙炜;智能神经网络的机器人控制理论方法研究[D];湖南大学;2002年
2 张韶光;潜式浅海海底管线检测维修船航行与坐落运动特性和智能控制技术研究[D];上海交通大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 彭金柱;机器人轨迹跟踪的智能控制方法研究[D];湖南大学;2005年
2 王海涛;几类不确定机器人模糊控制策略的研究[D];燕山大学;2003年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高爽,肖扬;简化的图像三维重建算法[J];北方交通大学学报;2004年02期
2 骆远福,牛连生,汪庭世,李格菲,韩国旺;TF—1型点焊机器人控制器[J];兵工自动化;1995年02期
3 王耀南,孙炜;基于模糊神经网络的机器人自学习控制[J];电机与控制学报;2001年02期
4 郝立,孟正大,陈云明,解海滨;基于CAN总线的JRB-2型机器人分布式计算机控制系统的设计与实现[J];工业控制计算机;2001年04期
5 熊启家,吴洪涛,左健民,李鹭扬,李桥梁,朱剑英;工业机器人雅可比的空间算子代数描述[J];华东船舶工业学院学报(自然科学版);2003年01期
6 席志红,原新,许辉;基于视觉的移动机器人实时避障和导航[J];哈尔滨工程大学学报;2002年05期
7 杜梅,顾国昌;基于栅格的自由区域连通网络的机器人路径规划方法[J];哈尔滨工程大学学报;1995年02期
8 陈宗海;月球探测器路径规划的基于案例的学习算法研究[J];航空计算技术;2000年02期
9 王耀南,付夏龙;神经网络与PID结合的机器人自适应控制[J];湖南大学学报(自然科学版);1997年06期
10 刘金琨,吴士杰,刘汉武,徐心和,邓守强;高炉专家系统技术展望[J];钢铁研究学报;1997年03期
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王文利;大射电望远望悬索式馈源支撑系统的运动规划、动态检测与控制[D];西安电子科技大学;2001年
2 张龙;虚拟轴机床设计方法研究[D];南京理工大学;2002年
3 朱齐丹;具有非驱动关节的机器人控制研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
4 孙炜;智能神经网络的机器人控制理论方法研究[D];湖南大学;2002年
5 仇原鹰;大射电望远镜馈源支撑与指向跟踪系统的力学模型分析及实验研究[D];西安电子科技大学;2002年
6 何永义;基于视窗平台的机器人控制技术研究及实现[D];上海大学;2001年
7 原新;智能机器人视觉信息处理及数据融合方法研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
8 赵建东;仿人机器人行走误差自调整模糊控制研究[D];清华大学;2004年
9 张连东;基于微分几何学的机器人操作性能的研究[D];大连理工大学;2004年
10 王斌锐;异构双腿行走机器人研究与开发[D];东北大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陶丽丽;迭代学习控制在机器人中的应用[D];福州大学;2002年
2 左建勇;轮对几何参数非接触式自动测量系统的研究[D];西南交通大学;2002年
3 张强;挖掘机器人规划控制方法与技术的研究[D];浙江大学;2002年
4 赵兵;基于MAS技术的多机器人智能装配系统的任务规划[D];北京工业大学;2002年
5 沈奕;液晶显示器若干关键制造技术的研究[D];汕头大学;2002年
6 车迅;足球机器人系统控制策略的仿真研究[D];中南大学;2002年
7 付连芳;五自由度教学机器人的示教再现控制系统研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
8 姜正武;水下机械手遥操作仿真技术研究[D];哈尔滨工程大学;2001年
9 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
10 张巧荣;智能水下机器人分层全局路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 边宇枢,陆震;柔性机器人动力学建模的一种方法[J];北京航空航天大学学报;1999年04期
2 常文君,刘建成,于华南,徐玉如;水下机器人运动控制与仿真的数学模型[J];船舶工程;2002年03期
3 陈卫东,王海涛,王洪瑞;基于H_∞跟踪的不确定机器人模糊神经网络变结构控制[J];燕山大学学报;2003年03期
4 马明山,朱绍文,何克忠,李相伟;室外移动机器人定位技术研究[J];电工技术学报;1998年02期
5 孙炜,王耀南;基于模糊高斯基函数神经网络控制的交流伺服系统[J];电机与控制学报;1999年02期
6 王耀南,孙炜;基于模糊神经网络的机器人自学习控制[J];电机与控制学报;2001年02期
7 陈卫东,王海涛,王洪瑞,陈丽;基于H_∞变结构的不确定机器人模糊神经网络控制[J];电机与控制学报;2004年02期
8 孙炜,王耀南,朱俊杰;基于模糊控制的交流伺服系统[J];电气传动自动化;2000年02期
9 马立新;李长乐;洪月好;;智能PID在变频器控制系统中的应用研究[J];上海电力学院学报;2006年03期
10 郭宏广 ,冯开林;工程机械电液比例阀的特点及其应用研究[J];工程机械;2003年05期
中国博士学位论文全文数据库 前8条
1 孙炜;智能神经网络的机器人控制理论方法研究[D];湖南大学;2002年
2 郭健;一类非线性系统广义预测控制研究[D];南京理工大学;2002年
3 杨延西;基于图像的智能机器人视觉伺服系统[D];西安理工大学;2003年
4 刘涵;基于位置的机器人视觉伺服控制的研究[D];西安理工大学;2003年
5 国香恩;液压挖掘机节能模糊控制系统研究[D];吉林大学;2004年
6 张栋;基于功率匹配的挖掘机节能控制技术的研究[D];吉林大学;2005年
7 尚涛;液压挖掘机作业及行走系统节能控制研究[D];吉林大学;2005年
8 王社阳;机器人视觉伺服系统的若干问题研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 陈卫东;6-DOF并联机器人动力学建模、非线性变结构控制[D];燕山大学;2000年
2 宋佐时;基于计算力矩结构的不确定性机器人控制策略研究[D];燕山大学;2003年
3 孙发东;基于模糊神经网络的自适应控制研究[D];西安理工大学;2005年
4 熊辉;基于模板匹配的金刚石颗粒图像识别[D];四川大学;2005年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 刘金琨;孙富春;;滑模变结构控制理论及其算法研究与进展[J];控制理论与应用;2007年03期
2 王时胜,黄伟栋,周颖;DSP在电力有源滤波器的应用研究[J];南昌大学学报(工科版);2003年01期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 杨旭华;神经网络及其在控制中的应用研究[D];浙江大学;2004年
2 邹恩;混沌优化技术及其在模糊控制系统中的应用研究[D];中南大学;2005年
3 成伟明;移动机器人自主导航中的路径规划与跟踪控制技术研究[D];南京理工大学;2007年
4 樊炳辉;RPJ-D型喷砼机器人技术研究[D];山东科技大学;2007年
5 李晓斌;阳极焙烧系统的检测、建模与控制[D];西安理工大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 杨雪;永磁直线同步电动机的二阶滑模控制[D];沈阳工业大学;2007年
2 郝月龙;智能滑模控制及其应用研究[D];太原科技大学;2007年
3 李斌;浅海海底管线维修船性能试验与结构强度分析[D];上海交通大学;2008年
【相似文献】
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4 杜正春,刘玉田,夏道止;前馈神经网络的一种有效学习算法[J];电子学报;1995年08期
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2 何芳芳;孙继银;孙向东;郭文普;孙振;;基于模糊集的神经网络景象匹配算法[A];中国系统仿真学会第五次全国会员代表大会暨2006年全国学术年会论文集[C];2006年
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4 李翠华;郑南宁;张永平;;基于径向基函数网络的自适应去噪方法[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1998年
5 王向军;林春生;龚沈光;;基于进化规划的自适应高斯神经网络及其在被动声纳目标识别中的应用[A];2004年全国水声学学术会议论文集[C];2004年
6 王建;高峰;吴成武;;基于神经网络的自由曲面装配孔的三维坐标定位[A];制造业与未来中国——2002年中国机械工程学会年会论文集[C];2002年
7 古力.吐尔逊;吾布力艾山.沙吾提;古丽米热.尔西丁;波尼亚明;吐尔逊布比;;神经网络数据挖掘技术在地质数据分析中的应用[A];全国第16届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集[C];2004年
8 余仲秋;张猛;耿西伟;;基于特征分类BP网络的手写体数字识别[A];计算机技术与应用进展——全国第17届计算机科学与技术应用(CACIS)学术会议论文集(上册)[C];2006年
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10 王峥;李介谷;;使用遗传程序设计搜索新的神经网络学习规则[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1996年
中国重要报纸全文数据库 前8条
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10 刘洪波;汉语认知脑数据挖掘相关算法及应用研究[D];大连理工大学;2006年
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1 赵凯;基于BP神经网络的外汇自动交易系统的设计与实现[D];西安电子科技大学;2010年
2 林梅燕;基于神经网络运动轨迹识别[D];福建师范大学;2010年
3 李念东;背景复杂的机票信息识别技术的研究[D];电子科技大学;2011年
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6 童翔威;RBF神经网络在数据挖掘中的应用研究[D];中南林业科技大学;2009年
7 李丹妮;基于神经网络PS版瑕疵分类算法研究[D];长春理工大学;2011年
8 雷华堂;基于粗糙神经网络的轨枕缺陷检测研究[D];西南交通大学;2011年
9 杨大春;基于遗传算法优化BP神经网络的行为识别[D];辽宁科技大学;2012年
10 蒋伟;遗传算法和神经网络在软件抗衰技术中的应用[D];南京理工大学;2007年
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