移动机器人基于激光测距和单目视觉的室内同时定位和地图构建

【摘要】：该文研究了部分结构化室内环境中自主移动机器人同时定位和地图构建问题.基于激光和视觉传感器模型的不同,加权最小二乘拟合方法和非局部最大抑制算法被分别用于提取二维水平环境特征和垂直物体边缘.为完成移动机器人在缺少先验地图支持的室内环境中的自主导航任务,该文提出了同时进行扩展卡尔曼滤波定位和构建具有不确定性描述的二维几何地图的具体方法.通过对应用于SmartROB-2移动机器人平台所获得的实验结果和数据的分析讨论,论证了所提出方法的有效性和实用性.

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中国期刊全文数据库

前20条

1	王金波;姜华;徐鹏;;自主移动机器人巡线控制研究[J];自动化技术与应用;2011年07期
2	冯冬青;司文杰;王东署;;基于行为优先与模糊控制的移动机器人导航[J];自动化与仪表;2011年06期
3	;[J];;年期
4	;[J];;年期
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18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	王斐;闻时光;吴成东;郭良;;自主移动机器人全局覆盖策略的设计与实现[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
2	陈刚;程荫杭;赵广涛;闫晓霞;;自主移动机器人实验平台的设计与实现[A];05'中国自动化产业高峰会议暨中国企业自动化和信息化建设论坛论文集[C];2005年
3	李鑫;陈薇;陈梅;张崇巍;;基于CMAC的自主移动机器人跟踪控制算法[A];PCC2009—第20届中国过程控制会议论文集[C];2009年
4	林书禹;谢存禧;张铁;李琳;;移动机器人控制系统的数字PID混合控制[A];第十届粤港机电工程技术与应用研讨会暨梁天培教授纪念会文集[C];2008年
5	庄严;邢睿智;王伟;;XO/2实时操作系统在嵌入式移动机器人中的应用[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
6	郑蕾;唐飞;郝继飞;;图像边缘检测算法及在巷道分支识别中的应用[A];第十三届全国煤矿自动化学术年会、中国煤炭学会自动化专业委员会学术会议论文集[C];2003年
7	张乐杰;杨国胜;侯增广;谭民;;基于融合和人工势场的自主移动机器人路径规划研究[A];第16届中国过程控制学术年会暨第4届全国故障诊断与安全性学术会议论文集[C];2005年
8	李彩虹;李贻斌;宋勇;;一种移动机器人混合式体系结构[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
9	孙广成;;标志线特征匹配的机器人自定位方法[A];第三届中国智能计算大会论文集[C];2009年
10	郑恳;王磊;;对基于双目视觉移动机器人的立体视觉研究[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	徐贺;可重构多机动模式移动机器人及其关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
2	陈少斌;自主移动机器人路径规划及轨迹跟踪的研究[D];浙江大学;2008年
3	朱凤春;移动机器人导航与环境建模问题研究[D];山东科技大学;2007年
4	崔峰;面向虚拟现实和遥操作的移动机器人同步定位与地图创建技术研究[D];河北工业大学;2007年
5	王薇;轮式移动机器人的运动控制研究[D];北京邮电大学;2009年
6	庄严;移动机器人基于多传感器数据融合的定位及地图创建研究[D];大连理工大学;2004年
7	冯文镛;物品自动运送机器人（ACR）原型系统控制体系结构研究[D];浙江大学;2001年
8	郭利进;大尺度环境下移动机器人同时定位与地图创建研究[D];天津大学;2007年
9	季秀才;机器人同步定位与建图中数据关联问题研究[D];国防科学技术大学;2008年
10	郭剑辉;移动机器人同时定位与地图创建方法研究[D];南京理工大学;2008年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	杨晟;遥自主移动机器人关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2012年
2	郭良;自主移动机器人完全遍历和多任务分配的研究[D];东北大学;2010年
3	汪剑;全自主移动机器人目标跟踪系统的研究[D];西安工业大学;2010年
4	陈武斌;地面自主移动机器人路径规划与测试架构研究[D];浙江大学;2011年
5	周爱玉;基于微控制器的自主移动机器人导航系统的设计[D];中国海洋大学;2004年
6	刘振山;自主移动机器人运动控制系统的设计与实现[D];中国海洋大学;2004年
7	龚岳俊;基于扰动的自主移动机器人跟踪控制与驱动策略的研究[D];南京理工大学;2004年
8	张亮;自主移动机器人室内环境建模[D];浙江大学;2005年
9	刘艳梅;三维光学定位方法研究[D];沈阳工业大学;2003年
10	王玉峰;自主移动机器人地图构建、探索及定位研究[D];大连理工大学;2004年

中国重要报纸全文数据库

前1条

1	唐新培;航天惯控开造智能机器人[N];中国航天报;2011年

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