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《自动化学报》 1990年03期
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渐消卡尔曼滤波器的最佳自适应算法及其应用

夏启军  孙优贤  周春晖  
【摘要】:本文依据卡尔曼滤波器在使用最佳增益时,其余差序列互不相关的性质,开发了一种新的渐消滤波算法。该算法根据对象输出,在线自适应地调整遗忘因子,从而使滤波器在对象模型存在误差或对象受到外扰时,仍收敛并保持最佳性。该算法已应用于造纸机控制,取得较好效果。
【作者单位】
【正文快照】:
一、问题的提出 考虑离散时间线性多变量随机系统 二(舜+l)=A(及)x(友)+叨(玲),(l) y(灸)~H(肴)二(及)+。(灸).(2)式中x(夜)‘R”和y(的‘R‘分别是系统的状态向量和输出向量.假设噪声向量留(粉和。(k)分别是方差为Q(的和R(的的零均值高斯白噪声序列,初始状态:(0)是均值为分(o

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 庄朝文,富立,范跃祖;一种基于假设检验的多重渐消卡尔曼滤波[J];北京航空航天大学学报;2004年01期
2 耿延睿,崔中兴,张洪钺,房建成;衰减因子自适应滤波及在组合导航中的应用[J];北京航空航天大学学报;2004年05期
3 钱华明;夏全喜;阙兴涛;张强;;MEMS陀螺仪随机漂移仿真和试验[J];北京航空航天大学学报;2010年06期
4 房建成,万德钧,周百令;GPS动态定位中自适应卡尔曼滤波模型的建立及其算法研究[J];船舶工程;1997年02期
5 李庆奎;吕志平;;基于模糊理论构造的自适应滤波算法[J];测绘科学;2008年02期
6 曹轶之;隋立芬;范澎湃;;一种Kalman滤波系统误差及其协方差矩阵的半参数估计方法[J];测绘科学;2009年02期
7 龚真春;陈安宁;李平;宋执环;;GPS动态定位中自适应卡尔曼滤波方法的应用研究[J];测绘通报;2006年07期
8 高为广;杨元喜;张双成;;基于当前加速度模型的抗差自适应KALMAN滤波[J];测绘学报;2006年01期
9 宫轶松;归庆明;李保利;王军江;;自适应渐消扩展Kalman粒子滤波方法在组合导航中的应用[J];大地测量与地球动力学;2010年01期
10 乐洋;何秀凤;;区间自适应Kalman滤波算法在GPS/INS组合导航中的应用[J];大地测量与地球动力学;2010年02期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 曹轶之;隋立芬;;支持向量机辅助的自适应EKF滤波及其在单频GPS精密动态单点定位中的应用[A];中国测绘学会九届四次理事会暨2008年学术年会论文集[C];2008年
2 李庆奎;吴星;崔健勇;陈勤勤;;模糊渐消滤波算法[A];中国测绘学会九届四次理事会暨2008年学术年会论文集[C];2008年
3 曹轶之;隋立芬;;支持向量机辅助的自适应EKF滤波及其在单频GPS精密动态单点定位中的应用[A];第十届中国科协年会论文集(一)[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 宫轶松;粒子滤波算法研究及其在GPS/DR组合导航中的应用[D];解放军信息工程大学;2010年
3 吴富梅;GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展[D];解放军信息工程大学;2010年
4 白雪;基于农田特征的车载GPS运动模型辨识及定位误差研究[D];江苏大学;2011年
5 林青;动态多视角下的目标跟踪理论与方法研究[D];复旦大学;2011年
6 李红连;小波—神经网络在GPS/DR组合导航中的应用研究[D];西南交通大学;2006年
7 李春霞;高动态条件下伪码相关特性及其应用研究[D];国防科学技术大学;2005年
8 于宁;无线传感器网络定位优化方法[D];北京邮电大学;2008年
9 夏琳琳;低成本AHRS/GPS紧耦合融合滤波技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
10 廖国栋;基于局部指标法的电压稳定在线监测研究[D];西南交通大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵军荣;水银微电容式加速度计的特性及测试研究[D];中北大学;2011年
2 林乐天;基于卡尔曼滤波器的一阶倒立摆控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 黄兵超;GPS/INS组合导航系统研究[D];国防科学技术大学;2010年
4 张金林;无线传感器网络分布式定位技术研究[D];南京航空航天大学;2011年
5 冯园园;基于Kalman滤波算法的状态估计及风电机组可靠性建模与优化研究[D];北京化工大学;2011年
6 赵林;捷联惯导及其组合导航研究[D];南京理工大学;2002年
7 童豪;生物发酵过程中的软测量技术应用研究[D];浙江大学;2004年
8 李鑫;提高GPS定位精度的改进卡尔曼滤波算法研究[D];南京理工大学;2004年
9 高强业;硅微加速度计的特性及应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
10 吴太旗;组合导航多源信息融合方法研究及仿真[D];解放军信息工程大学;2004年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄树森,郭南翔,黄晖,宋朝辉,李欣昕,王跃林;一种微机械压阻式加速度传感器及其设计优化[J];微纳电子技术;2003年Z1期
2 宫剑,毕红军,贾怀义;Kasami扩频序列的研究[J];北方交通大学学报;2001年03期
3 刘江;蔡伯根;;一种组合导航的自适应信息融合算法[J];北京交通大学学报;2008年02期
4 张立川;刘明雍;徐德民;严卫生;;基于水声传播延迟的主从式多无人水下航行器协同导航定位研究[J];兵工学报;2009年12期
5 刘明雍;胡俊伟;李闻白;;一种基于改进无迹卡尔曼滤波的自主水下航行器组合导航方法研究[J];兵工学报;2011年02期
6 李闻白;刘明雍;张立川;刘富樯;;单领航者相对位移测量的多自主水下航行器协同导航[J];兵工学报;2011年08期
7 刘长建,马高峰;抗差Helmert方差分量估计及其应用[J];北京测绘;2002年01期
8 王京玲,叶龙,张勤;基于遗传算法的粒子滤波器在目标跟踪中的应用[J];北京广播学院学报(自然科学版);2005年02期
9 郑平方,常青,张其善,柳重堪;车载GPSDR组合导航系统的研究[J];北京航空航天大学学报;1999年05期
10 李小民,刘晖,郑利龙,张其善;高动态环境扩频系统伪码延时的精确估计方法[J];北京航空航天大学学报;2000年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 郭福成;;一种高斯分布的调整粒子滤波算法[A];第十二届全国信号处理学术年会(CCSP-2005)论文集[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 何海波;高精度GPS动态测量及质量控制[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
2 刘广军;组合导航系统的数据处理与仿真[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
3 王志胜;信息融合估计理论及其在航天器控制中的应用研究[D];西北工业大学;2002年
4 金学波;多传感器状态融合估计理论与应用研究[D];浙江大学;2003年
5 孙红星;差分GPS/INS组合定位定姿及其在MMS中的应用[D];武汉大学;2004年
6 李涛;非线性滤波方法在导航系统中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
7 任俊;基于支撑矢量机的图像分类、车牌识别及嵌入式应用研究[D];浙江大学;2005年
8 蔺杰;数据融合的神经计算方法[D];浙江大学;2005年
9 尚晓清;多尺度分析在图像处理中的应用研究[D];西安电子科技大学;2004年
10 姚剑敏;粒子滤波跟踪方法研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张伟;GNSS高动态接收机关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
2 刘俊承;GPS姿态确定技术研究[D];华北工学院;2002年
3 崔先强;动态导航有色噪声的影响与控制[D];中国人民解放军信息工程大学;2002年
4 张丽;车辆视频检测与跟踪系统的算法研究[D];浙江大学;2003年
5 葛晓锋;基于GPS和GIS的农田信息快速采集与管理系统的研究[D];浙江大学;2003年
6 王兴虎;单天线GPS姿态确定系统的研究[D];南京航空航天大学;2003年
7 雷礼平;GPS动态卡尔曼滤波算法研究[D];电子科技大学;2003年
8 李鑫;提高GPS定位精度的改进卡尔曼滤波算法研究[D];南京理工大学;2004年
9 王帅;飞行器航迹数据产生及有效性检测[D];电子科技大学;2004年
10 张浩;SINS/GPS组合导航系统滤波算法研究及工程实现[D];南京理工大学;2004年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘江;蔡伯根;;一种组合导航的自适应信息融合算法[J];北京交通大学学报;2008年02期
2 林雪原;;基于遗传小波神经网络的GPS/SINS组合导航系统算法[J];兵工自动化;2011年04期
3 耿延睿,崔中兴,张洪钺,房建成;衰减因子自适应滤波及在组合导航中的应用[J];北京航空航天大学学报;2004年05期
4 钱华明;夏全喜;阙兴涛;张强;;MEMS陀螺仪随机漂移仿真和试验[J];北京航空航天大学学报;2010年06期
5 房建成,万德钧,周百令;GPS动态定位中自适应卡尔曼滤波模型的建立及其算法研究[J];船舶工程;1997年02期
6 袁星,石秀华,许晖,贾锐;低成本AUV导航系统模型[J];传感技术学报;2005年01期
7 金仁成;赵伟;石小培;;基于EKF算法的无线传感器网络定位技术研究[J];传感技术学报;2010年12期
8 易大江;王浩;贾坤;郭桂蓉;;基于椭球GPS/DR导航模型的鲁棒滤波研究[J];测绘科学;2009年01期
9 高为广;杜燕;王楠;;模型误差对χ~2统计检验算法的影响分析[J];测绘科学;2009年01期
10 陈坡;孙付平;李海峰;崔建勇;;两种滤波方法在SINS/GPS组合导航中的分析比较[J];测绘科学;2009年04期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 陈剑;孙金海;李金海;阎跃鹏;;GPS/INS组合导航系统中一种改进的UKF算法[A];第三届中国卫星导航学术年会电子文集——S09组合导航与导航新方法[C];2012年
2 史廷玉;汪伟;张志全;;基于CORS站点的高层建筑物形变监测研究[A];第十三届中国科协年会第12分会场-测绘服务灾害与应急管理学术研讨会论文集[C];2011年
3 曾翠娟;杜传利;;动态GPS自适应卡尔曼滤波算法的FPGA实现[A];第13届全国计算机、网络在现代科学技术领域的应用学术会议论文集[C];2007年
4 左峻疆;鲍远律;刘艳;;一种带约束条件的GPS动态滤波新方法[A];第二十三届中国控制会议论文集(上册)[C];2004年
5 左峻疆;刘艳;鲍远律;;带速度方向约束条件的GPS动态滤波新方法[A];第二十四届中国控制会议论文集(上册)[C];2005年
6 叶飚;冯刚;杨雪勤;;月球探测自主导航方法研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第六届学术年会暨863计划“深空探测与空间实验技术”重大项目学术研讨会论文集[C];2009年
7 宫晓琳;杜尚丰;;GPS/SINS综合定位系统精度模型理论研究[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 夏全喜;车载组合导航系统关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 张涛;GPS/SINS超紧密组合导航系统的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 宫轶松;粒子滤波算法研究及其在GPS/DR组合导航中的应用[D];解放军信息工程大学;2010年
4 李姗姗;水下重力辅助惯性导航的理论与方法研究[D];解放军信息工程大学;2010年
5 吴富梅;GNSS/INS组合导航误差补偿与自适应滤波理论的拓展[D];解放军信息工程大学;2010年
6 王忠军;基于GIS的智能高速公路管理关键技术研究与实现[D];解放军信息工程大学;2009年
7 白雪;基于农田特征的车载GPS运动模型辨识及定位误差研究[D];江苏大学;2011年
8 张飞;干旱区典型绿洲盐渍地地物光谱特征研究[D];新疆大学;2011年
9 丁传炳;制导弹箭弹道测量及弹道重构技术研究[D];南京理工大学;2011年
10 廖其龙;电压稳定现象和负荷失稳性质的理论分析与控制策略研究[D];重庆大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张斌;基于MIMU的捷联惯性导航系统数据采集与处理技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 苑海静;船用MEMS航姿测量系统算法研究与实现[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 魏崇;基于信息融合的多传感器轨迹测量[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 左东梅;无线传感器网络安全定位技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 王磊;硅微航姿系统技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 刘运杰;基于粒子滤波器的目标跟踪算法研究[D];大连理工大学;2010年
7 赵伟;基于测距的无线传感器网络定位及求精算法研究[D];大连理工大学;2010年
8 陶琼;基于电压水平约束的负荷安全域研究[D];长沙理工大学;2010年
9 吴伟;GPS接收系统PVT信息处理技术的研究与仿真[D];沈阳理工大学;2010年
10 范龙;机载GPS测量数据处理质量控制方法研究[D];解放军信息工程大学;2010年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘培伟;黄春梅;马明龙;刘涛;;自适应Sage滤波在GPS/SINS组合导航中的应用[J];科技信息;2010年01期
2 耿延睿;李大字;郭文荣;;衰减因子自适应估计卡尔曼滤波比较研究[J];控制工程;2006年S2期
3 B.马尔格鲁;金瀚;;自适应滤波中的卡尔曼滤波技术[J];雷达与对抗;1988年01期
4 曾洁;尤国红;贾士杰;魏梅;陈少华;;基于卡尔曼滤波的车辆动态导航定位滤波算法[J];大连交通大学学报;2008年02期
5 余晨,高荣,徐宁寿,张其善;几种用于GPS的改进型卡尔曼滤波器[J];中央民族大学学报(自然科学版);1999年01期
6 李强;吴文进;;基于多尺度自适应卡尔曼滤波的分形信号去噪[J];弹箭与制导学报;2009年05期
7 李栋;郭圣权;孙晨;;车辆导航Kalman滤波衰减因子自适应算法实现[J];火力与指挥控制;2007年10期
8 李少远;崔远;;基于卡尔曼滤波器的间歇反应预测控制[J];控制工程;2009年04期
9 邓小龙;谢剑英;郭为忠;;用于状态估计的自适应粒子滤波[J];华南理工大学学报(自然科学版);2006年01期
10 唐波;;基于Sigma点Kalman滤波的车载导航系统状态估计[J];计算机工程与应用;2007年10期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 程慧俐;王纪文;张洪钺;;在未知噪声统计情况下的一种新的自适应卡尔曼滤波算法[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
2 陈熙;王力超;陆起涌;;基于全局视觉的智能吸尘器的识别与跟踪设计[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年
3 祁彩萍;;基于卡尔曼滤波的MultiTouch跟踪算法的优化[A];图像图形技术研究与应用(2010)[C];2010年
4 曾翠娟;王忠;游志胜;;神经网络优化动态GPS卡尔曼滤波算法研究[A];四川省通信学会2005年学术年会论文集[C];2005年
5 叶之金;张旭东;任朔;;基于ADSP-BF561的实时运动目标识别系统[A];中国仪器仪表学会第九届青年学术会议论文集[C];2007年
6 龚珊;尹相勇;朱爱华;;基于浮动车的路段行程时间卡尔曼滤波预测算法[A];2008第四届中国智能交通年会论文集[C];2008年
7 顾明武;陈熙源;;RBFNN辅助卡尔曼滤波在GPS/SINS组合导航中的应用[A];高精度几何量光电测量与校准技术研讨会论文集[C];2008年
8 曾翠娟;杜传利;;动态GPS自适应卡尔曼滤波算法的FPGA实现[A];第13届全国计算机、网络在现代科学技术领域的应用学术会议论文集[C];2007年
9 施清苑;闫玉德;;跟踪高机动目标的δ-自适应递推滤波器[A];面向21世纪的科技进步与社会经济发展(上册)[C];1999年
10 李康吉;刘国海;;一种提高GPS定位精度的组合定位方法[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 邬中建;南瑞集团新项目通过国家电网公司验收[N];国家电网报;2007年
2 郭洪敏 包鹏;科技创新领头雁[N];华东电力报;2007年
3 唐寅生 左强 王强 车前里;浅谈夏季京沪电网存在的威胁及应对措施[N];中国电力报;2006年
4 李想 金挺 黄劼;福州电网开发参数辨识与实时拓扑检错系统[N];中国电力报;2006年
5 刘永奇 谢开;美加大停电中的调度危机[N];中国电力报;2004年
6 徐友方;船用陀螺罗经发展新动向[N];中国船舶报;2002年
7 本报记者 刘英赫;信号处理——IT产业的基石[N];中国电子报;2000年
8 关书敏;公路隧道技术研究取得重大突破[N];中国交通报;2002年
9 于姝;四川电网可视预警系统通过鉴定[N];西南电力报;2008年
10 ;抢跑2003年投资热点[N];中国高新技术产业导报;2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 檀甲甲;模型化自适应滤波及其应用研究[D];复旦大学;2011年
2 李虹;基于WAMS的电力系统状态估计若干问题研究[D];华北电力大学(北京);2010年
3 许昕;基于滤波技术和粒子群优化的齿轮箱故障诊断研究[D];中北大学;2011年
4 张玫;线性乘性不确定系统的状态估计和信息融合[D];山东大学;2011年
5 柯晶;强跟踪状态估计与群集辨识[D];浙江大学;2003年
6 周聪;基于非线性估计理论的线控转向汽车状态估计研究[D];西南交通大学;2012年
7 赵红嘎;电力系统状态估计中相量量测应用及直流模型处理问题[D];山东大学;2005年
8 宋新见;数字式噪声目标被动测距声纳研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
9 朱胜利;Mean Shift及相关算法在视频跟踪中的研究[D];浙江大学;2006年
10 陈芳;电网状态估计及其扩展的理论研究[D];山东大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 陈光华;强噪声信号的数字分析与处理及其在FPGA上的实现[D];电子科技大学;2010年
2 郭长玉;OFDM系统在时变信道下的信道估计研究[D];上海交通大学;2008年
3 谢春利;给水系统的测点配置与状态估计[D];四川大学;2001年
4 闫莉萍;多尺度数据融合状态估计算法研究[D];河南大学;2003年
5 赵海艳;有约束线性滚动时域估计及其应用[D];吉林大学;2004年
6 杨靖萍;状态估计中带约束加权最小乘法的研究[D];太原理工大学;2002年
7 李大威;卡尔曼滤波在INS/GPS组合导航中的应用研究[D];中北大学;2006年
8 王娟娟;考虑杠杆量测量的电力系统状态估计研究[D];太原理工大学;2003年
9 王勇;基于相角测量技术的状态估计研究[D];河海大学;2003年
10 任淑云;基于粒子滤波算法的交通状态估计研究[D];北京交通大学;2010年
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