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《河南科技大学学报(自然科学版)》 2010年03期
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基于神经网络的滑模控制在水下机器人中的应用

李敏  刘和平  陈永刚  刘寻  
【摘要】:在水下机器人的控制中,对强耦合非线性运动进行精确建模和解析是极其困难的,本文采用神经网络对水下机器人水动力引起的不确定项和干扰的上限进行自适应逼近学习,然后采用滑模变结构方法对水下机器人航向进行控制,并进行了跟踪仿真和静态水池实验,结果表明:该种控制方法具有一定的效果。

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【引证文献】
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【参考文献】
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【共引文献】
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【同被引文献】
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9 赵俊;陈建军;;基于LS_SVM的不确定系统神经滑模控制方法研究[J];控制与决策;2009年10期
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7 桑恩方 卞红雨;水下机器人为堤坝做B超[N];中国水利报;2005年
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