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《河南科技大学学报(自然科学版)》 2008年03期
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气动人工肌肉驱动关节PID位置控制

李继磊  韩建海  赵书尚  张艳艳  
【摘要】:气动人工肌肉是一种由气压驱动的收缩型气动执行器,由气动人工肌肉驱动的人工关节具有重量轻、柔顺性好等特点。由于人工肌肉存在着明显的非线性、滞环大等缺点,对其位置控制有一定的难度,必须采取适当的控制策略才能得到较高的控制精度。本文介绍了一种以人工肌肉驱动关节为控制对象的位置控制系统,通过PID控制算法实现位置闭环控制。实验结果验证了控制策略的有效性,为气动人工肌肉驱动关节的应用打下基础。

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
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3 李强华;张根宝;;模糊PID控制在水位控制中的应用与仿真[J];河南科技大学学报(自然科学版);2006年04期
4 隋立明,王祖温,包钢;气动肌肉驱动人工关节的建模研究[J];机械科学与技术;2003年S2期
5 卫玉芬,李小宁;气动肌肉的驱动特性研究[J];液压与气动;2004年07期
6 隋立明,包钢,王祖温;气动人工肌肉驱动关节特性研究[J];液压与气动;2002年03期
7 蔡肯,李扬,梁晓莹;基于NI-LabVIEW的Fuzzy-PID控制器设计[J];现代制造工程;2004年06期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄雨,彭光正,范伟;气动人工肌肉关节驱动特性实验研究[J];北京理工大学学报;2003年03期
2 卫玉芬,李小宁;Mckibben型气动人工肌肉[J];机床与液压;2003年03期
3 王明娣,钟康民,左敦稳;气动肌腱驱动的铰杆-杠杆增力机械手[J];机械制造;2005年09期
4 王明娣;钟康民;左敦稳;王珉;;绿色夹具——基于气动肌腱与机械增力机构的夹具系统[J];南京航空航天大学学报;2005年S1期
5 童官军;杨世凤;王建新;;基于LabVIEW的神经网络PID自适应控制器的设计与应用[J];天津科技大学学报;2005年04期
6 黄雨,彭光正,范伟;气动人工肌肉驱动关节PID位置控制研究[J];液压与气动;2003年04期
7 范伟,彭光正,高建英,宁汝新;带修正因子的自组织模糊PID控制在气动人工肌肉位置控制中的应用[J];液压与气动;2003年09期
8 高建英,张玉平,范伟,彭光正,柴森春;单神经元自适应PID算法在气动人工肌肉位置控制中的应用研究[J];液压与气动;2004年01期
9 付春梅;气动肌腱驱动的杠杆铰杆式二次增力机构[J];液压与气动;2005年01期
10 韦晓孝,钟康民,郭旭红;一种气动肌肉驱动的偏心夹具[J];液压与气动;2005年10期
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 杨钢;气动人工肌肉位置伺服系统研究及其应用[D];华中科技大学;2004年
2 路敦民;被动式五连杆人机合作机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
3 董玉红;欠驱动力合作机器人的驱动及控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 卫玉芬;气动肌肉驱动机器人手臂的设计与控制研究[D];南京理工大学;2006年
5 于莲芝;呼吸参数直接监测仿生微型机器人系统关键技术与实验研究[D];上海交通大学;2007年
6 朱笑丛;气动肌肉并联关节高精度位姿控制研究[D];浙江大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王炜;基于生物肌肉的仿生驱动装置研究[D];西北工业大学;2004年
2 郑奇;双自由度类人上肢的设计及气动执行器的研究[D];天津大学;2004年
3 薛树功;舰载起重机转载控制及仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
4 车翠莲;基于虚拟样机技术的变形移动机器人的动力学研究[D];山东科技大学;2005年
5 张卫锋;变形移动机器人的虚拟仿真和动力学分析[D];山东大学;2005年
6 王企远;正、负压一体化小型空压机开发[D];河南科技大学;2005年
7 陆雯;绿色化气动执行元件—气动肌腱及其应用研究[D];苏州大学;2006年
8 孙锦山;气动爬壁机器人的结构设计及其控制系统的研究[D];浙江工业大学;2006年
9 李强;关节机构的结构设计与分析[D];西北工业大学;2007年
10 王芳;模糊自调整PID控制在锅炉汽包水位控制中的应用[D];山东大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 胡宇川,季林红;从医学角度探讨偏瘫上肢康复训练机器人的设计[J];中国临床康复;2004年34期
2 刘四文,唐丹;脑卒中肩并发症预防与治疗[J];中国康复医学杂志;2004年03期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 舒华;余群;舒怀林;;基于MCGS组态软件的PID神经网络控制系统仿真[J];日用电器;2006年02期
2 罗瑞琼,宋学瑞,张亚鸣;基于模糊PID控制的包装印刷位置控制系统[J];电气传动;2004年01期
3 张莉,李彦明,马培荪,秦昌骏,徐军;基于模糊PID控制器的多电机同步控制装置的应用[J];工业仪表与自动化装置;2003年04期
4 王军,韩建兵,付占稳,王春梅;基于模糊PID控制的过程控制实验系统的研究[J];河北科技大学学报;2005年02期
5 陆佑方 ,冯冠民 ,齐朝晖;柔性机械臂动力学与控制建模的若干基本问题[J];机器人;1993年05期
6 郜彦华,梁文林;基于二级模糊控制的网络交流变频调速系统[J];洛阳工学院学报;2002年01期
7 张安年,丁喆,卜文绍;用神经网络建立消费函数的数学模型[J];洛阳工学院学报;2002年02期
8 李航,孙厚芳,袁光明,林青松;智能控制及其在机器人领域的应用[J];河南科技大学学报(自然科学版);2005年01期
9 李晓静,吴庆宪;一类神经网络整定PID参数的非线性系统解耦方法[J];河南科技大学学报(自然科学版);2005年01期
10 王新江,黄明键,孙奕奇;计算机液位控制系统接口电路及控制算法的设计与实现[J];山东建材学院学报;2000年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 章永华;何建慧;颜钦;;仿生机器鲫鱼的设计及运动学实验研究[J];工程设计学报;2011年03期
2 刘昊;王涛;范伟;赵彤;王军政;;气动人工肌肉关节的自抗扰控制[J];机器人;2011年04期
3 孙洪颖;张立勋;王岚;;卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究[J];高技术通讯;2010年07期
4 曲滨鹏;田峰;;一种虎克铰关节位姿变化情况的数学评价方法[J];军民两用技术与产品;2011年06期
5 叶军;段星光;陈学超;;BHR-3型仿人机器人设计[J];机器人技术与应用;2011年02期
6 娄玉冰;王东署;;基于最优激励轨迹的RRR机械臂动力学参数辨识[J];郑州大学学报(理学版);2011年03期
7 朱大昌;张国新;;基于螺旋理论的3-RPS型并联机器人运动学分析[J];机械设计与制造;2011年07期
8 李石磊;梁加红;吴冰;陈凌;胡志伟;;虚拟人运动生成与控制技术综述[J];系统仿真学报;2011年09期
9 魏武;张占;;桥梁缆索检测蛇形机器人攀爬运动分析与实现[J];计算机工程与设计;2011年07期
10 范郁宝;;基于模糊控制的PLC在灵巧手控制中的开发[J];价值工程;2011年22期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
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2 卫玉芬;李小宁;;一种新型柔顺气动手指的设计与实验研究[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会——第三届全国流体传动及控制学术会议大会交流论文集[C];2004年
3 卫玉芬;李小宁;;一种新型柔顺气动手指的设计与实验研究[A];第三届全国流体传动及控制学术会议大会交流论文集[C];2004年
4 鲍官军;张立彬;杨庆华;计时鸣;;气动柔性球关节的位姿测量系统研究[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
5 梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 崔博文;闫茂德;;基于期望轨迹补偿的机器人变结构自适应控制[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
7 范存君;陈力;;漂浮基空间刚—柔机械臂姿态关节轨迹跟踪控制和最优抑振[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 本报记者 罗尧 刘星 宋开文 黄泽君;他们是人?不,是机器人[N];四川日报;2010年
2 记者 任海军;“类人机器人”将“定居”空间站[N];新华每日电讯;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 耿德旭;双向主动弯曲气动柔性关节及其在机械手中的应用[D];吉林大学;2011年
2 张江涛;面向仿人机器人的人工肌肉与关节研究[D];中国科学技术大学;2008年
3 于敏;仿壁虎脚掌粘附材料及驱动材料的研究[D];南京航空航天大学;2008年
4 卫玉芬;气动肌肉驱动机器人手臂的设计与控制研究[D];南京理工大学;2006年
5 曾建军;排爆机器人遥操作性能研究[D];上海交通大学;2010年
6 孙洪颖;卧式下肢康复机器人研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
7 孙建;基于外骨骼机器人技术的人体手臂震颤抑制关键技术研究[D];中国科学技术大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 齐龙;水压人工肌肉驱动特性仿真与实验研究[D];大连海事大学;2012年
2 汪良;电致动人工肌肉的制备及其测控技术研究[D];南昌航空大学;2011年
3 牛帅;基于关节单元库的模块化机械臂的优化与分析[D];哈尔滨工业大学;2010年
4 李宪章;行波超声波电机的位置速度控制及其在机器人多自由度关节中的应用[D];浙江工业大学;2005年
5 沈辉;人工肌肉(IPMC)的性能研究[D];南京航空航天大学;2006年
6 王海曼;双自由度控制平台的设计与研究[D];河北工业大学;2011年
7 姜恩宇;由气动人工肌肉驱动的柔性关节的智能控制算法研究[D];郑州大学;2009年
8 刘旭东;气动安全柔性关节的设计及其在机器人手指中的应用研究[D];江苏大学;2008年
9 周安明;基于液压驱动柔性机械手的仿真与分析[D];吉林大学;2009年
10 惠耀;基于IPMC型人造肌肉的柔性机械手设计与测试[D];南京航空航天大学;2011年
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