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《控制与决策》 2015年01期
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基于轨迹跟踪车式移动机器人编队控制

王保防  张瑞雷  李胜  陈庆伟  
【摘要】:针对车式移动机器人的运动学模型特点,提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法.首先利用编队结构参数确定队形,根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人,把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪;然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov函数,通过使该函数负定,得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器;最后在Microsoft robotics developer studio 4(MRDS4)中搭建3D仿真平台,设计了3组实验,所得结果表明了所提出方法的有效性.

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
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【共引文献】
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【二级参考文献】
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【相似文献】
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8 涂俊杰;多变环境下移动机器人智能控制方法的研究[D];北方工业大学;2014年
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