一类欠驱动系统的非线性输出跟踪控制

【摘要】：针对一类模型结构为非下三角的欠驱动系统,在反步法的框架下研究了其非线性输出跟踪控制问题.鉴于在此类欠驱动系统的反步法设计中,沿用一般下三角系统的偏差难以镇定全部的偏差动态,由此引入了"联系函数"的概念.在反步法设计中,构造了异于下三角系统的偏差,设计了状态反馈跟踪控制器,保证了系统偏差的全局一致渐近稳定性.仿真结果表明该设计方法是有效的.

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前20条

1	孟波;高存臣;刘云龙;;离散广义准滑模控制基于扰动补偿趋近律[J];中国海洋大学学报(自然科学版);2011年S1期
2	凡国龙;梁晓庚;杨军;;直接侧向力/气动力复合控制系统稳定性分析[J];计算机仿真;2011年06期
3	薛方正;郭亿;李祖枢;;加速度驱动型三关节体操机器人的动力学建模与分析[J];控制与决策;2011年06期
4	杨鹤年;;机电一体化系统中的智能控制技术[J];煤炭技术;2011年07期
5	李炜;程应峰;许德智;;多变量未知非线性系统容错逆控制方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2011年08期
6	;[J];;年期
7	;[J];;年期
8	;[J];;年期
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10	;[J];;年期
11	;[J];;年期
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16	;[J];;年期
17	;[J];;年期
18	;[J];;年期
19	;[J];;年期
20	;[J];;年期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	王耀南;童调生;;一种基于神经元网络的非线性最优控制补偿器[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
2	郝丽杰;姚郁;;空间拦截器姿态控制反馈线性化方法研究[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
3	瞿少成;王永骥;;一类非线性系统的模糊滑模控制研究[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
4	王印松;田瑞丽;吕丽霞;;基于自适应“反步”法的火电厂单元机组协调控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5	舒怀林;;PID控制与神经网络的结合及PID神经网络非线性控制系统[A];第十九届中国控制会议论文集（二）[C];2000年
6	滕悠优;蔡国平;;柔性机械臂的非线性主动控制[A];第十一届全国非线性振动学术会议暨第八届全国非线性动力学和运动稳定性学术会议论文集[C];2007年
7	杜尚丰;;一类具有静态扰动的输出非线性系统的自适应控制[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集（下册）[C];1995年
8	周其节;裴海龙;梁天培;;神经网络非线性控制[A];1993中国控制与决策学术年会论文集[C];1993年
9	刘治;李春文;;一种多层模糊CMAC自适应非线性离散控制[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
10	史旭华;;基于Hammerstein模型的多变量非线性预测控制[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	孟威;欠驱动水面船舶运动的非线性控制研究[D];大连海事大学;2012年
2	王红睿;一类欠驱动系统输出跟踪控制问题的理论和方法研究[D];吉林大学;2009年
3	朱东方;欠驱动Lagrange系统的同步控制[D];哈尔滨工业大学;2011年
4	谭跃刚;基于非完整约束的欠驱动机械手及其运动控制的研究[D];武汉理工大学;2005年
5	刘文江;欠驱动水面船舶航向、航迹非线性鲁棒控制研究[D];山东大学;2012年
6	汪洋;基于动态神经模糊模型的欠驱动水面船舶运动控制[D];大连海事大学;2010年
7	高丙团;一类欠驱动机械系统的非线性控制研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8	栾楠;含有非驱动关节的机器人学习控制及最优轨道生成[D];上海交通大学;2001年
9	邓斌;神经元混沌、同步与控制[D];天津大学;2007年
10	刘庆波;水平运动的欠驱动机器人运动规划与控制研究[D];北京工业大学;2009年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	李兵;交通流动态分配的控制与诱导方法研究[D];北京工业大学;2003年
2	肖彬;基于广义Hamilton系统理论的静止无功发生器非线性控制[D];湖南科技大学;2010年
3	陈良泉;Hodgkin-Huxley模型的分岔分析与控制[D];天津大学;2006年
4	董红红;基于ADRC的某型跟踪装置伺服控制系统设计与实现[D];哈尔滨工业大学;2007年
5	王剑;力/力矩传感器在仿人机器人运动控制中的应用研究[D];国防科学技术大学;2003年
6	张正伟;机器人末端执行器力控制研究[D];苏州大学;2005年
7	冯欣;基于Backstepping的船舶动力定位系统控制器设计[D];大连海事大学;2009年
8	张金波;基于反馈线性化的一级倒立摆稳定控制[D];兰州交通大学;2009年
9	张镇;欠驱动三连杆机器人控制策略研究[D];中南大学;2011年
10	Joseph Mudare;采用滑模控制在欠驱动系统的解决问题[D];华北电力大学;2012年

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