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《控制与决策》 2007年11期
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基于一致性理论的多机器人系统队形控制

吴正平  关治洪  吴先用  
【摘要】:首先回顾了多机器人系统队形控制方面的成果;然后提出一个多机器人队形控制的模型.该模型可描述多机器人之间相互作用固定和动态切换两种通信拓朴结构,也能描述多机器人系统队形的分布式控制方法和基于leader的控制方法,还能表示多机器人系统奔向目标点的行为.在此基础上,利用一致性理论,对系统的稳定性条件进行分析.最后通过仿真证明了该方法的有效性.

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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 彭生祥,李凯;多移动机器人编队行进中的行为分解[J];北京服装学院学报(自然科学版);2004年01期
2 石桂芬,方华京;基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2005年03期
3 程磊,王永骥,朱全民;基于通信的多移动机器人编队控制系统[J];华中科技大学学报(自然科学版);2005年11期
4 苏治宝,陆际联;多移动机器人队形控制的研究方法[J];机器人;2003年01期
5 郑延斌,魏记;团队CGF行进研究[J];计算机工程与应用;2005年02期
6 郑延斌,王辉;团队CGF行进中的队形控制方法[J];计算机工程;2005年14期
7 沈捷,费树岷,郑敏;移动机器人向目标点运动的变增益控制方法[J];控制与决策;2004年05期
8 任德华,卢桂章;对队形控制的思考[J];控制与决策;2005年06期
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 程磊;多移动机器人协调控制系统的研究与实现[D];华中科技大学;2005年
2 宋梅萍;结合围捕问题的合作多智能体强化学习研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
3 孟宪松;多水下机器人系统合作与协调技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
4 王玲;未知环境中基于相对观测量的多机器人合作定位研究[D];国防科学技术大学;2006年
5 陈世明;基于局部信息的若干群体行为研究[D];华中科技大学;2006年
6 严勇杰;多机器人系统协调与控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王醒策;基于强化学习的多机器人编队方法研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
2 余明艳;基于协同的足球机器人智能决策系统及冲突消解的研究[D];广东工业大学;2003年
3 王兢;水下机器人编队系统研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
4 宋梅萍;多移动机器人协作任务的分布式决策控制系统[D];哈尔滨工程大学;2003年
5 高红霞;基于MAS的多移动机器人的协作问题研究[D];南京理工大学;2004年
6 刘克波;基于HLA/RTI的多机器人仿真系统的通信研究[D];南京理工大学;2004年
7 欧阳红晋;基于人工生命理论的机器人群体智能行为研究[D];哈尔滨工程大学;2004年
8 石桂芬;多移动机器人编队容错控制与稳定性研究[D];华中科技大学;2004年
9 颜晓明;多移动机器人协调控制[D];南京理工大学;2005年
10 徐宏根;多水下机器人编队协调问题研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 佟绍成,柴天佑;一类MIMO非线性系统的自适应模糊输出反馈控制[J];电子学报;2005年06期
2 孟宪春;丁承君;段萍;郭胜辉;;多智能体技术的发展和应用现状[J];河北工业大学学报;2006年03期
3 罗荣华,洪炳镕,厉茂海;基于局部特征预测的栅格地图创建[J];哈尔滨工业大学学报;2004年07期
4 严平,丁明跃,周成平,郑昌文;飞行器多任务在线实时航迹规划[J];航空学报;2004年05期
5 严平;丁明跃;郑昌文;;基于Nash均衡与进化计算的协调航迹规划(英文)[J];Chinese Journal of Aeronautics;2006年01期
6 冯琦;周德云;;应用单亲遗传算法进行大规模UCAVs任务分配[J];火力与指挥控制;2006年05期
7 王鹏基,杨涤;小卫星空间圆形编队飞行队形设计与比例-微分(PD)控制[J];航天控制;2002年04期
8 刘磊,王永骥,程磊;基于声纳的智能机器人自主定位算法研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
9 石桂芬,方华京;基于相邻矩阵的多机器人编队容错控制[J];华中科技大学学报(自然科学版);2005年03期
10 苏治宝,陆际联;多移动机器人队形控制的研究方法[J];机器人;2003年01期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 叶媛媛;多UCAV协同任务规划方法研究[D];国防科学技术大学;2005年
2 龙涛;多UCAV协同任务控制中分布式任务分配与任务协调技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
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2 殷波;孟庆春;庄晓东;;基于模糊逻辑的多机器人系统智能学习方法[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
3 曹志强;王硕;张斌;谭民;;复杂未知环境下多移动机器人队形控制[A];钱学森科学贡献暨学术思想研讨会论文集[C];2001年
4 梁梁;王建平;;专家判断矩阵可信性的度量[A];1992年中国控制与决策学术年会论文集[C];1992年
5 杜晓宁;李少远;席裕庚;;基于认知效用的满意控制[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
6 张颖;冯纯伯;;有色噪声下动态系统时变参数的无偏辨识[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
7 张瑞强;霍伟;;多机器人夹持受限负载的自适应协调混合控制[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
8 崔连虎;卢惠民;季秀才;郑志强;;RoboCup中型组多机器人协作机制研究[A];2007年足球机器人大会论文集[C];2007年
9 付佳;王美玲;杨毅;周培德;;基于计算几何算法的多智能体快速编队[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
10 高建华;武传宇;李小明;;基于多机器人的协同物流作业系统设计及其仿真[A];系统仿真技术及其应用(第7卷)——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
中国重要报纸全文数据库 前4条
1 编译 王金元;蚂蚁机器人将会钻入人体内[N];北京科技报;2005年
2 本报记者 李蕾 本报实习生 张敏 刘沁;八大菜系,机器人“管家”全精通[N];解放日报;2009年
3 刘丹红徐勇勇 潘峰 王才有;HL7电子病历系统的功能模型[N];计算机世界;2007年
4 石岩;智能敏捷家庭助理机器人综合平台[N];科技日报;2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘亚波;异构多机器人系统协同技术研究[D];浙江大学;2011年
2 雷艳敏;多机器人系统的动态路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
3 丁滢颍;基于个性的多机器人协作研究[D];浙江大学;2005年
4 王醒策;基于强化学习和群集智能方法的多机器人协作协调研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
5 魏善碧;多智能体系统分布式预测控制方法研究[D];重庆大学;2009年
6 祖丽楠;多机器人系统自主协作控制与强化学习研究[D];吉林大学;2006年
7 龙晓林;基于网络模型的多机器人系统研究[D];浙江大学;2007年
8 严勇杰;多机器人系统协调与控制研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
9 崔益安;多机器人协同覆盖技术研究[D];中南大学;2008年
10 宋梅萍;结合围捕问题的合作多智能体强化学习研究[D];哈尔滨工程大学;2005年
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1 朱彬;网络化多运动体协作控制系统的构建与实现[D];哈尔滨工业大学;2006年
2 钟贤坤;基于自由市场机制的多机器人探索仿真[D];北京交通大学;2007年
3 王凡;基于Agent的多机器人路径规划的研究[D];武汉理工大学;2006年
4 汪浩杰;多机器人系统中围捕策略的研究[D];华中科技大学;2007年
5 张莉莉;多机器人合作定位技术研究[D];中南大学;2009年
6 施文;多机器人通讯网络的路由协议的研究[D];南京理工大学;2005年
7 苏采兵;面向遥控焊接的多机器人系统关键技术研究[D];东北石油大学;2010年
8 冯睿;基于蚁群算法的多机器人协作机制研究[D];西北大学;2011年
9 李林林;高炉专家系统中知识库的研究与实现[D];东北大学;2005年
10 申丽曼;室内环境下多机器人协作建图方法的研究[D];中南大学;2007年
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