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《控制与决策》 2000年01期
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空间力觉临场感遥控作业系统的时延无条件稳定性分析

胡文松  宋爱国  黄惟一  
【摘要】:空间遥控作业系统中存在很长的通信时延,造成遥控作业系统的不稳定和操作性能的降低。为此,从建立力觉临场感遥控作业系统的时延动力学方程出发,利用差分微分方程对系统的无条件稳定性进行分析。实验结果表明该分析方法是行之有效的。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 高理富,王定成,唐毅,张建军,葛运建,宋宁;一种具有力觉触觉临场感的主从机器人装配作业平台[J];机器人;2002年01期
2 曾庆军,宋爱国,黄惟一;时延下空间遥操作机器人系统工作模式研究[J];宇航学报;2003年02期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 高理富;王定成;马永军;张建军;唐毅;葛运建;宋宁;;具有力觉触觉临场感特征的主从机器人系统[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 陈启宏;遥操作机器人系统的智能控制研究[D];东南大学;2003年
2 高龙琴;力反馈数据手套与遥操作机器人系统研究[D];东南大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 宋爱国,黄惟一;空间遥控作业系统的自适应无源控制[J];宇航学报;1997年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 钱临宁;二阶 NFDE 零解稳定的代数判据[J];安徽建筑工业学院学报(自然科学版);1997年02期
2 张群力;董秀娟;;一类滞后型泛函微分方程的稳定性[J];安庆师范学院学报(自然科学版);2006年01期
3 章毅;无穷时滞中立型方程零解的稳定性[J];成都电讯工程学院学报;1987年03期
4 张华;中立型时滞大系统的关联稳定性[J];电子科技大学学报;1991年04期
5 陈启宏,费树岷,宋爱国;遥操作机器人系统的预测控制[J];东南大学学报(自然科学版);2003年02期
6 胡文松,宋爱国,黄惟一;力觉临场感系统的小时延稳定性分析[J];东南大学学报;1999年02期
7 陈启宏,刘莉,费树岷;基于Internet的力觉临场感遥操作机器人系统设计[J];电气传动;2004年01期
8 贺云;陈斯养;;一类具有时滞的生态模型的Hopf分支[J];纺织高校基础科学学报;2006年02期
9 田亚品;陈斯养;;一类四阶时滞微分方程的无条件稳定性[J];纺织高校基础科学学报;2006年03期
10 陈均平,周进;三阶常系数线性滞后型方程无条件稳定的代数判定[J];重庆大学学报(自然科学版);1990年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 陈启宏;费树岷;郑敏;刘怀;;遥操作系统带观测器的反馈控制[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 刘霞;不确定遥操作系统非线性自适应控制研究[D];电子科技大学;2011年
2 郭发明;分布参数控制系统的小时滞鲁棒稳定性[D];四川大学;2002年
3 陈启宏;遥操作机器人系统的智能控制研究[D];东南大学;2003年
4 吴少波;两类时滞动力系统的稳定性准则及应用研究[D];清华大学;2003年
5 朱爱平;社会有源集的运行研究[D];天津大学;2003年
6 陈武华;时滞动态系统稳定与控制研究[D];华中科技大学;2004年
7 蒋卫生;分布参数系统的容许扰动性、可控性和鲁棒稳定性[D];四川大学;2005年
8 顾永如;不确定系统的鲁棒稳定与控制[D];浙江大学;1997年
9 高龙琴;力反馈数据手套与遥操作机器人系统研究[D];东南大学;2006年
10 郑桦;机械臂系统的网络远程控制研究与实现[D];中国科学技术大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘文辉;时滞系统的输入—状态稳定性[D];郑州大学;2010年
2 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 杨小婧;两类生态模型的Hopf分支及一类反馈控制模型的全局吸收性[D];陕西师范大学;2011年
4 邓志坚;三类生态模型的Hopf分支周期解、稳定性和持久性[D];陕西师范大学;2011年
5 张梅荣;两类生态模型及一类差分方程解的渐近性质[D];陕西师范大学;2011年
6 车培红;具有时滞的HIV体内感染模型的Hopf分支与稳定性分析[D];上海师范大学;2011年
7 任彦欣;不确定非线性时滞切换系统的鲁棒容错控制[D];辽宁大学;2011年
8 李坤花;时滞耦合Lorenz-Rossler系统的Hopf分岔和广义同步[D];郑州大学;2010年
9 吕晟;基于虚拟力/触觉引导的外科遥操作实验平台的设计与实现[D];华中科技大学;2011年
10 胡燕;时滞项带无界算子的变小时滞抽象微分方程的鲁棒稳定性[D];四川大学;2003年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴威,隋爱娜;具有位置力混合控制的虚拟装配模型[J];北京航空航天大学学报;2001年04期
2 秦岗,曹效英,宋爱国,黄惟一;新型四维腕力传感器弹性体的有限元分析[J];传感技术学报;2003年03期
3 黄继伟,黄惟一,王爱民,蒋洪明;多感知机器人夹持器设计[J];传感技术学报;2003年04期
4 崔建伟,宋爱国,黄惟一;遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动建模研究[J];东南大学学报(自然科学版);2003年04期
5 黄惟一,宋爱国;力觉临场感遥控作业系统的研究进展[J];东南大学学报;1995年S1期
6 曾庆军,陈善隆,黄惟一;力觉临场感遥控作业虚拟现实系统研究[J];东南大学学报;1999年02期
7 宋爱国,曾庆军,黄惟一;FTP技术中多传感器信号的无源传输算法[J];电子学报;1996年11期
8 游松,王田苗,朱广超,丑武胜,张启先;基于网络的空间机器人遥操作体系结构[J];高技术通讯;2000年01期
9 徐旭明,叶榛,陶品,王洋;基于视觉临场感的机器人遥操作系统[J];高技术通讯;2000年03期
10 赵杰,闫继宏,蔡鹤皋;基于Internet的多机器人遥操作系统体系结构[J];高技术通讯;2003年12期
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 周剑勇;张波;蒋自成;李海阳;;遥操作交会对接系统研究[J];国防科技大学学报;2012年03期
2 孙富春;吴凤鸽;刘华平;;面向在轨服务遥操作技术的研究与展望[J];空间控制技术与应用;2008年01期
3 王浩;马振书;穆希辉;夏辉;兰箭;;危险品弹药遥操作搬运机器人的研究与开发[J];科学技术与工程;2007年03期
4 李旋丰;肖化;;基于新型角度传感“手套”的机械手臂遥控系统[J];科技风;2012年02期
5 王浩;马振书;穆希辉;;危险品弹药处理机器人的研究与开发[J];伺服控制;2007年06期
6 赵猛;张珩;;不确定大时延下遥操作对象模型的在线修正方法[J];系统仿真学报;2007年19期
7 李会军,刘威,宋爱国;基于多传感器的空间遥操作机器人虚拟预测环境建模[J];宇航学报;2005年05期
8 文辞;宋爱国;王爱民;;适用于力反馈的圆筒式磁流变液执行器的设计[J];仪器仪表学报;2010年09期
9 杨德伟;冯祖仁;郭文涛;;NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法[J];中国机械工程;2011年22期
10 张锐;高龙琴;王平;;基于磁场力的力反馈数据手套机械制动装置的设计[J];机械制造与自动化;2012年04期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 史国振;孙汉旭;程时端;贾庆轩;张延恒;吴凡;;基于预估补偿的手眼伺服空间机器人控制方法研究[A];2006年首届ICT大会信息、知识、智能及其转换理论第一次高峰论坛会议论文集[C];2006年
2 高理富;宋宁;;Puma控制器改造中的控制算法探究[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前6条
1 赵其杰;服务机器人多通道人机交互感知反馈工作机制及关键技术[D];上海大学;2005年
2 高龙琴;力反馈数据手套与遥操作机器人系统研究[D];东南大学;2006年
3 高振东;网络环境中的机器人视觉伺服及融合控制[D];上海交通大学;2007年
4 郑红梅;机器人多维腕力传感器静、动态性能标定系统的研究[D];合肥工业大学;2007年
5 魏秀权;机器人遥控焊接非结构化环境力觉辅助装配策略研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
6 方红根;基于力反馈数据手套的多指灵巧手主从控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 尹继超;机器人遥操作中关键技术的研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 李鑫;基于视频融合的遥机器人控制系统研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
3 杨立颖;基于力反馈的机器人遥操作系统研究[D];华南理工大学;2011年
4 王书付;HIT/DLR力反馈手套的研制及与灵巧手主从控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
5 周军;网络遥操作机器人系统模糊变结构控制研究[D];江苏科技大学;2011年
6 梁冰;巡检小车变时延无线遥操作系统的控制研究[D];重庆大学;2011年
7 李卫华;面向月球车连续遥操作的预测显示技术研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
8 张国胜;位姿仿真平台的设计与研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
9 陈克斌;基于因特网远程控制系统的研究与设计[D];西北工业大学;2006年
10 付丽;基于Internet的无刷直流电机控制系统研究[D];西北工业大学;2006年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 高翔,黄惟一;虚拟现实力觉临场感系统的动力学建模研究[J];南京邮电学院学报;2002年04期
2 高翔 ,宋爱国 ,黄惟一;力觉临场感机器人系统中环境动力学模型的研究[J];计算机测量与控制;2002年12期
3 王亦红,黄惟一,宋爱国;力觉临场感遥控机器人系统的时延问题[J];自动化仪表;2002年07期
4 曾庆军,陈善隆,黄惟一;力觉临场感遥控作业虚拟现实系统研究[J];东南大学学报(自然科学版);1999年02期
5 曾庆军,曾芬芳,黄惟一;VR技术在力觉临场感遥控作业系统中的应用研究[J];系统仿真学报;1999年04期
6 宋爱国,黄惟一,曹效英;力、位移传感器信息融合技术──力觉临场感的实现[J];传感器技术;1995年03期
7 刘劲松,孙立宁,程树康,蔡鹤皋;基于力反馈机器人宏/微操作系统的研究[J];电工技术学报;1996年03期
8 黄惟一,宋爱国;力觉临场感遥控作业系统的研究进展[J];东南大学学报;1995年S1期
9 宋爱国,黄惟一;力觉临场感系统在时延下新的无源控制算法[J];东南大学学报;1995年S1期
10 王珏,黄惟一;一种基于视觉、力觉临场感的遥控系统[J];机器人技术与应用;1997年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 殷跃红;夏研春;印松;;扩大现实技术中力觉及力控制[A];科技、工程与经济社会协调发展——中国科协第五届青年学术年会论文集[C];2004年
2 曹效英;黄惟一;;直接驱动主从遥控操作系统的分析[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
3 倪青;关正西;张世英;张大春;;某导弹虚拟现实系统中多旋转开关的实时仿真[A];中国图象图形学会第十届全国图像图形学术会议(CIG’2001)和第一届全国虚拟现实技术研讨会(CVR’2001)论文集[C];2001年
4 高理富;王定成;马永军;张建军;唐毅;葛运建;宋宁;;具有力觉触觉临场感特征的主从机器人系统[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
5 田小峰;黄惟一;宋爱国;;力觉临场感遥操作机器人系统的时延稳定性分析[A];2001中国控制与决策学术年会论文集[C];2001年
6 曾庆军;徐涛;徐晶晶;宋爱国;田小峰;;时延力觉临场感遥操作机器人系统预测控制研究[A];江苏省自动化学会七届四次理事会暨2004学术年会青年学者论坛论文集[C];2004年
7 况迎辉;帅立国;;新型机器人临场感电触觉再现系统研制[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
8 章维一;侯丽雅;;微系统领域3个关键技术的评述[A];面向21世纪的科技进步与社会经济发展(上册)[C];1999年
9 陈启宏;费树岷;郑敏;刘怀;;遥操作系统带观测器的反馈控制[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
10 林剑;赵雁南;贾培发;王家廞;;一种柔顺控制算法的研究[A];1996年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1996年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 赵广飞 实习生 房宁;梁力与公司一起成长[N];农民日报;2003年
2 ;现代机器人学研究热点——临场感[N];中国计算机报;2001年
3 记者 李江涛;仿人机器人“汇童”首次亮相[N];人民日报;2005年
4 记者 王晓莉;大学生:个性化择业[N];重庆商报;2001年
5 文钊;政府信息公开谁说了算[N];中华工商时报;2003年
6 本报记者 顾汶;山焦集团ERP信息化应用案例[N];中国高新技术产业导报;2003年
7 记者 薛秀颖;神奇四指手“眼”通天[N];哈尔滨日报;2005年
8 史晓波;仿人机器人能打太极拳[N];科技日报;2002年
9 本报记者 李凝;让“仿人机器人”走出实验室[N];科技日报;2008年
10 记者 李凝;仿人机器人会打太极拳[N];科技日报;2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 盛志强;扩散方程的有限体积格式及并行差分格式[D];中国工程物理研究院;2007年
2 崔旭明;B样条与无条件稳定的子区间法[D];天津大学;2007年
3 邓乐;电液力反馈操纵杆及其双向伺服控制技术研究[D];吉林大学;2007年
4 文广;双向液压伺服遥操作机器人的力觉临场感技术研究[D];吉林大学;2008年
5 刘威;基于虚拟现实的力觉临场感遥操作研究[D];东南大学;2006年
6 张祝新;具有力反馈的6-DOF电液主—从机器人双向伺服控制技术研究[D];吉林大学;2009年
7 刘立君;遥控焊接力觉遥示教技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 陈铁华;六自由度力反馈双向伺服控制策略研究[D];吉林大学;2010年
9 李妍;防屈曲支撑的抗震性能及子结构试验方法[D];哈尔滨工业大学;2007年
10 汤炜;ADI-FDTD及其混合算法在电磁散射中的应用[D];西安电子科技大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐昌进;一类具有时滞的病毒模型的稳定性及分支[D];昆明理工大学;2003年
2 王爱丽;三类生态模型解的渐近性及一类造血模型的Hopf-分支[D];陕西师范大学;2004年
3 田亚品;两类生态模型解的渐近性及一类微分方程无条件稳定性研究[D];陕西师范大学;2007年
4 姚立卿;基于Internet的机器人遥操作系统研究[D];河北工业大学;2002年
5 马院萍;非线性薛定谔方程的高阶紧致分裂多辛格式[D];江西师范大学;2011年
6 苗树会;有力觉引导的遥操作机器人现场环境视觉重构研究[D];吉林大学;2012年
7 何智威;基于力觉临场感的遥操作技术研究[D];华中科技大学;2007年
8 郝飞;具有时延的遥操作机器人控制仿真研究及其实验系统的改进[D];东南大学;2005年
9 卢伟;遥操作机器人系统及多指灵巧手的设计与算法研究[D];东南大学;2005年
10 常秋生;电液伺服遥操纵六自由度并联机器人控制技术研究[D];吉林大学;2012年
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