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机器人动力学与控制——讲座连载之三

程勉  高为炳  
【摘要】：机器人控制的任务在于操作机器人控制器,使之跟踪某一给定轨迹,或到达一给定位置。这种控制分别称为跟踪或位置控制。早期应用经典方法解决上述问题,虽然进行了补偿,但由于机器人动力学的高度非线性与耦合性,使得这种方法还不够完好。后来发展了机器人的现代控制方法。本文介绍了经典的机器人控制方案及预计算力矩方法等。关于机器人现代控制方法待续。

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