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第二章 机器人动力学

程勉  高为炳  
【摘要】:正 机器人动力学的对象是写出描述机器人动力学行为的数学方程,其研究目的是:1)机器人运动的仿真运算,2)设计机器人控制系统,3)设计机器臂的结构。 推导机器臂的动力学方程通常所用的方法有:1)拉格朗日方程法,2)牛顿——欧

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