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机器人动力学与控制——讲座连载之一

程勉  高为炳  
【摘要】:机器人学,随着机器人工业的发展和社会发展的要求,近些年来受到全世界的重视,每年都有大批研究成果发表,这些急速的发展正方兴未艾。机器人学是一门多学科性的综合学科,包括很多领域,我们仅限于讨论工业机器人(Industrial Robot),又叫机器人操作器(Robot Manipulator),在本文中简记为 RM,还有其他名称,如:机械臂(Robot Arm),由关节联接的机械链(ArticulatedKinematic Chain),等。即便是RM,也包括很多领域,因之,我们不得不将讲座仅限于与控制有关的基本理论部分:机器人运动学、机器人动力学,机器人控制,机器人高级控制方案。机器人的主要著作可参看文献[1.1]、[1.2]、[1.3]。

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2 方芳;“北京周末社区大讲堂”开讲[N];北京日报;2007年
3 石柳萍;胡文瑞院士来我市考察并举办讲座[N];白银日报;2007年
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5 本报记者 王景飞;人大地区工委举办法制讲座[N];昌都报;2006年
6 记者 商宇 实习生 张晓蕾;市人大常委会举行法制讲座[N];重庆日报;2006年
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10 张树平;全市环保法制讲座开讲[N];天水日报;2007年
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