机器人动力学与控制——讲座连载之一
【摘要】：机器人学,随着机器人工业的发展和社会发展的要求,近些年来受到全世界的重视,每年都有大批研究成果发表,这些急速的发展正方兴未艾。机器人学是一门多学科性的综合学科,包括很多领域,我们仅限于讨论工业机器人(Industrial Robot),又叫机器人操作器(Robot Manipulator),在本文中简记为 RM,还有其他名称,如:机械臂(Robot Arm),由关节联接的机械链(ArticulatedKinematic Chain),等。即便是RM,也包括很多领域,因之,我们不得不将讲座仅限于与控制有关的基本理论部分:机器人运动学、机器人动力学,机器人控制,机器人高级控制方案。机器人的主要著作可参看文献[1.1]、[1.2]、[1.3]。
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王丽,周欣荣,王金刚;“机电相似”在机器人动力学分析中的应用[J];哈尔滨理工大学学报;2001年01期 |
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