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《控制理论与应用》 2015年10期
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旋翼飞行机器人研究进展

谭建豪  王耀南  王媛媛  张艺巍  王楚  陈谢沅澧  
【摘要】:旋翼飞行机器人是面向空中自主作业需求,将旋翼飞行器与多自由度机械臂相结合所提出的新型机器人.该机器人作业过程中旋翼飞行器、机械臂与作业目标之间的动态相对运动以及与作业目标接触过程中未建模外力、力矩扰动使自主控制受到极大挑战.本文将针对旋翼飞行机器人的结构演变及关键技术、作业机构集成技术进行综述.从动力学建模及动力学特性分析、动态运动约束/力约束下的协调规划、非结构环境下的运动和作业控制、面向任务动态操作的环境感知、面向任务的实验系统构建与实验验证五个方面初步构建了旋翼飞行机器人自主作业理论体系.
【作者单位】湖南大学电气与信息工程学院;
【基金】:国家自然科学基金项目(61433016)资助~~
【分类号】:TP242

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【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前4条
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【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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中国重要会议论文全文数据库 前3条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 税海涛;空间机器人目标捕获的运动规划研究[D];国防科学技术大学;2010年
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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10 聂博文;马宏绪;王剑;王建文;;微小型四旋翼飞行器的研究现状与关键技术[J];电光与控制;2007年06期
中国博士学位论文全文数据库 前8条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 谢萍;基于Harris角点与SIFT特征的近景影像匹配[D];中南大学;2011年
2 孙磊;视频监控中运动目标检测与跟踪技术的研究[D];电子科技大学;2011年
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【相似文献】
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1 申斌;吴一波;林冬生;;旋翼机的发展与应用[J];科技传播;2013年23期
2 陈丽;龚振邦;刘亮;;超小型旋翼机系统的输出跟踪控制器设计[J];系统仿真学报;2006年02期
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4 雷旭升;李晶晶;郭克信;杜玉虎;;一种小型无人旋翼机高度信息融合方法[J];机器人;2012年04期
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中国重要会议论文全文数据库 前3条
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中国重要报纸全文数据库 前10条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王超;电控旋翼直升机气动特性研究[D];南京航空航天大学;2014年
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10 陈婧;无人自转旋翼机伺服与测控技术研究[D];南京航空航天大学;2013年
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