收藏本站
收藏 | 投稿 | 论文排版

基于边界层的不确定机器人自适应迭代学习控制

何熊熊  秦贞华  张端  
【摘要】:针对不确定的多连杆机械手的跟踪控制问题,提出一种基于边界层的自适应迭代学习控制方法.自适应控制用来估计系统的未知参数的上界,本文主要特征是基于边界层设计自适应迭代学习控制器,避免了传统方法设计控制器的不连续性,削弱抖振现象的同时也提高系统的鲁棒性.理论证明系统所有信号有界,系统误差渐进收敛到边界层邻域内.仿真表明了算法的有效性.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 陈刚;柴毅;;欠控制方向的非线性系统自适应迭代学习控制[J];重庆大学学报;2008年02期
2 许建新,侯忠生;学习控制的现状与展望[J];自动化学报;2005年06期
3 杨小军,李俊民;一类未知非线性系统的智能迭代学习控制[J];控制与决策;2002年03期
4 池荣虎,侯忠生;基于学习自适应估计环的迭代学习控制[J];仪器仪表学报;2005年S1期
5 路林吉;林延圻;史维祥;薛祖德;;分层递阶迭代学习控制的研究与仿真[J];计算机仿真;1993年01期
6 马静;李书臣;肖军;翟春艳;;基于模型预测控制的迭代学习控制器设计[J];河北工业科技;2006年01期
7 马静;胡玉娥;詹习生;;基于模型预测的迭代学习控制器设计[J];广东工业大学学报;2006年02期
8 李宏胜;;重复轨迹运动迭代学习控制的频域分析[J];工业仪表与自动化装置;2006年04期
9 许顺孝;杨富文;;基于混合灵敏度设计的鲁棒迭代学习控制[J];计算机辅助工程;2006年03期
10 詹炜;;迭代学习控制的指数变增益加速学习算法及其在机器人控制上的应用[J];微计算机应用;2007年07期
11 钟兆伟;郝修清;;基于2_D系统理论的变初始条件线性系统的开闭环学习控制[J];自动化技术与应用;2007年07期
12 陈静;刘洋;邱长青;徐桂敏;;主动式踝关节假肢运动轨迹的迭代学习控制[J];计算技术与自动化;2008年04期
13 刘志学;吴丽娟;;模糊迭代学习在单关节机器人运动控制中的应用[J];辽宁科技大学学报;2009年04期
14 黄浩江,杨胜跃,樊晓平;非线性动力学系统的闭环模糊迭代学习控制器设计[J];长沙铁道学院学报;2003年02期
15 曲彬;胡云安;左斌;;基于迭代学习控制的导弹PID控制器参数寻优[J];海军航空工程学院学报;2006年06期
16 李必文;余盛利;陈伯山;;线性定常广义系统的D型迭代学习控制收敛性[J];应用数学;2008年01期
17 张茜;李书臣;翟春艳;张囡;;均热炉温度神经网络迭代学习控制算法[J];河南科技大学学报(自然科学版);2008年02期
18 马航;杨俊友;袁琳;;迭代学习控制研究现状与趋势[J];控制工程;2009年03期
19 殷红;彭珍瑞;;倒立摆的可变增益迭代学习控制算法[J];自动化与仪器仪表;2009年03期
20 张元波;张奇志;周亚丽;;基于虚拟重力的双足机器人迭代学习控制[J];北京信息科技大学学报(自然科学版);2009年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 杨治平;李明海;;迭代优化目标函数的模糊自适应调速控制算法[A];第二十二届中国控制会议论文集(上)[C];2003年
2 李俊民;杨小军;万百五;;工业过程稳态优化中的自适应迭代学习控制[A];第二十三届中国控制会议论文集(上册)[C];2004年
3 韩存武;马晓军;文传源;;一类非最小相位非线性系统的直接自适应控制[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
4 许建强;袁震东;;基于小波网络的非线性离散系统稳定自适应控制[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
5 师五喜;;一类非线性离散时间系统直接自适应模糊控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
6 李洪全;王京;;基于粒子群算法的自适应PID控制[A];冶金企业自动化、信息化与创新——全国冶金自动化信息网建网30周年论文集[C];2007年
7 石海天;李光伟;董纯柱;;不确定非线性系统基于模糊神经网络的自适应鲁棒控制[A];2007系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2007年
8 杜涛;符曦;;基于模糊集理论的直流电动机自适应控制器的设计[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
9 张纪会;武玉强;初学导;;输入受限的自适应控制[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
10 赵国强;罗云林;张静;;神经网络在无刷直流电机控制中的应用[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王海瑞;密闭式城市生活垃圾直接气化熔融焚烧过程控制策略研究[D];昆明理工大学;2007年
2 丛佩超;空间机械臂抓取目标的碰撞前构型规划与控制问题研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
3 王红睿;一类欠驱动系统输出跟踪控制问题的理论和方法研究[D];吉林大学;2009年
4 马博军;欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统研究[D];南开大学;2009年
5 王轶;基于迭代学习控制的几类列车自动控制问题研究[D];北京交通大学;2010年
6 曹伟;迭代学习控制及其在故障诊断中的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2013年
7 于少娟;电液伺服力控系统的鲁棒迭代学习控制方法研究[D];太原理工大学;2012年
8 于淼;复杂非线性系统的自适应学习控制[D];浙江大学;2012年
9 孙云平;非线性系统的自适应学习控制[D];西安电子科技大学;2009年
10 马航;基于迭代学习控制的直线伺服系统扰动抑制研究[D];沈阳工业大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 高巍;输入限幅下的迭代学习控制[D];浙江工业大学;2006年
2 杨娜娜;非线性自适应迭代学习控制研究[D];西安电子科技大学;2010年
3 严伟力;离散时变非线性系统的自适应迭代学习控制[D];浙江工业大学;2012年
4 杜鑫;迭代学习控制系统的迭代域鲁棒控制策略研究[D];大连海事大学;2012年
5 李佳;非线性参数化系统的自适应迭代学习控制[D];青岛科技大学;2011年
6 霰学会;迭代学习控制的自适应算法研究[D];江南大学;2013年
7 郑莹莹;模糊控制在热风炉控制中的应用研究[D];合肥工业大学;2006年
8 吴健珍;6-DOF并联机器人非线性鲁棒自适应控制[D];燕山大学;2002年
9 于建江;基于后推设计的鲁棒自适应模糊控制研究[D];扬州大学;2004年
10 查富生;高速车铣复合加工中心铣削过程的智能控制[D];兰州理工大学;2005年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 武铠 通讯员 王志岐;吴宏鑫:掌控无限 研究无涯[N];中国航天报;2004年
2 羌菊兴 舒萦 凌鹰鹤 罗文钦(作者单位:宝钢集团宝钢股份公司);自适应控制技术确保精确轧制[N];中国冶金报;2005年
3 实习生 汤娴 本报记者 刘何健;究天地之奥妙[N];江苏科技报;2006年
4 本报记者 王笑梅;为了“中国制造”更完美[N];辽宁日报;2009年
5 武铠 王志岐;情系航天[N];大众科技报;2005年
6 李丹;张开腾飞的翅膀[N];中国气象报;2002年
7 朱卫星;李晔;老骥伏枥心不已[N];中国气象报;2002年
8 本报记者  张少晨;06款梅赛德斯-奔驰Viano上市[N];中国工业报;2006年
9 中国网络通信集团公司江苏省分公司 梁文斌;通信机房节能降耗前景广阔[N];人民邮电;2008年
10 程磊;CEOP计划综述[N];中国气象报;2002年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978