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《控制理论与应用》 2011年07期
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遥操作系统力觉接口的无源性设计

刘彦文  李佳  何朕  王广雄  
【摘要】:力觉接口是指人和遥操作机械手之间的接口,用来给操作人员提供操作时的一种虚拟环境.无源性是这种接口系统设计的主要要求,但是前人得出的无源性条件过于保守.本文从采样控制系统的频率特性出发推导了一个没有保守性的接口系统无源性的条件.文中并指出无源性只是接口的一个属性,要正确设计还需考虑到伺服设计的一些基本要求,诸如系统的带宽、阻尼等.文中还结合例子给出了接口系统无源性设计的步骤.

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 刘彦文;王广雄;李佳;;飞行模拟器操纵负荷系统的无源性设计[J];航空学报;2011年12期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 胡凌燕;时延力反馈遥操作系统的跟踪性能及稳定性研究[D];南昌大学;2011年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 王广雄;刘彦文;何朕;;采样控制系统提升技术的10年[J];电机与控制学报;2006年01期
2 刘彦文,王广雄,何朕;采样系统的频率响应和L_2诱导范数[J];控制与决策;2005年10期
3 ;H_∞ Design for Sampled-Data Systems via Lifting Technique: Conditions and Limitation[J];自动化学报;2006年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前9条
1 王广雄;刘彦文;何朕;;采样控制系统提升技术的10年[J];电机与控制学报;2006年01期
2 刘彦文;;离散H_∞设计的Matlab函数[J];电机与控制学报;2006年05期
3 王广雄;刘彦文;何朕;;采样系统的H_∞鲁棒扰动抑制设计[J];哈尔滨工业大学学报;2005年12期
4 马杰;姚郁;;带有阶梯输入信号的飞行仿真转台控制系统设计[J];哈尔滨工业大学学报;2007年05期
5 刘彦文;刘胜;高振国;;采样控制系统的提升法H_∞设计[J];控制工程;2010年02期
6 刘彦文;;力觉接口的透明度分析及无源性设计[J];控制工程;2012年01期
7 王广雄;刘彦文;何朕;;采样系统的H_∞混合灵敏度设计[J];控制理论与应用;2006年03期
8 何朕;王毅;周长浩;刘彦文;;球-杆系统的非线性问题[J];自动化学报;2007年05期
9 邵春涛;周荻;;大气层内拦截弹采样系统H_∞混合灵敏度设计[J];系统工程与电子技术;2009年05期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 ;Robust Guaranteed Cost Control for Sampled-data Systems with Parametric Uncertainties[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 ;Output Feedback H_∞ Control of Sampled-Data Systems with Parametric Uncertainties[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
3 何朕;刘彦文;王毅;周长浩;;采样系统的非线性分析:描述函数法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 庞新良;机载光电稳定平台数字控制关键技术研究[D];国防科学技术大学;2007年
2 刘富春;基于跳变系统方法的采样控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前3条
1 计东;一类不确定采样系统的鲁棒控制[D];哈尔滨师范大学;2011年
2 丁敏;不确定采样控制系统的H_∞控制[D];哈尔滨师范大学;2011年
3 周长浩;球杆系统的控制设计[D];哈尔滨工业大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 石旭东;张发;荆涛;李大勇;;飞行模拟机电动操纵负荷系统控制与仿真[J];电机与控制学报;2010年05期
2 刘彦文;王广雄;李佳;綦志刚;;力控制系统的若干设计问题[J];电机与控制学报;2011年04期
3 赵丁选;韩成浩;;遥操作机器人位置反馈型H_∞双向伺服控制系统研究[J];中国工程机械学报;2010年02期
4 张峰峰;谢小辉;杜志江;孙立宁;;遥操作的波域预测理论及其应用[J];哈尔滨工业大学学报;2008年11期
5 王学谦;徐文福;梁斌;李成;;空间机器人遥操作系统设计及研制[J];哈尔滨工业大学学报;2010年03期
6 沈东凯,华清,王占林;基于神经网络的电动加载系统[J];航空学报;2002年06期
7 付家才;刘宪华;马天楚;;飞行模拟器电动式操纵负荷系统控制策略[J];黑龙江科技学院学报;2010年05期
8 艾海舟,张朋飞,何克忠,江潍,张军宇;室外移动机器人的视觉临场感系统[J];机器人;2000年01期
9 张红芬,李科杰,申延涛;机器人触觉临场感系统研究[J];机器人;2000年05期
10 王裕基;孙富春;刘华平;李永明;闵海波;;基于距离传感器的双边遥操作[J];机器人;2010年06期
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 赵劲松;叶正茂;沈刚;韩俊伟;;飞行模拟器操纵负荷系统多余力的抑制[J];哈尔滨工程大学学报;2012年08期
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 王广雄,刘彦文,何朕,王勇莉;H_∞离散化的MATLAB程序[J];电机与控制学报;2004年04期
2 刘彦文,王广雄,何朕;采样系统的频率响应和L_2诱导范数[J];控制与决策;2005年10期
【相似文献】
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4 颜玉崇;线性Fuzzy控制器实用性研究[J];福州大学学报(自然科学版);1993年05期
5 王志中,张钟俊;非均匀采样系统的建模方法[J];控制理论与应用;1985年04期
6 刘洪涛;吴云洁;;高品质抗混叠滤波器的设计[J];仪器仪表用户;2006年01期
7 杨侠;邱辽原;喻九阳;;软件滤波在数控采样系统中的应用研究[J];机械工程与自动化;2007年04期
8 李卫,孙增圻;包含延时的采样系统的最优控制[J];控制理论与应用;1987年02期
9 武俊峰;董立志;井明波;;采样系统慢时变扰动比例积分观测器鲁棒控制[J];电机与控制学报;2008年02期
10 农锦华;李啸骢;韦忠海;;采样系统的瞬态响应和稳定性分析[J];中国电力教育;2008年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
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4 李彦江;段广仁;;基于无源性能的连续T-S模糊系统的多目标控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
5 吴俊;褚健;胡剑波;;采样系统L_1稳定控制器研究[A];第十九届中国控制会议论文集(一)[C];2000年
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7 黄炳国;张在琛;;超高速1 bit采样系统的硬件设计及仿真[A];2009安捷伦科技节论文集[C];2009年
8 李惠光;王进庆;王剑;;采样时滞系统零点稳定的条件[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
9 陈小琴;汪志鸣;;一类具有量化误差的非线性采样系统的有界性[A];第二十三届中国控制会议论文集(上册)[C];2004年
10 何朕;刘彦文;王毅;周长浩;;采样系统的非线性分析:描述函数法[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 夏建新;我国深海地质勘探添利器[N];中国国土资源报;2005年
2 夏建新;我国深海地质勘探添利器[N];地质勘查导报;2005年
3 李斌;我国建大洋立体探测体系[N];中国国土资源报;2005年
4 田洋实习生 于芮;优良空气全年300天以上[N];贵州日报;2007年
5 通讯员 苏英武朱玉香;敖汉旗监测站多方投资 加强环境监测能力建设[N];赤峰日报;2008年
6 张荔子;筛查病毒基因芯片已经开发[N];健康报;2004年
7 潘万钧;顾峰:设备安全我快乐[N];中国安全生产报;2005年
8 本报通讯员 卢敬三 本报记者 韩维阳;探索计量科学的勇士[N];中国质量报;2002年
9 李树鹏 雷鸣;消除跑冒滴漏 节水贵在实处[N];中国环境报;2001年
10 伯玉;电视抓斗"项目通过海试验收[N];中国海洋报;2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 高岩波;奇异系统的无源性与混沌系统的同步分析[D];华东师范大学;2010年
2 武俊丽;随机不确定采样系统的分析与控制[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 李琴;一类广义系统的无源性分析及相关控制问题的研究[D];东北大学;2008年
4 牟丽君;时滞离散非线性系统的滑模控制研究[D];中国海洋大学;2008年
5 刘富春;基于跳变系统方法的采样控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2008年
6 潘卉青;高速TIADC并行采样系统综合校正技术研究[D];电子科技大学;2010年
7 葛泉波;无序信息的网络融合及在舰船组合导航中的应用[D];上海海事大学;2008年
8 周立芳;多变量多频预测控制系统的研究[D];浙江大学;1999年
9 孟波;几类不确定时滞系统的滑模变结构控制[D];中国海洋大学;2012年
10 刘彦文;采样控制系统的H_∞控制[D];哈尔滨工业大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王金亮;复杂动态时滞网络的同步与无源性分析[D];重庆师范大学;2010年
2 计东;一类不确定采样系统的鲁棒控制[D];哈尔滨师范大学;2011年
3 李婷婷;一类非线性随机系统的适应无源性及反馈镇定[D];郑州大学;2012年
4 王进庆;采样系统最小相位控制与欠采样理论研究[D];燕山大学;2003年
5 孙向阳;智能空气微生物采样系统的设计与实现[D];中国科学技术大学;2011年
6 董立志;基于不确定采样系统鲁棒控制的状态观测器设计[D];哈尔滨理工大学;2008年
7 史萍;基于不确定性采样系统区域稳定的鲁棒控制研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
8 王星;不确定系统的鲁棒稳定性分析与控制[D];哈尔滨理工大学;2003年
9 詹雪雄;水下机器人自主采样系统研究[D];华中科技大学;2008年
10 丁敏;不确定采样控制系统的H_∞控制[D];哈尔滨师范大学;2011年
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