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《控制理论与应用》 2010年05期
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移动威胁情况下的无人机路径规划

任佳  高晓光  张艳  
【摘要】:针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有效预测快速移动威胁的不足.根据移动威胁的预测状态,评估无人机的威胁代价,与路径长度等约束共同构建目标函数,通过滚动优化目标函数,得到一系列在线控制量,完成路径规划.仿真结果表明该方法可以有效躲避移动威胁,进行实时路径规划.
【作者单位】西北工业大学电子信息学院;
【基金】:国家自然科学基金资助项目(60774064)
【分类号】:V279

【参考文献】
中国期刊全文数据库 前4条
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3 余翔;王新民;李俨;;无人直升机路径规划算法研究[J];计算机应用;2006年02期
4 符小卫,高晓光;一种无人机路径规划算法研究[J];系统仿真学报;2004年01期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 汪德虎,戴耀,王建明;舰炮弹道观测校正研究[J];弹道学报;2002年02期
2 杨春玲,刘国岁,余英林;非线性系统中多传感器目标跟踪性能分析[J];电子学报;2000年03期
3 王宏强,黎湘,庄钊文,郭桂蓉;解耦的转换测量Kalman滤波算法[J];电子学报;2003年06期
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6 杨春玲,刘国岁,余英林;非线性系统中多传感器目标跟踪融合算法研究[J];航空学报;2000年06期
7 王小军,李殿璞,余宏明,郑锦勇;转换测量卡尔曼滤波在机动目标跟踪中的应用[J];哈尔滨商业大学学报(自然科学版);2002年02期
8 戴耀,汪德虎,王建明;舰炮弹道估计的卡尔曼滤波算法[J];火力与指挥控制;2003年02期
9 刘延峰,潘泉,杜自成;机载雷达目标搜索和跟踪中的坐标系问题[J];火力与指挥控制;2005年03期
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中国博士学位论文全文数据库 前8条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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9 戴丁樟;粒子滤波算法研究及其在目标跟踪中的应用[D];哈尔滨工业大学;2006年
10 冯超;基于以太网和TCP/IP的IEC60870-5-104协议的性能分析[D];上海交通大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 闵昌万,袁建平;军用飞行器航迹规划综述[J];飞行力学;1998年04期
2 闵昌万,袁建平;航迹规划中安全走廊及参考轨迹的确定[J];飞行力学;1999年02期
3 王家耀,崔铁军,苗国强;数字高程模型及其数据结构[J];海洋测绘;2004年03期
4 符小卫,高晓光;一种无人机路径规划算法研究[J];系统仿真学报;2004年01期
5 赵文婷;彭俊毅;;基于VORONOI图的无人机航迹规划[J];系统仿真学报;2006年S2期
6 李春华,郑昌文,周成平,丁明跃,袁鸿翼,金惠香;一种三维航迹快速搜索方法[J];宇航学报;2002年03期
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 巴海涛;无人机航迹规划研究[D];西北工业大学;2006年
2 田伟;无人作战飞机航路规划研究[D];西北工业大学;2007年
3 张煜;战术飞机飞行任务规划中不确定性因素处理方法研究[D];国防科学技术大学;2006年
4 陈敬周;数字高程模型的生成与应用[D];太原理工大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张海,周德云,佟明安;对地攻击的路线规划方法[J];电光与控制;1999年01期
2 闵昌万,袁建平;军用飞行器航迹规划综述[J];飞行力学;1998年04期
3 闵昌万,袁建平;航迹规划中安全走廊及参考轨迹的确定[J];飞行力学;1999年02期
4 严平,丁明跃,周成平,郑昌文;飞行器多任务在线实时航迹规划[J];航空学报;2004年05期
5 马良,项培军;蚂蚁算法在组合优化中的应用[J];管理科学学报;2001年02期
6 高晖,陈欣,夏云程;无人机航路规划研究[J];南京航空航天大学学报;2001年02期
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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10 新京;;揭秘国内最大无人直升机[J];今日科苑;2011年12期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
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中国重要报纸全文数据库 前10条
1 本报记者 陈永杰 马佳;中国无人机亮相:战争“零伤亡”将实现[N];北京科技报;2008年
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4 柴宪辉 纪保成;总装某基地新型无人机试验成功[N];科技日报;2009年
5 石纯民 孙琪;无人机将引发未来空战革命[N];解放军报;2009年
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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8 刘小刚;自主式飞行控制关键技术研究[D];西北工业大学;2006年
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10 赵磊;航空发动机整体叶盘的测量[D];天津大学;2012年
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6 刘强;无人机自动着舰撞网回收技术研究[D];南京航空航天大学;2010年
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8 周树春;基于GPS的无人机自动着陆控制系统设计与实现[D];西北工业大学;2007年
9 李乐奇;无人机横侧向姿态控制研[D];中南大学;2007年
10 张成;临近空间大气认知建模及无人机飞行仿真[D];上海交通大学;2008年
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