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《控制理论与应用》 2006年03期
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机器人操作器的自适应模糊滑模控制器设计

孙炜伟  武玉强  
【摘要】:针对机器人动力学系统提出了一种基于模糊逻辑的自适应模糊滑模控制方案.根据滑模控制原理并利用模糊系统的逼近能力设计控制器,基于李雅谱诺夫方法设计自适应律,证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.控制结构简单,不需要复杂的运算.该设计方案柔化了控制信号,减轻了一般滑模控制的抖振现象.仿真结果表明了所提控制策略的有效性.

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【引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 向志容;基于神经网络的一类MIMO非线性系统的自适应控制[D];湘潭大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 许春山,孙兴进,曹广益;一种新的机器人轨迹跟踪滑模变结构控制[J];计算机仿真;2004年07期
2 吴玉香,王灏,毛宗源,Peter K.S.TAM;机器人轨迹跟踪的间接自适应模糊控制(英文)[J];控制理论与应用;2004年05期
3 孙炜伟,武玉强;一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真[J];系统仿真学报;2005年06期
【共引文献】
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 陈卫东;输入有界不确定机器人控制策略研究[D];燕山大学;2006年
2 吴玉香;滑模控制理论及在移动机械臂中的应用[D];华南理工大学;2006年
3 李英;可重构模块机器人动力学控制与故障诊断方法研究[D];吉林大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 邢殿福;六自由度摇摆台解耦控制[D];哈尔滨工程大学;2005年
2 吴珂;空间目标轨迹跟踪预见控制系统及其实验研究[D];武汉理工大学;2006年
3 杨亚辉;多轴系统同步控制技术[D];西安电子科技大学;2007年
4 王丽;移动机器人路径规划方法研究[D];西北工业大学;2007年
5 赵紫辉;机器人模糊建模方法研究[D];燕山大学;2007年
6 单业涛;基于模糊控制的2R柔性臂压电陶瓷抑振跟踪实验研究[D];北京工业大学;2008年
7 孙炜伟;基于自适应模糊滑模的机器人控制研究[D];曲阜师范大学;2005年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 董心壮,张庆灵,郭凯;离散广义系统的无源控制[J];东北大学学报(自然科学版);2003年04期
2 温淑焕,王洪瑞,蔡建羡;基于模糊RBF神经网络自学习的不确定机器人模糊自适应控制[J];电机与控制学报;2004年01期
3 魏立新;杨丽;王洪瑞;;不确定机器人的间接模糊自适应轨迹跟踪控制[J];电机与控制学报;2006年04期
4 佟绍成,柴天佑;一类MIMO非线性系统的自适应模糊输出反馈控制[J];电子学报;2005年06期
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6 王蕾,李平,蒋丽英,贺新;基于轮换寻优的遗传算法在神经网络中的应用[J];抚顺石油学院学报;2001年04期
7 张明路,丁承君,段萍;移动机器人的研究现状与趋势[J];河北工业大学学报;2004年02期
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中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 李仁俊;基于神经网络的自适应逆控制研究[D];昆明理工大学;2003年
2 郑玉胜;基于神经网络的灌溉用水量预测研究[D];武汉大学;2004年
3 刘莉;混合遗传算法全局收敛性分析[D];华中科技大学;2004年
4 赵亮;基于遗传算法的模糊控制和神经网络控制策略研究[D];辽宁工程技术大学;2005年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
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2 李少远,席裕庚;模糊滑动模态控制系统的性质分析[J];控制理论与应用;2000年01期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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2 王宗义;李艳东;刘涛;于占东;;移动机器人的自适应模糊滑模动力学控制[J];哈尔滨工程大学学报;2011年06期
3 张颖;高宏玉;;一类网络切换模糊系统的容错控制[J];辽宁工业大学学报(自然科学版);2011年03期
4 彭丽媛;居鹤华;;多级模糊控制的月球车避障研究[J];计算机与应用化学;2011年07期
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中国重要会议论文全文数据库 前10条
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10 刘晓华;王秀红;冯恩民;;基于模糊系统的非线性连续系统自适应调节器[A];第二十届中国控制会议论文集(下)[C];2001年
中国重要报纸全文数据库 前2条
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中国博士学位论文全文数据库 前10条
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中国硕士学位论文全文数据库 前10条
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3 王江娟;基于神经网络的大气质量检测及评价方法的研究[D];太原理工大学;2005年
4 杨建林;非线性系统的模糊辨识方法与应用研究[D];武汉理工大学;2005年
5 孔明;基于神经网络和模糊系统的非线性随机控制[D];华中科技大学;2005年
6 彭海朋;混沌蚂蚁群优化算法及其应用研究[D];沈阳工业大学;2006年
7 陆伟峰;根据输入—输出数据使用聚类算法建立T-S模糊系统[D];南京师范大学;2006年
8 张迎辉;基于模糊神经网络的智能火灾报警系统研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
9 徐英智;一种新型模糊神经网络及其在控制中的应用[D];西安电子科技大学;2008年
10 邢迪;基于模糊系统稳定性的设计方法[D];江苏大学;2009年
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