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《控制理论与应用》 2005年03期
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多指灵巧手的位置/力矩控制

姜力  蔡鹤皋  刘宏  
【摘要】:提出了一种新的多指手位置/力矩控制策略.该策略基于滑模位置控制和PD力矩控制分别实现自由空间中的轨迹跟踪和约束空间中的力矩跟踪,利用简单的系统观测器实现灵巧手在过渡过程中的控制模式切换.该策略具有很好的位置/力矩跟踪能力,并且可以保证过渡过程的稳定性.实验结果证明了该控制策略的有效性和可行性.

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【引证文献】
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1 黄建龙;王英光;朱伟;高艳雯;;含弧形自由度仿人灵巧手掌的机构设计[J];微计算机信息;2007年08期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王英光;含弧形自由度仿人灵巧手掌的研究[D];兰州理工大学;2007年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 姜力,蔡鹤皋,刘宏;基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制[J];控制与决策;2001年05期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 姜力,刘宏,蔡鹤皋;仿人灵巧手关节的位置/力矩控制[J];电机与控制学报;2003年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王立石;模糊滑模控制在电动执行器上的应用研究[D];天津大学;2005年
【同被引文献】
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1 熊有伦,熊蔡华;机器人多指抓取的研究进展与展望[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
2 王秀俊,葛运建,肖波,余永;人工智能在机器人力控制系统中的应用研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
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4 张珩;人体手部的建模与分析[J];计算机仿真;1998年02期
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7 张立彬,杨庆华,胥芳,鲍官军,阮健;机器人多指灵巧手及其驱动系统研究的现状[J];农业工程学报;2004年03期
8 黄建龙;王英光;朱伟;高艳雯;;含弧形自由度仿人灵巧手掌的机构设计[J];微计算机信息;2007年08期
9 奚正平;基于DSP56F805的PWM实现[J];微特电机;2004年01期
10 任胜杰;;基于CAN总线分布式无刷电动机控制系统的设计[J];微特电机;2006年08期
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 王英光;含弧形自由度仿人灵巧手掌的研究[D];兰州理工大学;2007年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
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3 ;行业信息[J];传感器世界;1995年02期
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6 王国庆,张启先,屈力;基于神经网络的多指灵巧手控制研究[J];机器人;1996年05期
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中国重要会议论文全文数据库 前2条
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8 记者 朱伟光 通讯员 朱力超 刘培香;哈工大仿人灵巧手达国际领先水平[N];光明日报;2006年
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中国博士学位论文全文数据库 前1条
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中国硕士学位论文全文数据库 前9条
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6 朱振华;虚拟环境中具有力反馈的灵巧手抓取方法研究及应用[D];浙江大学;2006年
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