收藏本站
《科技通报》 2004年03期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

机器人路径规划及相关算法研究

庄慧忠  杜树新  吴铁军  
【摘要】:路径规划是机器人学中的一个重要课题.目前的研究主要分为全局规划方法和局部规划方法两大类.全局规划方法主要是以基于构形空间的几何法和拓扑法为主;而局部规划方法主要是以基于直角坐标空间的人工势场法为主.在对一些较有代表性的研究思想及其相关算法分析的基础上,本文提出了机器人路径规划今后的研究重点.

知网文化
【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 黄祎;孙德宝;秦元庆;;基于粒子群算法的移动机器人路径规划[J];兵工自动化;2006年04期
2 张智;朱齐丹;刘海;;蒸汽发生器检修用六轴机械臂无碰撞路径规划研究[J];弹箭与制导学报;2006年S1期
3 刘春阳;程亿强;柳长安;;基于改进势场法的移动机器人避障路径规划[J];东南大学学报(自然科学版);2009年S1期
4 李雄;徐肖豪;朱承元;李冬宾;;基于几何算法的空中交通改航路径规划[J];系统工程;2008年08期
5 黄炳强;曹广益;;基于模糊人工势场的移动机器人路径规划[J];上海理工大学学报;2006年04期
6 丁华胜;王华忠;;基于PSO的人工势场法在移动机器人路径规划中的应用[J];华东理工大学学报(自然科学版);2010年05期
7 龙明敏;黄小猛;孙传琼;任爱华;刘强;;场地搜救机器人路径规划[J];湖北汽车工业学院学报;2010年01期
8 韩永;刘国栋;;动态环境下基于人工势场的移动机器人运动规划[J];机器人;2006年01期
9 谢雅;彭军;吴敏;;足球机器人路径规划的改进型人工势场算法研究[J];计算机工程与应用;2006年09期
10 袁杨;陈雄;;基于群集智能算法的移动机器人路径规划研究[J];计算机工程与应用;2007年05期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 张智;蒸汽发生器检修机械手控制方法研究[D];哈尔滨工程大学;2007年
2 焦立男;地面移动机器人运动规划与运动协调的若干算法研究[D];南京理工大学;2008年
3 祖伟;基于粒子群优化算法的水下潜器实时路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
4 蒋林;全方位移动操作机器人及其运动规划与导航研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
5 仲训昱;遥自主移动机器人运动规划与控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 张玉院;移动式起重机无碰撞路径规划的设计与实现[D];大连理工大学;2010年
2 王鑫;基于蚁群算法的6自由度工业点焊机器人的轨迹优化及仿真[D];华东理工大学;2011年
3 孙俊;移动机器人路径规划[D];杭州电子科技大学;2010年
4 王振士;基于ARM和μC/OS-II的移动机器人控制系统设计和路径规划研究[D];南京航空航天大学;2010年
5 龙海燕;SHAA移动机器人实时神经网络路径规划算法[D];四川大学;2005年
6 刘海滢;深海多金属结核集矿机水下定位与路径规划算法研究[D];中南大学;2004年
7 罗生斌;白车身焊接机器人焊接路径规划及其仿真[D];同济大学;2006年
8 王兴博;架空电力线路巡检飞行机器人路径规划研究[D];华北电力大学(北京);2006年
9 辛俊杰;现场总线组态软件功能块图形组态的研究与开发[D];浙江大学;2006年
10 王伟;基于VRML的三维迷宫导航[D];东北师范大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 李大生,刘欣,吴明华,周济;基于动力学约束的机器人无碰运动规划[J];机器人;1990年05期
2 孟庆浩,彭商贤,刘大维;基于Q-M图启发式搜索的移动机器人全局路径规划[J];机器人;1998年04期
3 席裕庚,张纯刚;一类动态不确定环境下机器人的滚动路径规划[J];自动化学报;2002年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 阚涛,程家兴,钱付兰,余澄丹;时间规划中D_时刻表的改进算法及应用[J];安徽大学学报(自然科学版);2005年05期
2 邓永娣;吴丽娟;王镇东;;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];辽宁科技大学学报;2010年05期
3 吴明芬;沈挺;曹存根;吴贤维;;模糊商空间理论两个定理的补充[J];北京交通大学学报;2009年06期
4 杨晓段;李元左;刘曙云;金鑫;;空间军事系统复杂问题求解的多元化模型体系[J];兵工自动化;2009年07期
5 张巍;滕少华;;粒计算在决策支持中的应用[J];江西师范大学学报(自然科学版);2010年05期
6 张钹;张铃;;粒计算未来发展方向探讨[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2010年05期
7 薛志远;张清华;;复合粒计算模型研究进展[J];重庆邮电大学学报(自然科学版);2010年05期
8 夏建明;杨俊安;张琼;;一种证据距离量化及传感器可靠度确定的新方法[J];传感技术学报;2010年08期
9 曹一鹏,张文增,赵冬斌;拟人机器人上肢运动检测系统的研制[J];传感器技术;2003年06期
10 杜丽娟;邵杰;;基于LCS的机器人路径规划收敛性[J];四川兵工学报;2010年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 许相莉;张利彪;于哲舟;周春光;;基于商空间粒度计算的图像检索[A];第八届全国信息隐藏与多媒体安全学术大会湖南省计算机学会第十一届学术年会论文集[C];2009年
2 刘同林;吴成东;李斌;刘金国;;基于改进势场法的可变形机器人路径规划研究[A];第七届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2009年
3 熊伟清;魏平;;粒度的合成技术[A];第十六届全国数据库学术会议论文集[C];1999年
4 徐旭明;叶榛;张再兴;王家廞;;人体测量中空间位姿解算算法[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1998年
5 王珏;崔佳;;归纳机器学习的研究[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(上册)[C];1999年
6 孙发杰;赵雁南;王家廞;贾培发;;基于CompactPCI总线的机器人控制器的设计[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
7 禹建丽;韩平;姚旭东;;快速神经网络路径规划算法局部极小值问题的研究与实验[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
8 黄鹏;杨鹏;黄军雷;刘作军;;几种运动规划策略在机器人足球中的应用[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
9 黄鹏;杨鹏;杨毅;刘作军;;基于动态人工势场法的足球机器人运动策略的研究[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
10 郑婷婷;毛军军;吴涛;宋杰;;多重分形和商空间理论在蛋白质结构类分析中的应用[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 武心安;未知环境下自主式水下潜器路径规划问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 王漫;基于实在概念结构拓扑的设计智能理论研究[D];合肥工业大学;2001年
3 李玉榕;信息融合与智能处理的研究[D];浙江大学;2001年
4 李刚俊;基于虚拟现实的冗余度机器人运动规划及仿真研究[D];西南交通大学;2001年
5 潘峰;行程传感液压缸基础技术的研究[D];浙江大学;2002年
6 冯文镛;物品自动运送机器人(ACR)原型系统控制体系结构研究[D];浙江大学;2001年
7 蔡波;虚拟企业基于知识的产品概念设计研究[D];西北工业大学;2002年
8 钟崴;锅炉智能CAD的技术、方法和模型研究[D];浙江大学;2002年
9 吴涛;构造性知识发现方法研究[D];安徽大学;2003年
10 张祺;基于视觉的机器人足球比赛系统研究[D];广东工业大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 何慧娟;基于多传感器的移动机器人障碍物检测与定位研究[D];安徽工程大学;2010年
2 杜峰;某型机器人的路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 杨惠;基于粒子群和蚁群融合算法的移动机器人路径规划研究[D];长沙理工大学;2010年
4 熊菲;信息系统知识不确定性度量及其约简方法研究[D];昆明理工大学;2008年
5 马遥;基于主从式协进化算法的移动机械臂协调路径规划[D];浙江大学;2011年
6 刘福刚;基于ROI的网格商空间多粒度图像检索[D];安徽大学;2010年
7 陈仙桃;面向远洋运输业的船货匹配方法研究及应用[D];南京航空航天大学;2010年
8 何晏成;基于近邻传播和凝聚层次的文本聚类方法[D];哈尔滨工业大学;2010年
9 徐浩;战争系统多分辨率建模应用问题研究[D];解放军信息工程大学;2008年
10 史庆国;壁面机器人路径规划与控制系统研究[D];河北工业大学;2000年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王金政;薛晓敏;路超;;我国苹果生产现状与发展对策[J];山东农业科学;2010年06期
2 周伟良,何鲲,曹先彬,程慧霞;基于一种免疫遗传算法的BP网络设计[J];安徽大学学报(自然科学版);1999年01期
3 魏晓云,陈杰,曾云;DSP技术的最新发展及其应用现状[J];半导体技术;2003年09期
4 贾顺平,李志鹏;车辆跟驰模拟中的驾驶行为与模糊逻辑控制[J];北方交通大学学报;2002年05期
5 张敏;刘培志;徐英新;王晋华;刘莹;;地面无人作战平台环境感知关键技术研究[J];车辆与动力技术;2007年02期
6 李宇峰,裴旭东,黄聪明;BP神经网络实际应用中的若干问题[J];兵工自动化;1998年01期
7 朱连章,王冬梅,章东升;计算机数据采集系统中的精度问题研究[J];兵工自动化;2003年01期
8 黄祎;孙德宝;秦元庆;;基于粒子群算法的移动机器人路径规划[J];兵工自动化;2006年04期
9 毕慧敏;董海鹰;;改进遗传算法在机器人路径规划中的应用[J];兵工自动化;2006年04期
10 李立;刘林;;一种多移动机器人局部避碰算法[J];兵工自动化;2009年06期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 李胜;王轶卿;陈庆伟;胡维礼;;一种求解冗余机械手逆解问题的几何算法[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 吴东晖;智能移动机器人的视觉导航技术[D];浙江大学;2001年
2 唐振民;智能移动机器人及群体关键技术研究[D];南京理工大学;2002年
3 唐平;多智能体系统冲突消解与智能机器人动态路径规划研究[D];广东工业大学;2002年
4 李刚俊;基于虚拟现实的冗余度机器人运动规划及仿真研究[D];西南交通大学;2001年
5 钟碧良;机器人足球系统的研究与实现[D];广东工业大学;2003年
6 周俊;农用轮式移动机器人视觉导航系统的研究[D];南京农业大学;2003年
7 柳长安;无人机航路规划方法研究[D];西北工业大学;2003年
8 梁喜凤;番茄收获机械手机构分析与优化设计研究[D];浙江大学;2004年
9 洪伟;移动机器人系统中分布式传感器信息融合方法及路径规划问题的研究[D];吉林大学;2004年
10 胡小兵;蚁群优化原理、理论及其应用研究[D];重庆大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 曾珞亚;模糊神经网络的应用与研究[D];广西师范大学;2000年
2 李静;列车编组计划及其模拟退火算法[D];华北工学院;2001年
3 舒婷婷;操作臂机器人运动规划算法研究与实现[D];华中师范大学;2001年
4 陈振洲;基于遗传算法的多智能体联盟形成[D];湘潭大学;2001年
5 宋柯;空中交通流量管理改航策略初步研究[D];南京航空航天大学;2002年
6 王会丽;自动导向小车路径规划算法的研究及仿真[D];西安理工大学;2002年
7 李夏;基于可拓学的足球机器人系统策略及冲突消解的研究[D];广东工业大学;2002年
8 张健;模糊神经网络模型算法研究与应用[D];大庆石油学院;2002年
9 高丽宏;移动机器人的路径规划和避障控制[D];大连理工大学;2002年
10 张宏烈;移动机器人全局路径规划的研究[D];哈尔滨工程大学;2002年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 伍洲;方彦军;;基于智能路径规划算法的移动机器人系统设计[J];传感器与微系统;2008年09期
2 王皖君;张为公;;自动导引车导引技术研究现状与发展趋势[J];传感器与微系统;2009年12期
3 王国胜;陆明;常天庆;;基于光电传感器电路的迷宫机器人设计[J];单片机与嵌入式系统应用;2011年01期
4 李雄;徐肖豪;;空中交通改航路径评估方法研究[J];飞行力学;2011年01期
5 王文刚;张秀丽;王曦鸣;;基于模糊化环境建模的无人车路径规划研究[J];国防制造技术;2009年03期
6 晁楠;杜京义;;基于无线传感器网络的人工势场改进算法[J];桂林电子科技大学学报;2008年05期
7 李惠光;李旭锋;邹立颖;张磊;;动态环境下基于人工势场的足球机器人路径规划[J];国外电子测量技术;2008年05期
8 李锋源;许艳萍;王武;;多策略蚁群算法求解机器人路径规划[J];福州大学学报(自然科学版);2011年03期
9 王财政;杨耀东;冯雅丽;张文明;高峰飞;;基于图像处理的深海底障碍物和地形识别及检测[J];北京科技大学学报;2011年07期
10 白金柯;陈立家;金何;陈瑞霞;毛海涛;;动态未知环境下一种新的机器人路径规划方法[J];传感器与微系统;2011年10期
中国重要会议论文全文数据库 前7条
1 ;The Global Path Planning of Micro-miniature Surface Unmanned Vehicle Based on Improved SAS Algorithm[A];第七届国际测试技术研讨会论文集[C];2007年
2 ;The Present Status and Prospects of Research in Path Planning for Mobile Robot[A];第七届国际测试技术研讨会论文集[C];2007年
3 何敏;陈中显;梅松涛;;蚁群算法的研究与进展[A];中国计量协会冶金分会2010年会论文集[C];2010年
4 ;Path Planning Study on Intelligent Manipulators Laying Large Pipes[A];Proceedings of the 2007 International Conference on Advances in Construction Machinery and Vehicle Engineering[C];2007年
5 ;Air Traffic Rerouting Planning Based on the Improved Artificial Potential Field Model[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
6 ;Path Planning of Intelligent Information Acquisition Robot in Planted Forest[A];Proceedings of 2010 Second IITA International Conference on Geoscience and Remote Sensing (IITA-GRS 2010) Volume 2[C];2010年
7 王红;周越;;移动机器人的分层式运动规划方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 武心安;未知环境下自主式水下潜器路径规划问题研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 吴健荣;蒸汽发生器检修机器人样机研制及其关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
3 李得伟;城市轨道交通枢纽乘客集散模型及微观仿真理论[D];北京交通大学;2007年
4 王海英;智能优化算法研究及其在移动机器人相关技术中的应用[D];哈尔滨理工大学;2007年
5 樊炳辉;RPJ-D型喷砼机器人技术研究[D];山东科技大学;2007年
6 冯登超;蚁群算法与小波网络在复杂性科学中的应用研究[D];天津大学;2008年
7 贺新升;电流变抛光设备开发与关键技术研究[D];吉林大学;2009年
8 王立;机器人室内未知环境探测规划研究[D];浙江大学;2010年
9 续欣莹;基于免疫应答原理的人工免疫算法及其应用[D];太原理工大学;2009年
10 余伶俐;基于群智能的移动机器人任务规划与故障诊断研究[D];中南大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 殷慧;机器人假肢功能设计与分析[D];山东科技大学;2010年
2 王博;全景视觉智能移动机器人固有环境定位[D];哈尔滨工程大学;2010年
3 杨秀成;六自由度检修机械臂路径规划研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
4 肖亚娟;AUV自适应局部路径规划[D];哈尔滨工程大学;2010年
5 林华云;蒸汽发生器检修机械臂的视觉测量研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
6 程朗;基于多测距仪的AUV三维避碰方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
7 李魁星;基于信息熵遗传算法的舰船导航路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
8 隋岩;智能移动机器人路径规划方法研究[D];哈尔滨工程大学;2010年
9 陈哲平;基于MSRS 5vs5仿真足球机器人决策系统的研究[D];长沙理工大学;2010年
10 张容闻;基于分组蚁群算法的机器人路径规划研究[D];南昌大学;2010年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 张纯刚,席裕庚;全局环境未知时基于滚动窗口的机器人路径规划[J];中国科学E辑:技术科学;2001年01期
2 李大生;一个智能化的机器人仿真系统[J];机器人;1989年03期
3 席裕庚;动态不确定环境下广义控制问题的预测控制[J];控制理论与应用;2000年05期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘欣;;自动控制技术在企业通讯方面的应用——基于中兴交换设备的软交换技术目录[J];产业与科技论坛;2011年04期
2 武杰;解子亮;郁专;谢明璞;;一种简单的设备查找与配置协议实现[J];核电子学与探测技术;2011年05期
3 付梦印;杨毅;朱昊;王立平;;移动机器人组合感知系统及其配准方法改进[J];兵工学报;2011年06期
4 庄未;刘晓平;孙汉旭;;基于惯性测量单元的欠驱动球形机器人惯性参数辨识[J];吉林大学学报(工学版);2011年04期
5 曹红玉;孙汉旭;贾庆轩;叶平;高欣;;基于改进的D-S证据理论的栅格地图构建[J];吉林大学学报(工学版);2011年04期
6 郑福成;;罗克韦尔自动控制技术在岩东污水处理厂的应用[J];科技创新导报;2011年17期
7 陈力;雷汝海;吕亭亭;王凯;;基于PLC与WinCC在中央空调系统中的应用[J];仪表技术;2011年07期
8 孙连坤;万振凯;张桂玲;;不确定网络控制系统保成本观测器设计[J];兵工学报;2011年06期
9 王萍;陈虹;卢晓晖;;基于预测控制的时滞网络主动队列管理[J];吉林大学学报(工学版);2011年04期
10 蒋蔚;伊国兴;曾庆双;;基于支持向量机粒子滤波的目标跟踪算法[J];吉林大学学报(工学版);2011年04期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 姜联成;;称量铸药器安全自动控制技术[A];全国危险物质与安全应急技术研讨会论文集(下)[C];2011年
2 李宏伟;常轲;;300t RH精炼炉自动控制技术在首钢京唐的研发与应用[A];中国计量协会冶金分会2010年会论文集[C];2010年
3 郭维图;;自动控制技术是实现制药设备与科技现代化接轨的手段[A];中国医药装备行业协会2005年年会论文集[C];2005年
4 郭维图;;自动控制技术在制药设备中的应用[A];兴业杯首届中国制药装备论文集[C];2005年
5 李之昂;杨卫华;佟云峰;黄玮;张帆;;现场总线概述[A];昆明仪器仪表学会2004年学术年会论文集[C];2004年
6 周爱琴;宋志贤;龚爱华;孟祥宇;;自动控制技术在宝日能介公辅控制系统中的应用[A];中国计量协会冶金分会2010年会论文集[C];2010年
7 屈行;李茂华;;宝钢不锈钢板坯连铸机液压扇形段调节的技术实现[A];全国炼钢连铸过程自动化技术交流会论文集[C];2006年
8 林龙德;;自动控制技术在供水调度系统中的应用[A];第11届粤港机械电子工程技术与应用研讨会论文汇编[C];2010年
9 陆均;龚晓鸣;;萧山广播电视发射中心远程监控系统应用[A];2006全国广播电视发射技术论文集(1)[C];2006年
10 吴靖;黄琼;刘志清;;自动控制技术在高炉煤气综合利用中的促进作用[A];节能环保 和谐发展——2007中国科协年会论文集(一)[C];2007年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 刘平;烟台市积极推广供热自动控制技术[N];中国建设报;2010年
2 记者 姚耀富;江苏加快危险储罐自动控制技术改造[N];中国石化报;2010年
3 记者 姚耀富;江苏化企进行自动控制技术改造[N];中国石化报;2009年
4 记者 姜虹;山西明确化企自控改造时间表[N];中国化工报;2010年
5 夏军;泡沫施工参数自动控制技术得到广泛应用[N];科技日报;2008年
6 记者 廖雪梅;机器人可到胃里给人看病[N];重庆日报;2010年
7 齐歌 水文地质局四队;机电一体化的发展历程和趋势[N];中煤地质报;2008年
8 记者 姚耀富;江苏加快危险储罐自控技改[N];中国化工报;2010年
9 邱卫明浙江新杰克缝纫机股份有限公司技术总监;全自动缝机将成市场主流[N];中国服饰报;2009年
10 本报记者 吴佳佳;智慧城市,让生活更美好[N];经济日报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 吴小平;多AUV协调控制技术研究[D];上海交通大学;2008年
2 刘景发;求解蛋白质结构预测问题及矩形packing问题的启发式算法[D];华中科技大学;2007年
3 陈礼周;Murphy-Cohen猜想和台球系统的一些性质[D];复旦大学;2007年
4 刘永;弧焊机器人工作站智能化技术研究[D];南京理工大学;2005年
5 郭丙华;非完整移动机器人运动规划研究[D];华南理工大学;2003年
6 侯邦品;代数动力学方法在量子力学和量子光学中的应用[D];西南交通大学;2004年
7 吴宪祥;微型足球机器人位姿辨识与群智能路径规划技术研究[D];西安电子科技大学;2009年
8 李立峰;北方寒冷地区分娩母猪舍环境监控系统的研究[D];内蒙古农业大学;2011年
9 杨帆;多移动机器人编队控制与协作运输研究[D];华东理工大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 冯志明;等距映射在无穷维流形上的提升[D];广西大学;2004年
2 马汉平;嵌入式网络系统在车架涂装过程中的应用[D];吉林大学;2006年
3 刘斯云;航海模拟器视景系统中自主拖轮运动规划算法及实现的研究[D];大连海事大学;2001年
4 黄鹏;ROBOCUP小型组足球机器人运动策略的研究[D];河北工业大学;2004年
5 赵慧;基于激光雷达和神经网络的移动机器人综合局部路径规划[D];中南大学;2004年
6 刘婷;多机器人任务规划方法研究[D];南京理工大学;2004年
7 李春光;RoboCup仿真比赛环境下多智能体系统设计及其学习问题研究[D];江南大学;2004年
8 李双艳;移动机器人动态环境下的路径规划研究[D];中南大学;2005年
9 段俊花;足球机器人系统路径规划研究[D];西北工业大学;2005年
10 张煌辉;基于动态人工势场的路径规划研究与应用[D];长沙理工大学;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026