收藏本站
《控制工程》 2008年02期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于DSP的倒立摆控制系统设计

孙亮  常青  阮晓钢  王嶷然  
【摘要】:设计并实现一种不依赖于PC机的倒立摆实控系统。在分析当前流行的倒立摆控制系统体系结构的基础上,提出了一种基于数字信号处理器(Digital Signal Processor,DSP)的系统设计方案。硬件方面以TMS320F2812 DSP为核心,设计了DSP最小系统及各接口电路,软件方面采用了决策与执行相分离的两层式结构。该系统具有结构简单、算法设计简便等特点。基于该系统,从能量角度讨论并实现了直线一级倒立摆的起摆控制,采用LQR方法实现了稳摆控制。实验证明,该方案工作可靠,能满足系统的实时性要求。

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 湛力;孙鹏;陈雯柏;;倒立摆系统的自摆起和稳定控制[J];计算机仿真;2006年08期
2 张霞;张宁宁;金元郁;;基于DSP实现的一阶倒立摆控制[J];微计算机信息;2006年17期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 贾荣丛;王划一;;双闭环模糊控制器在单级倒立摆系统中的应用[J];兵工自动化;2006年11期
2 李航,孙厚芳,韩建海,李济顺,赵书尚,林青松;两轮机器人行走机构的建模与实验[J];北京理工大学学报;2004年12期
3 刘幼林;姬劳;;基于TMS320F2812+μC/OS-II的断路器智能控制单元设计[J];电气应用;2006年01期
4 张龙;周端;司栋森;张建国;;基于TMS320F2812高速数据采集系统的设计与实现[J];电光与控制;2007年01期
5 徐艳平;刘永飘;钟彦儒;;基于DSP的永磁交流伺服控制系统研究[J];电力电子技术;2007年01期
6 许康平;陈建元;韦海锋;;DSP/BIOS在电能质量监测终端中的应用[J];单片机与嵌入式系统应用;2006年10期
7 夏辉;全书海;;基于DSP2812的磁悬浮轴承控制器设计[J];低压电器;2006年07期
8 王仲民,孙建军,岳宏;基于LQR的倒立摆最优控制系统研究[J];工业仪表与自动化装置;2005年03期
9 刘涛;吕迅竑;黄一敏;;基于DSP的数字舵机控制器设计[J];沈阳航空工业学院学报;2006年01期
10 严雪莉,江汉红;单级倒立摆控制方法的仿真对比研究[J];测控技术;2005年07期
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 武天文;基于TMS320F2812的110KV线路保护装置的设计研究[D];太原理工大学;2006年
2 张姝;倒立摆网络控制系统的研究及实现[D];浙江大学;2005年
3 陈进;模糊控制理论在单级倒立摆控制中的应用[D];合肥工业大学;2003年
4 汪涛;模糊神经网络控制在单级倒立摆系统中的应用[D];合肥工业大学;2004年
5 郭刚;自适应神经模糊控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2004年
6 李文;基于混沌优化的混合优化算法研究[D];中南大学;2004年
7 李丽娟;以倒立摆为对象的智能控制算法的研究与应用[D];南京工业大学;2004年
8 李恺;倒立摆伺服系统设计与实验研究[D];清华大学;2004年
9 黄祖毅;增益调度控制方法及其在热工对象中的应用[D];清华大学;2004年
10 朱丽娜;基于DSP的弹用电动加载系统研究[D];西北工业大学;2005年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 王轶卿,赵英凯;基于Bang-Bang控制的倒立摆系统摆起和镇定[J];机械与电子;2004年08期
2 黄南晨,吴刚,王永,梁家恩,卿志远,孙德敏;基于DSP的旋转式倒立摆控制系统[J];中国科学技术大学学报;2002年03期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 张霞;张宁宁;金元郁;;非线性倒立摆系统的起摆和稳摆控制[J];控制工程;2006年S2期
2 齐国元,陈增强,袁著祉;倒立摆系统自适应高阶微分反馈控制(英文)[J];控制理论与应用;2004年05期
3 张振兴;张世峰;;基于Lyapunov函数的倒立摆系统设计[J];新技术新工艺;2007年05期
4 孙大卫;曾静;张国良;;基于卡尔曼滤波的一级倒立摆LQR控制研究[J];实验技术与管理;2007年02期
5 孙建涛;陈华;王贞卫;;单级倒立摆反馈线性化控制仿真[J];自动化技术与应用;2008年11期
6 陈进;王冠凌;邢景虎;;单级倒立摆的PID和模糊控制对比研究[J];自动化与仪器仪表;2009年02期
7 曾孟雄;方春娇;赵千惠;;单级旋转倒立摆极点配置与二次型最优控制[J];机电工程;2010年03期
8 李明;郭焕银;;基于MATLAB的倒立摆系统PID控制[J];宿州学院学报;2010年02期
9 郭维;;一阶倒立摆控制器的设计[J];内蒙古科技与经济;2010年08期
10 于铁利;于涛;;基于二次型最优调节器的倒立摆系统[J];电脑知识与技术;2010年24期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 商斌梁;张振仁;;柴油机智能诊断仪的研制[A];中国仪器仪表学会第三届青年学术会议论文集(下)[C];2001年
2 张帅;徐桂芝;张剑军;吴焕丽;耿读艳;耿跃华;颜威利;;基于DSP控制的电阻抗成像系统设计[A];电工理论与新技术学术年会论文集[C];2005年
3 王庆建;彭达洲;胥布工;陈泽强;;基于DSP的永磁同步电机控制系统[A];中南六省(区)自动化学会第24届学术年会会议论文集[C];2006年
4 鲁剑锋;;基于DSP的实时红外图像处理系统的设计[A];第二届红外成像系统仿真测试与评价技术研讨会论文集[C];2008年
5 王新庆;李楠;于洪;姜力;刘宏;;基于双数字信号处理器的假手控制系统[A];第七届全国康复医学工程与康复工程学术研讨会论文集[C];2010年
6 郭滨;;多路信号遥测数据采集系统的设计与实现[A];中国电子学会第七届学术年会论文集[C];2001年
7 袁波;徐科军;盛磊;;基于TMDXEVM642的机器人视觉系统[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年
8 冯立志;杜尚丰;;基于DSP的图像采集系统的设计[A];农业工程科技创新与建设现代农业——2005年中国农业工程学会学术年会论文集第三分册[C];2005年
9 陈细军;李磊;叶涛;杨国胜;侯增广;谭民;;基于多DSP并行处理的移动机器人体系结构研究[A];2003中国控制与决策学术年会论文集[C];2003年
10 李鹤岐;李春旭;高忠林;王睿;;基于DSP和MCU的全数字化逆变焊接电源系统设计[A];第六届21世纪中国焊接技术研讨会暨第四届计算机在焊接中的应用交流会论文专刊[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张克勤;滑模变结构控制理论及其在倒立摆系统中的应用研究[D];浙江大学;2003年
2 王玉坤;自适应逆控制及其应用的研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 李香平;基于复合颜色空间与时空域的视频车辆监控系统的研究[D];天津大学;2004年
4 茅靖峰;静止同步补偿器滑模变结构控制及数字系统设计[D];江苏大学;2008年
5 瞿少成;不确定系统的滑模控制理论及应用研究[D];华中科技大学;2005年
6 谢珺;二进制粒神经网络研究及其在故障诊断中的应用[D];太原理工大学;2009年
7 高兴泉;时域约束T-S模糊系统的控制方法研究[D];吉林大学;2006年
8 王庆凤;网络控制系统的鲁棒控制方法研究及仿真平台搭建[D];吉林大学;2009年
9 郑宇;分层强化学习算法及其应用研究[D];北京交通大学;2009年
10 张雪峰;线性时变周期系统的能控性、稳定性分析与粗糙控制[D];东北大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 狄艳坤;神经网络技术在倒立摆系统中的应用研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
2 焦灵侠;模糊控制在倒立摆系统中的应用研究[D];西安工业大学;2010年
3 王玉琢;基于模糊神经网络的倒立摆系统控制研究[D];哈尔滨理工大学;2010年
4 汪涛;模糊神经网络控制在单级倒立摆系统中的应用[D];合肥工业大学;2004年
5 郭刚;自适应神经模糊控制策略在倒立摆系统中的研究[D];太原理工大学;2004年
6 钱征;基于强化学习的倒立摆控制研究[D];北京工业大学;2005年
7 王瑞霞;基于强化学习的倒立摆控制[D];北京工业大学;2005年
8 黄苑虹;倒立摆系统的稳定控制研究[D];广东工业大学;2002年
9 陶格;基于模糊控制的两级倒立摆的研究[D];北方工业大学;2005年
10 高丽丽;倒立摆T-S模糊控制系统降维问题研究[D];内蒙古大学;2005年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026