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《控制工程》 2004年03期
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机器人运动规划方法的研究

王小忠  孟正大  
【摘要】:针对路径规划以及碰撞检测这一研究的重点问题,提出了C 空间法、人工势力场法、遗传算法等。序列规划问题一般转化为旅行商问题来求解。在综合现有序列规划和路径规划方法的基础上,提出两种机器人运动规划算法:基于任意路径的运动规划算法和基于直线路径的运动规划算法,思路简单,能对各种机器人工程任务进行运动规划。

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