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《控制工程》 2002年03期
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从PID技术到“自抗扰控制”技术

韩京清  
【摘要】:从传统PID的原理出发 ,分析了它的优缺点。利用非线性机制来开发了一些具有特殊功能的环节 :跟踪微分器 (TD) ,扩张状态观测器 (ESO) ,非线性PID(NPID)等 ,并以此组合出高品质的新型控制器 -自抗扰控制器 (ADRC) ,从而形成了新的“自抗扰控制”技术。新型的控制器具有算法简单、参数易于调节的特点
【作者单位】中国科学院数学与系统科学研究院系统科学所
【分类号】:TP273.5

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 邰治新,胡广大,徐传芳;基于自抗扰控制器的无刷直流电机调速系统的建模与仿真[J];仪器仪表用户;2005年01期
2 陈诚,李世华,田玉平;永磁同步电机调速系统的自抗扰控制[J];电气传动;2005年09期
3 马冰雪;;具有不确定性参数的直流电机转速自抗扰控制器设计[J];电气传动;2006年02期
4 朱承元,杨涤,荆武兴;跟踪微分器参数与输入输出信号幅值频率关系[J];电机与控制学报;2005年04期
5 李海生,朱学峰;自抗扰控制器参数整定与优化方法研究[J];控制工程;2004年05期
6 朱承元,杨涤,翟坤;无陀螺大挠性多体卫星的自抗扰姿态控制[J];计算机仿真;2005年01期
7 徐春梅;杨平;蒋式勤;彭道刚;;基于自抗扰控制技术的单元机组协调系统[J];江南大学学报(自然科学版);2006年04期
8 徐春梅;杨平;蒋式勤;彭道刚;;火电厂主汽温控制系统的自抗扰控制仿真研究[J];华北电力大学学报;2006年03期
9 侯忠生;;无模型自适应控制的现状与展望[J];控制理论与应用;2006年04期
10 张淼,吴捷;基于自抗扰技术的光伏发电并网控制系统[J];控制理论与应用;2005年04期
中国重要会议论文全文数据库 前8条
1 杨平;徐春梅;曾婧婧;蒋式勤;彭道刚;;基于自抗扰控制技术的汽包压力控制[A];第七届工业仪表与自动化学术会议论文集[C];2006年
2 康忠健;王清伟;徐丽;;基于遗传算法整定的高压直流输电系统整流器定电流自抗扰控制器设计[A];第一届电器装备及其智能化学术会议论文集[C];2007年
3 周惠兴;琚莉;王慧晶;孙鹏;;压电执行器自抗扰控制器参数的整定方法[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
4 靳添絮;陈杰;白永强;;基于ESO变结构算法的火炮位置控制[A];第25届中国控制会议论文集(上册)[C];2006年
5 池荣虎;于镭;隋树林;;无模型姿态控制理论与技术[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第四届学术年会论文集[C];2007年
6 王超;李世华;田玉平;;基于自抗扰技术的永磁同步电机直接转矩控制[A];全国自动化新技术学术交流会会议论文集(一)[C];2005年
7 孙明玮;杨明;;飞航导弹新型工程化控制方法研究所想[A];全国自动化新技术学术交流会会议论文集(一)[C];2005年
8 孙秀霞;王春山;陈金科;;自抗扰控制器在某型飞机飞行控制中的应用研究[A];第二十二届中国控制会议论文集(上)[C];2003年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 苏位峰;异步电机自抗扰矢量控制调速系统[D];清华大学;2004年
2 崔纳新;变频驱动异步电动机最小损耗快速响应控制研究[D];山东大学;2005年
3 薛亚丽;热力过程多变量控制系统的优化设计[D];清华大学;2005年
4 孟明;基于运动电动势控制的感应电动机调速理论研究[D];天津大学;2005年
5 郝颖;动力调谐陀螺仪的关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
6 黄卫权;舰船用平台式惯导系统测控技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
7 李海生;支持向量机回归算法与应用研究[D];华南理工大学;2005年
8 邓文浪;双级矩阵变换器及其控制策略研究[D];中南大学;2007年
9 赵国勇;数控系统运动平滑处理、伺服控制及轮廓控制技术研究[D];大连理工大学;2006年
10 王维锐;车辆悬架系统关键技术研究[D];浙江大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 周艳;基于神经网络的水轮发电机组自抗扰控制研究[D];西安理工大学;2004年
2 徐海青;一种基于非线性PID加前馈控制方法的仿真研究[D];合肥工业大学;2004年
3 刘建东;一种新型控制算法在主汽温控制系统中的应用[D];华北电力大学(河北);2004年
4 高峰;先进控制策略在循环流化床控制中的应用[D];华北电力大学(河北);2004年
5 刘振全;微分估计器与控制器的研究及应用[D];天津科技大学;2004年
6 何芝强;PID控制器参数整定方法及其应用研究[D];浙江大学;2005年
7 陆志刚;异步电动机调速系统的混合控制方法[D];清华大学;2004年
8 宿喜峰;基于自抗扰技术的球磨机控制系统研究[D];华北电力大学(河北);2005年
9 庄利锋;一类化工过程的建模与控制问题研究[D];江南大学;2005年
10 石秀敏;AHODFC及其在交流调速中的应用[D];天津科技大学;2005年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 韩京清;非线性状态误差反馈控制律──NLSEF[J];控制与决策;1995年03期
2 韩京清;自抗扰控制器及其应用[J];控制与决策;1998年01期
3 韩京清;一类不确定对象的扩张状态观测器[J];控制与决策;1995年01期
4 韩京清,张文革;大时滞系统的自抗扰控制[J];控制与决策;1999年04期
5 韩京清;非线性PID控制器[J];自动化学报;1994年04期
6 韩京清,袁露林;跟踪-微分器的离散形式[J];系统科学与数学;1999年03期
7 韩京清;控制理论——模型论还是控制论[J];系统科学与数学;1989年04期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 牛玉刚,杨成梧;基于PID型神经网络的自适应控制[J];兵工学报;2001年01期
2 曲永印;邵世煌;;自抗扰控制器在变频调速系统中的应用[J];北京科技大学学报;2006年04期
3 老大中,刘艳芬,李东海,唐多元;基于Monte-Carlo方法的自抗扰控制系统优化设计[J];北京理工大学学报;2004年03期
4 邵立伟;廖晓钟;张宇河;邓青宇;;自抗扰控制器在永磁同步电机控制中的应用[J];北京理工大学学报;2006年04期
5 邵立伟;廖晓钟;张宇河;邓青宇;;无解耦器的定子磁场定向矢量控制系统[J];北京理工大学学报;2006年09期
6 王庆林,姜增如,刘喜梅;线性跟踪微分器及其在状态反馈控制中的应用[J];北京理工大学学报;1999年02期
7 郝颖;谈振藩;赵欣;;基于自抗扰控制器的猎雷声纳基阵姿态稳定系统研究[J];船舶工程;2007年01期
8 程远楚,田炜,叶鲁卿,蔡维由;水轮机调速器的智能非线性PID控制[J];水电自动化与大坝监测;2004年03期
9 陈伟;瞿文龙;陆海峰;;一种基于MRAS的异步电机速度辨识方法[J];电工电能新技术;2006年02期
10 宋文超,林飞,张春朋;基于定子磁链模型的异步电动机反馈线性化控制[J];电工技术学报;2003年04期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 REN Yi-feng~1 SHI Jian-hua~2 TAN Yi-zhen~3 LI Dong-hai~4 1.2.3 North University of china,Taiyuan Shanxi,030051; 4.Tsinghua University 100084;On the Design of Controllers for Complicated Weapon Systems[A];Proceedings of 6th International Symposium on Test and Measurement(Volume 8)[C];2005年
2 Y.X.Su Dong Sun Department of Manufacturing Engineering and Engineering Management City University of Hong Kong,83 Tat Chee Avenue,Kowloon,Hong Kong B.Y.Duan School of Electro-Mechanical Engineering,Xidian University,Xi'an,710071,China;Adaptive Control of Flexible-joint Robots without Velocity Measurements[A];Proceedings of the First Asia International Symposium on Mechatronics[C];2004年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 方红庆;水力机组非线性控制策略及其工程应用研究[D];河海大学;2005年
2 赵辽英;混沌同步控制及在保密通信中的应用研究[D];浙江大学;2005年
3 张涛;非线性系统控制策略的研究[D];浙江大学;2001年
4 李阳春;自动控制理论在火电厂热工自动化中的应用[D];浙江大学;2001年
5 薛洁;模糊自调整二自由度PID控制器及在磨矿分级中的应用[D];昆明理工大学;2002年
6 鲁照权;大时滞不确定过程稳定性及自适应时滞补偿H_∞鲁棒控制研究[D];合肥工业大学;2002年
7 柯晶;强跟踪状态估计与群集辨识[D];浙江大学;2003年
8 刘晓军;基于磨削电主轴的磁悬浮轴承数控系统及试验研究[D];武汉理工大学;2003年
9 仇原鹰;大射电望远镜馈源支撑与指向跟踪系统的力学模型分析及实验研究[D];西安电子科技大学;2002年
10 苏玉鑫;大射电望远镜精调Stewart平台的优化、分析与控制[D];西安电子科技大学;2002年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘德君;直线电机驱动6DOF磁悬浮平台控制的研究[D];沈阳工业大学;2005年
2 綦艳丽;非线性PID控制器在直线电机同步传动中的应用[D];沈阳工业大学;2003年
3 白海军;PMSM伺服系统控制器增益的自动校正方法[D];沈阳工业大学;2003年
4 韩庆涛;六自由度虚拟轴机床运动控制的研究[D];沈阳工业大学;2003年
5 曹刚;PID控制器参数整定方法及其应用研究[D];浙江大学;2004年
6 唐凤;带有非线性跟踪—微分器的FUZZY PID控制器的设计及应用[D];曲阜师范大学;2001年
7 严侠;无人机飞行控制计算机辅助设计开发平台研究[D];南京航空航天大学;2002年
8 周澍;动基座随动系统控制[D];南京理工大学;2002年
9 周英玉;混合智能控制器及其工业应用的仿真研究[D];大连海事大学;2001年
10 陈冬;时滞不确定性系统的控制及其在结构减振控制中的应用研究[D];北京工业大学;2002年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 魏衡华,吴汉生;双容水箱计算机控制实验系统的研制[J];实验室研究与探索;2005年01期
2 孙红英;颜德文;李斌;;基于参数自整定模糊PID的三容水箱液位控制[J];电气应用;2006年08期
3 年珩;贺益康;;永磁型无轴承电机控制系统研究[J];电力电子技术;2007年02期
4 朱秋;巫亮;周阳;张腾超;邓建明;;无轴承永磁同步电机转子磁场定向控制系统研究[J];中国工程科学;2006年06期
5 张宏荃,王晓琳,邓智泉,严仰光;基于逆变器开关状态的无轴承异步电机悬浮系统独立控制[J];南京航空航天大学学报;2004年05期
6 周媛;贺益康;年珩;;永磁型无轴承电机的设计与控制研究[J];浙江大学学报(工学版);2006年01期
7 年珩,贺益康;感应型无轴承电机磁悬浮力解析模型及其反馈控制[J];中国电机工程学报;2003年11期
8 贺益康,年珩,阮秉涛;感应型无轴承电机的优化气隙磁场定向控制[J];中国电机工程学报;2004年06期
9 庞新良;范大鹏;滕旭东;彭建新;;数字式机载光电伺服系统的实现[J];光电工程;2007年03期
10 张智永;范大鹏;范世珣;;光电稳定跟踪装置的控制系统设计[J];光学精密工程;2006年04期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 王佐伟;吴宏鑫;;月球探测车模糊变结构协调驱动控制[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
2 王强德;魏春玲;;非下三角结构系统的自适应输出跟踪控制[A];第二十四届中国控制会议论文集(上册)[C];2005年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 陈桂兰;交流异步电机无速度传感器矢量控制方法及其在电动汽车中的应用研究[D];中国科学院研究生院(电工研究所);2005年
2 徐小增;基于参数辨识及补偿控制的异步电动机智能控制技术研究[D];华中科技大学;2005年
3 金海;三相异步电动机磁链观测器与参数辨识技术研究[D];浙江大学;2006年
4 曲永印;异步电机的高性能变频调速控制策略及系统实现研究[D];东华大学;2006年
5 李晓磊;一种新型的智能优化方法-人工鱼群算法[D];浙江大学;2003年
6 秦峰;基于电力电子系统集成概念的PMSM无传感器控制研究[D];浙江大学;2006年
7 梁利华;减摇鳍电液负载仿真台性能研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
8 马鹏飞;全液压推土机液压行驶驱动系统动力学研究[D];长安大学;2006年
9 徐金榜;三相电压源PWM整流器控制技术研究[D];华中科技大学;2004年
10 张松涛;模糊多模型船舶运动控制系统的研究[D];大连海事大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 柳丽萍;船舶航向控制器设计[D];大连海事大学;2008年
2 吴庆奇;凹版印刷自动套色系统[D];浙江大学;2004年
3 谢松县;凹版印刷机无轴套色控制系统研究[D];国防科学技术大学;2003年
4 王秀元;机载光电稳瞄系统仿真分析研究[D];南京理工大学;2004年
5 范立刚;基于ADAMS的汽车ABS系统半物理仿真[D];西安理工大学;2006年
6 许雯霞;基于DSP的永磁平面电机运动控制系统研究[D];武汉理工大学;2008年
7 唐挺;永磁同步发电机无位置传感器矢量控制系统的研究[D];北京交通大学;2008年
8 喻正强;大跨复杂体型建筑物风场的数值模拟[D];武汉理工大学;2006年
9 陈平;地形对山地丘陵风场影响的数值研究[D];浙江大学;2007年
10 张乐;无模型自适应控制在大型风力发电控制系统中的应用[D];北京交通大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 李珂;崔纳新;吴剑;石庆升;;电动汽车驱动电机效率优化控制策略研究[J];电气技术;2006年03期
2 徐春梅;杨平;蒋式勤;彭道刚;;火电厂主汽温控制系统的自抗扰控制仿真研究[J];华北电力大学学报;2006年03期
3 张显库;郭晨;杨盐生;;两种非线性鲁棒PID控制器[J];黑龙江大学自然科学学报;2005年05期
4 陈助碧;王维锐;潘双夏;;C MEX S-函数在时域路面不平度实时仿真中的应用[J];机电工程;2006年11期
5 周红燕;靳其兵;沈勇;;PID参数自整定方法及其在PVC生产中的应用[J];聚氯乙烯;2006年10期
6 张显库,杨盐生;不对称信息理论与非线性鲁棒控制算法[J];控制与决策;2005年11期
7 韩京清;;自抗扰控制技术[J];前沿科学;2007年01期
8 薛亚丽;李东海;吕崇德;;基于遗传算法的机炉协调系统PID控制器优化[J];热能动力工程;2006年01期
9 张显库;宫永超;杨盐生;;一种基于精确反馈线性化的非线性鲁棒控制器[J];应用基础与工程科学学报;2005年04期
10 纪恩庆;肖维荣;;二阶自抗扰控制器的参数简化[J];自动化仪表;2007年05期
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 薛亚丽;热力过程多变量控制系统的优化设计[D];清华大学;2005年
2 黄卫权;舰船用平台式惯导系统测控技术研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
3 石秀东;磁流变减振系统关键技术研究[D];南京理工大学;2006年
4 马中华;跟踪微分器在信号处理中的应用以及相关理论研究[D];吉林大学;2007年
5 许湘莲;基于级联多电平逆变器的STATCOM及其控制策略研究[D];华中科技大学;2006年
6 辛菁;机器人无标定视觉伺服控制系统研究[D];西安理工大学;2007年
7 陈瑶;直驱型风力发电系统全功率并网变流技术的研究[D];北京交通大学;2008年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 刘立强;三相光伏并网逆变器的研究[D];广东工业大学;2008年
2 辛华;基于协同进化算法的水轮机模糊PID调节系统模糊规则的研究[D];西安理工大学;2005年
3 宋浩;微小型无人直升机三轴飞行仿真转台设计研究[D];浙江大学;2006年
4 刘晓丽;基于优化ADRC的无标定机器人手眼协调[D];西安理工大学;2006年
5 崔俊泽;并联混合型三相四线制有源电力滤波器的研究[D];华北电力大学(北京);2006年
6 熊成林;基于优化的ADRC在异步电机矢量控制系统中的应用研究[D];西南交通大学;2006年
7 付旺保;变速恒频风力发电双馈发电机抗参数扰动控制方法的研究[D];中国科学院研究生院(电工研究所);2006年
8 彭小兰;惯导系统航向环的改进设计与研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
9 王子康;吹塑机坯成型模糊控制器的研究与设计[D];重庆大学;2006年
10 戎海龙;自主式足球机器人运动控制系统设计与完善[D];东北大学;2006年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前7条
1 韩京清;一种新型控制器──NLPID[J];控制与决策;1994年06期
2 韩京清;一类不确定对象的扩张状态观测器[J];控制与决策;1995年01期
3 韩京清;非线性状态误差反馈控制律──NLSEF[J];控制与决策;1995年03期
4 韩京清;自抗扰控制器及其应用[J];控制与决策;1998年01期
5 韩京清;非线性PID控制器[J];自动化学报;1994年04期
6 韩京清;控制理论——模型论还是控制论[J];系统科学与数学;1989年04期
7 韩京清;一类不确定系统的控制与滤波[J];系统仿真学报;1992年S1期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 何小其,麻红昭,俞蒙槐,胡上序;废水中和处理pH值自动控制系统[J];轻工机械;2000年03期
2 席玲;氯化苄生产线自动控制系统[J];情报指挥控制系统与仿真技术;2000年02期
3 刘厚乾;模糊控制在磨矿分级自动控制中的应用[J];金属矿山;2001年08期
4 王沧,靳海水,卢杰,朱士明;轧钢机清洗液的超声波在线测量和智能控制[J];基础自动化;2001年02期
5 傅连东,戴智华,陈新元;自适应模糊PID在脱硫搅拌速度控制系统中的应用[J];机床与液压;2002年02期
6 黄毅;基于网络的变频器控制系统[J];电子技术;2002年04期
7 张龙,谭永红;灵巧手指力回路自适应神经网络模糊PID控制[J];桂林电子工业学院学报;2002年01期
8 胡敦利,马秀坤;基于Lon Works的PID控制器在过控系统中的应用[J];仪器仪表学报;2003年S1期
9 徐滤非;PLC在温度控制系统中的应用[J];现代电子技术;2004年13期
10 王子军;热电厂锅炉自整定控制策略[J];基础自动化;1996年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 黄学海;;干熄焦除氧器控制系统的PID参数整定[A];2010年河北省冶金学会炼铁技术暨学术年会论文集[C];2010年
2 周鑫;陈宗海;;基于模糊逻辑的PID参数整定及其仿真研究[A];'99系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];1999年
3 胡轶超;李东海;;分数阶系统的PID控制器整定[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
4 刘杰;何云峰;史自强;赵文君;;基于模糊自整定PID参数的冷库温湿度控制[A];中国建筑学会建筑热能动力分会第十七届学术交流大会暨第八届理事会第一次全会论文集[C];2011年
5 韦彦秀;梁新荣;;高速公路匝道单神经元自适应PID控制器[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 姜永健;干思权;;模糊-PID控制算法在高线活套调节系统中的应用[A];全国冶金自动化信息网2012年年会论文集[C];2012年
7 刘晓玲;苏玉芹;;PID控温系统在高聚物蠕变试验中的应用[A];北京高教学会实验室工作研究会2009年学术研讨会论文集[C];2009年
8 杨国来;马宏远;宋寿鹏;朱佳斌;陈亮;;模糊PID双模控制的开炼机液压调距系统设计[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
9 Ataei Mohammad;Shafiei S.Ehsan;;Sliding Mode PID-Controller Design for Robot Manipulators by Using Fuzzy Tuning Approach[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
10 李静;胡云安;;导弹滚转通道PID控制器参数迭代学习调节方案设计[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
中国重要报纸全文数据库 前6条
1 安连祥 刘新艳 刘永刚 宴俊秋;基于自适应张力控制系统研究与仿真[N];世界金属导报;2009年
2 记者 张一峰 刘振勇;锦州石化先进控制技术保优化运行[N];中国石油报;2009年
3 山东 孔军;巧用智能仪表的报警继电器改造烘箱温控系统[N];电子报;2009年
4 张伶莉;油气集输控制系统正式投入使用[N];中国石化报;2009年
5 战宝平 李坤;自制简易配料报警器[N];中国建材报;2011年
6 马洪;艾默生CT TD3300变频器在分纱络筒机上的应用[N];中国纺织报;2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 黄浦;自抗扰控制技术在航空相机镜筒控制系统中的应用研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2011年
2 段慧达;一类不确定高阶非线性系统的级联自抗扰控制策略研究[D];吉林大学;2012年
3 金永顺;面向鲁棒运动控制系统的分数阶PID控制器设计、自整定及实验研究[D];湖南大学;2011年
4 姜萍;斩波串级调速系统自抗扰控制策略研究[D];华北电力大学;2011年
5 梁涛年;分数阶PID控制器及参数不确定分数阶系统稳定域分析[D];西安电子科技大学;2011年
6 胡婵娟;自抗扰控制在直接转矩控制系统中的应用研究[D];华中科技大学;2010年
7 段小刚;具有时空耦合特征的模糊逻辑控制系统及其应用[D];中南大学;2010年
8 罗运辉;非线性多变量热工过程多模型控制及其应用研究[D];山东大学;2011年
9 陈茂胜;高精度单框架控制力矩陀螺框架伺服系统的设计与研究[D];中国科学院研究生院(长春光学精密机械与物理研究所);2012年
10 傅若玮;基于凸优化的分层控制系统性能评估[D];浙江大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐延鹏;基于模糊-PID复合的二甲醚合成温温控制研究[D];华中科技大学;2009年
2 丁杭成;船舶航向智能PID控制算法研究[D];大连海事大学;2010年
3 王利宁;模糊PID控制算法在电动压力发生器开发中的应用[D];吉林大学;2010年
4 德湘轶;基于预测模型的模糊PID参数自整定控制算法的研究与实现[D];东北大学;2008年
5 任欢欢;基于模糊和遗传优化算法的PID参数优化[D];内蒙古科技大学;2010年
6 马炳利;模糊PID算法在脱氧水机温度控制系统中的应用[D];华南理工大学;2010年
7 李华;基于多变量的便携式PID参数整定仪的开发[D];山东建筑大学;2010年
8 李翠云;基于PLC与模糊PID的混凝投药复合控制系统的研究[D];山东农业大学;2010年
9 高苗苗;基于SOPC的模糊PID程序升温控制系统[D];大连理工大学;2010年
10 宋萌萌;基于智能PID的电极丝恒速恒张力控制系统的研究[D];江西理工大学;2010年
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