收藏本站
《计算机测量与控制》 2016年11期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于梯度下降和二分法的移动机器人轨迹规划方法

孙双双  李胜  郭毓  周川  
【摘要】:轨迹规划是移动焊接机器人轨迹控制的基础,是该系统中重要的组成部分;为了提高多关节移动焊接机器人轨迹规划的效率和精确性,同时考虑到多关节焊接机器人的运动特性提出了一种梯度下降法和二分法结合的轨迹规划方法;移动焊接机器人由机械杆和机器人移动平台组成,由于移动平台提供移动性使得移动焊接机器人相对固定的机械臂有更大的工作空间;近年来,此类系统的研究已在经学术界和工业界迅猛发展;论文首先建立移动焊接机器人的运动学模型,并且阐述梯度下降法和二分法结合算法的设计步骤;然后,采用典型的正弦波形作为焊缝轨迹,通过仿真验证该方法的应用前景和可行性。

【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 陶其铭,柯尊忠;机器人轨迹规划新方法的研究[J];机床与液压;2003年04期
2 张立勋;董玉红;路敦民;沈锦华;;合作机器人轨迹规划及实验研究[J];中国机械工程;2005年22期
3 潘双夏;季炳伟;童永峰;;基于操纵平稳性的液压挖掘机轨迹规划方法[J];浙江大学学报(工学版);2006年08期
4 胡贯朋;高雪官;马培荪;;一种类人型机器人踢球时腿部轨迹规划实验方案[J];实验室研究与探索;2006年01期
5 穆海华;周云飞;严思杰;韩爱国;;超精密点对点运动三阶轨迹规划精度控制[J];机械工程学报;2008年01期
6 张立勋;李彦涛;高峻;刘富强;;助餐机器人轨迹规划研究[J];系统仿真学报;2010年05期
7 谭岗慧子;陈劲杰;;三指仿人灵巧手轨迹规划及仿真研究[J];机械研究与应用;2010年03期
8 邹风山;曲道奎;徐方;;真空机器人轨迹规划研究[J];组合机床与自动化加工技术;2011年10期
9 徐鹏飞;罗庆生;韩宝玲;姚猛;;新型工业码垛机器人轨迹规划研究[J];组合机床与自动化加工技术;2012年05期
10 周荣荻;王海;;多指灵巧手关节空间的轨迹规划研究[J];数字技术与应用;2012年07期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 张国伟;李斌;郑怀兵;龚海里;王聪;;乒乓球灵巧机械臂轨迹规划[A];第九届全国信息获取与处理学术会议论文集Ⅰ[C];2011年
2 杨淮清;金兰;;基于动作基元的行走轨迹规划及其在原地转向型机器人中的应用[A];2006中国控制与决策学术年会论文集[C];2006年
3 张涛;李则婷;陈善本;;移动焊接机器人轨迹规划[A];第十六次全国焊接学术会议论文摘要集[C];2011年
4 郭为忠;韩波;邹慧君;;混合输入机构的连续轨迹规划研究[A];全国印刷、包装机械凸轮、连杆机构学术研讨会(第6届全国凸轮机构学术年会)论文集[C];2005年
5 冯翼;李颖;赵新;刘景泰;;足球机器人运动轨迹规划和避障算法的设计与实现[A];马斯特杯2003年中国机器人大赛及研讨会论文集[C];2003年
6 许瑛;渡辺克巳;许伟;;连杆曲线的等弧长分割法在机器人轨迹规划中的应用[A];第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集[C];2004年
7 刘新建;李迅;张彭;;双柔性杆机械手点位运动的关节轨迹规划[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
8 崔天时;陈天宏;;基于遗传算法的采摘机器人轨迹规划[A];黑龙江省农业工程学会2011学术年会论文集[C];2011年
9 单恩忠;戴斌;宋金泽;孙振平;;受控动力学样条插值方法研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第一分册)[C];2009年
10 荆怀靖;唐春英;任斐;王辉;;基于组合映射的网格曲面螺旋轨迹规划[A];第二届民用飞机制造技术及装备高层论坛资料汇编(论文集)[C];2010年
中国重要报纸全文数据库 前2条
1 谭论 哈恩晶;国外机器人“水土不服”国产机器人市场看好[N];中国工业报;2005年
2 黄柯;机器人产业跃过“临界期” 企业摩拳擦掌[N];中国高新技术产业导报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前7条
1 胡海静;行星着陆轨迹规划与制导控制方法研究[D];北京理工大学;2016年
2 禹鑫燚;八轮被动关节式月球车及其轨迹规划与运动控制研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
3 吴永海;全方位移动机器人运动控制及规划[D];浙江大学;2011年
4 王英石;冗余机器人的运动学及轨迹规划的研究[D];南开大学;2014年
5 张淑珍;基于活动标架的喷涂机器人喷枪轨迹规划研究[D];兰州理工大学;2013年
6 赵剑波;染色体切割装备宏动系统研究[D];河北工业大学;2007年
7 丛岩峰;高速公路环境中自主驾驶车辆运动规划与控制[D];吉林大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 蒋朝阳;三七移栽机械手设计与虚拟仿真[D];昆明理工大学;2015年
2 陈雯雯;小型四旋翼无人机轨迹规划算法研究[D];青岛理工大学;2015年
3 梁侨;6-DOF工业机器人轨迹规划及控制方法研究[D];青岛理工大学;2015年
4 刘振民;可重构机器人动力学自动建模及轨迹规划研究[D];天津理工大学;2015年
5 李潇傲;基于Gauss伪谱法的泊车轨迹规划算法[D];上海交通大学;2015年
6 宋少华;七自由度机械臂动力学建模与轨迹规划研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
7 彭淮;六自由度串联机器人轨迹规划中的奇异点规避与振动抑制[D];哈尔滨工业大学;2015年
8 刘江南;四自由度机械手轨迹规划算法与应用研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
9 孟庆元;基于XMC4500的运动控制系统的研究[D];哈尔滨工业大学;2015年
10 王凯凯;关节型服务机器人手臂轨迹规划算法与控制系统研究[D];上海应用技术学院;2015年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026