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《计算机测量与控制》 2006年02期
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基于遥操作和局部自主的移动机器人越障

熊光明  徐正飞  高峻峣  黄志敏  
【摘要】:根据任务需要,研制了具有翻倒恢复功能的关节履带式移动机器人;构建了基于网络通信的遥操作系统,通过人机交互界面完成终端对移动机器人的遥控操作;鉴于履带式移动机器人开环控制的不足,提出遥操作和局部自主控制的翻倒恢复控制方法;实验表明,提出的方法在移动机器人实际作业中有效可行。

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【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 冯虎田;欧屹;高晓燕;;小型地面移动机器人特殊运行姿态动力学建模与分析[J];南京理工大学学报(自然科学版);2006年04期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 谢振宇;电缆隧道综合检测机器人控制系统研究[D];上海交通大学;2008年
2 邹吉炎;悬臂式六轮移动机器人越障性能研究[D];中南大学;2006年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 熊光明,徐正飞,龚建伟,陆际联;基于虚拟传感器和脚本控制的移动机器人越障仿真[J];计算机测量与控制;2004年01期
【共引文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 褚学兵;复杂路况下移动机器人行走系统的研究[D];河北工业大学;2006年
2 刘盾;六轮腿式移动机器人在非平整地面上的位姿分析、检测和控制[D];南京理工大学;2007年
3 康玉辉;基于虚拟样机技术的六轮腿移动机器人研究[D];南京理工大学;2007年
4 闫树兵;基于虚拟样机技术农业轮式移动平台的机械子系统研究[D];南京农业大学;2007年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 吴绍斌,丁华荣,刘溧,陈慧岩;履带车辆遥控驾驶的转向控制技术[J];兵工学报;2002年03期
2 李志平,谭铁牛,韩光胜,李学恩;移动机器人视觉导航[J];北京工业大学学报;2000年S1期
3 孙华,陈俊风,吴林;多传感器信息融合技术及其在机器人中的应用[J];传感器技术;2003年09期
4 于金霞;蔡自兴;邹小兵;段琢华;;基于激光雷达的移动机器人障碍测距研究[J];传感器与微系统;2006年05期
5 王刚;张志禹;;多传感器数据融合的研究现状[J];电测与仪表;2006年02期
6 米长伟,刘晓利,徐明友;基于SSDA的改进算法[J];弹箭与制导学报;2004年01期
7 刘兴成,尹飞,李飞,陈兴文;用Delphi语言实现上下位机的串行通信[J];大连民族学院学报;2003年01期
8 高龙琴,许志峰,黄惟一,宋爱国;交互式遥操作机器人实验平台设计及其应用[J];东南大学学报(自然科学版);2004年06期
9 许松清,吴海彬,林宜,高洪张;基于DSP的半自主移动机器人远程控制系统[J];单片机与嵌入式系统应用;2005年08期
10 应火冬,Carr-West M,Matin P;农业机器的随动控制导航[J];电子机械工程;2000年05期
中国博士学位论文全文数据库 前9条
1 吴东晖;智能移动机器人的视觉导航技术[D];浙江大学;2001年
2 葛为民;虚拟现实技术在移动机器人遥操作系统中的应用研究[D];天津大学;2004年
3 刘静;挖掘机器人虚拟样机建模技术及其应用研究[D];浙江大学;2005年
4 邹小兵;移动机器人原型的控制系统设计与环境建模研究[D];中南大学;2005年
5 熊友军;基于增强现实的遥操作关键技术研究[D];华中科技大学;2005年
6 席志红;全方位视觉技术及其在智能移动机器人等领域的应用研究[D];哈尔滨工程大学;2006年
7 郝宗波;家庭移动服务机器人的若干关键技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 史美萍;基于人机协同的月球车路径规划技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
9 李彩虹;移动机器人智能体混合式体系结构研究[D];山东大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前9条
1 夏伟;移动机器人控制系统研究[D];浙江大学;2003年
2 徐江伟;智能移动机器人及其基于行为控制技术研究[D];河北工业大学;2004年
3 许刚;移动机器人仿真平台的构建及路径规划问题研究[D];南京理工大学;2004年
4 闫文婷;基于蓝牙技术的数据传输的研究与实现[D];南京理工大学;2004年
5 许志峰;主从式远程操作机器人系统研究[D];东南大学;2004年
6 王瑞峰;地面移动机器人路径规划技术与监控指挥系统研究与实现[D];南京理工大学;2005年
7 徐一峰;地面移动机器人遥操作系统分析及相关技术研究[D];南京理工大学;2006年
8 黄祖伟;基于双目立体视觉的目标跟踪算法研究[D];山东大学;2007年
9 朱广新;基于特征点匹配的图像拼接及医学应用[D];南京理工大学;2007年
【二级引证文献】
中国硕士学位论文全文数据库 前1条
1 高晓燕;多用途特殊移动作业机器人机械系统设计与分析研究[D];南京理工大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 王宗川,黄景德,王兴贵,曹立军,贾长治;基于虚拟样机的机械装备故障仿真预测技术研究[J];计算机测量与控制;2002年12期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 熊光明;龚建伟;段玉林;满益明;;基于行为优先与任务协调的多移动机器人遥操作[J];北京理工大学学报;2007年04期
2 李东京;徐骁;杨钊;吴明松;;基于Internet的绘图机的网络遥操作系统设计[J];微计算机应用;2009年08期
3 李国栋,柳长安;基于Internet的机器人遥操作系统的设计与实现[J];水电站设计;2005年03期
4 李群智;贾阳;陈建新;;月球探测器遥操作系统初步研究[J];机器人技术与应用;2008年03期
5 王学谦;梁斌;徐文福;李成;;空间机器人遥操作地面验证技术研究[J];机器人;2009年01期
6 朱礼尧;王建中;王轶丞;;机器人作战平台操控终端系统的设计[J];北京理工大学学报;2010年08期
7 郝丽娜;李庆赟;王丹;徐心和;;竞争型遥操作机器人实验系统研究[J];东北大学学报(自然科学版);2006年03期
8 高永生;赵杰;;多智能体模型在多机器人网络遥操作中的应用[J];机械工程学报;2006年S1期
9 陆宗源;崔泽;;冗余度机器人遥操作系统的建立[J];机电一体化;2006年03期
10 张平;刘佑轩;;适用于空间机器人遥操作系统数据通信的纠错编码[J];机器人;2007年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 侯志林;韦庆;邓启文;李磊;;双边遥操作系统性能度量指标研究[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
2 赵杰;闫继宏;朱延河;高胜;高永生;;基于Internet多机器人遥操作系统的研究[A];第12届全国电气自动化与电控系统学术年会论文集[C];2004年
3 陈宗海;胡社教;;基于虚拟现实的机器人遥操作系统[A];加入WTO和中国科技与可持续发展——挑战与机遇、责任和对策(下册)[C];2002年
4 郭建光;符秀辉;;网络机器人遥操作实现研究[A];第三届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2005年
5 谢圆;高薇;;月球车连续行驶的地面遥操作实现研究[A];中国宇航学会深空探测技术专业委员会第六届学术年会暨863计划“深空探测与空间实验技术”重大项目学术研讨会论文集[C];2009年
6 王谦;符秀辉;;基于手机的网络遥操作机器人系统实现研究[A];第六届全国信息获取与处理学术会议论文集(3)[C];2008年
7 叶榛;王家廞;朱仲涛;徐旭明;陶品;项安波;;基于视觉临场感的机器人遥操作系统[A];1998年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1998年
8 倪敏生;;虚拟现实技术及其在机器人领域中的应用[A];2009系统仿真技术及其应用学术会议论文集[C];2009年
9 孟偲;游松;王田苗;张启先;;基于遥操作和虚拟现实的力反馈数据臂设计[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
10 赵丁选;黄海东;宫文赋;山田宏尚;武藤高义;;遥操作工程机器人系统临场感技术研究——6自由度临场运动感觉反馈技术的研究进展[A];第二届全国流体传动及控制工程学术会议论文集(第四卷)[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张国亮;空间机器人遥操作中基于视觉的局部自主控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 张国亮;空间机器人遥操作中基于视觉的局部自主控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 胡凌燕;时延力反馈遥操作系统的跟踪性能及稳定性研究[D];南昌大学;2011年
4 刘霞;不确定遥操作系统非线性自适应控制研究[D];电子科技大学;2011年
5 蒋再男;基于虚拟现实与局部自主的空间机器人遥操作技术研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
6 熊友军;基于增强现实的遥操作关键技术研究[D];华中科技大学;2005年
7 周思跃;基于虚拟现实的机器人灵巧手遥操作平台的设计和实现[D];上海大学;2006年
8 高永生;基于Internet多机器人遥操作系统安全机制的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
9 叶秀芬;基于互联网的遥操作系统数据传输的研究[D];哈尔滨工程大学;2003年
10 李会军;空间遥操作机器人虚拟预测环境建模技术研究[D];东南大学;2005年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 王高腾;时延遥操作系统的性能分析与模拟[D];河南理工大学;2011年
2 侯志林;基于频域性能指标的双边遥操作系统研究[D];国防科学技术大学;2010年
3 李磊;双边遥操作系统设计和性能优化研究[D];国防科学技术大学;2011年
4 梁冰;巡检小车变时延无线遥操作系统的控制研究[D];重庆大学;2011年
5 胡金星;基于移动通信网的移动机器人遥操作系统[D];北京邮电大学;2010年
6 刘曙光;基于Internet的遥操作机器人系统控制研究[D];西北工业大学;2006年
7 佘君;遥操作系统鲁棒控制器设计及跟踪控制[D];燕山大学;2006年
8 熊海国;基于INTERNET的机器人遥操作系统研究[D];哈尔滨理工大学;2005年
9 乔豫川;智能清洗机器人的遥操作系统研究[D];湖南大学;2012年
10 侯敬巍;遥操作机器人虚拟现实系统的研究[D];吉林大学;2005年
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