收藏本站
《机械工程学报》 1999年01期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

机器人跟踪未知环境的智能新策略

殷跃红  尉忠信  朱剑英  
【摘要】:以Adept-Ⅲ机器人跟踪玻璃灯泡未知表面为对象,综合运用了大系统、模糊数学和神经网络等智能理论,进行机器人力控制跟踪类依从运动研究,系统地提出了智能力/位并环控制新策略:即将复杂的机器人力控制作为一个大系统来研究,建立了机器人力控制大系统模型和相应的智能力/位并环控制的结构:在此基础上,进行了力/位并环混合运动学分析研究,建立了相应神经网络模型,并推导出力/位混合隶属函数,实现了力控制大系统的基于模糊协调的递阶控制算法。从理论上和技术实现上解决了机器人力控制跟踪类难题。

知网文化
【引证文献】
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 李艳君;拟生态系统算法及其在工业过程控制中的应用[D];浙江大学;2001年
2 王宪伦;不确定环境下机器人柔顺控制及可视化仿真的研究[D];山东大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 魏媛媛;基于模糊控制理论的机器人柔顺控制方法的研究[D];华中师范大学;2001年
2 黄绍辉;受动态约束机械臂力/位置控制方法研究[D];吉林大学;2007年
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前2条
1 温淑焕,王洪瑞;基于神经网络和智能预测控制的机器人算法[J];电机与控制学报;2003年03期
2 殷跃红,朱剑英;智能机器力觉及力控制研究综述[J];航空学报;1999年01期
中国博士学位论文全文数据库 前1条
1 魏立新;X-Y数控平台运动摩擦补偿及边缘跟踪力控制研究[D];燕山大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 李琳辉;大时延主从遥操作系统的双向控制与共享控制策略研究[D];吉林大学;2005年
2 魏媛媛;基于模糊控制理论的机器人柔顺控制方法的研究[D];华中师范大学;2001年
3 姚立卿;基于Internet的机器人遥操作系统研究[D];河北工业大学;2002年
4 肖中卓;研磨模具自由曲面过程的柔顺控制研究[D];吉林大学;2004年
5 雷振伍;大时延遥操作的三维预测显示及力反馈控制研究[D];吉林大学;2004年
6 梁越;舰载装弹机动力学建模及轨迹规划[D];哈尔滨工程大学;2004年
7 李二超;基于X-Y平台的力/位置神经网络控制研究[D];燕山大学;2006年
8 赵扬;机器人柔顺研抛自由曲面虚拟工具位控制理论与实现[D];吉林大学;2006年
9 吴剑;基于并联六自由度电液伺服机构的单自由度力控制研究[D];浙江大学;2006年
10 谢为国;阻抗控制算法在机器人火炬交接中的应用[D];东南大学;2006年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王磊;柳洪义;王菲;;在未知环境下基于模糊预测的力/位混合控制方法[J];东北大学学报(自然科学版);2005年12期
2 王东署;迟健男;徐方;徐心和;;遗传神经网络法及其在机器人误差补偿中的应用[J];东北大学学报(自然科学版);2006年01期
3 伍力,吴捷,钟丹虹;多目标优化改进遗传算法在电网规划中的应用[J];电力系统自动化;2000年12期
4 王磊,潘进,焦李成;免疫算法[J];电子学报;2000年07期
5 谢光汉,伍朝晖,符曦,蔡自兴;机器人力/位置自适应模糊控制[J];广东自动化与信息工程;1997年04期
6 殷跃红,朱剑英;智能机器力觉及力控制研究综述[J];航空学报;1999年01期
7 王秀俊,葛运建,肖波,余永;人工智能在机器人力控制系统中的应用研究[J];华中科技大学学报(自然科学版);2004年S1期
8 金耀初,蒋静坪;人工神经网络在机器人控制中的应用[J];机器人;1992年06期
9 蔡自兴;智能机器人研究的进展:趋势与对策[J];机器人;1996年04期
10 王国庆,张启先,屈力;基于神经网络的多指灵巧手控制研究[J];机器人;1996年05期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 高峰;液压挖掘机节能控制技术的研究[D];浙江大学;2002年
2 李永旭;液压挖掘机工作装置与液压系统设计的研究[D];同济大学;2006年
3 张大庆;液压挖掘机工作装置运动控制研究[D];中南大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 张强;挖掘机器人规划控制方法与技术的研究[D];浙江大学;2002年
2 蔡建羡;不确定机器人的力/位置智能控制[D];燕山大学;2003年
3 葛文谦;小波神经网络在旋转机械故障诊断中的应用研究[D];燕山大学;2006年
4 孙洁;机器人毛刺修理作业的阻抗控制研究[D];山东大学;2006年
【二级引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 段海滨;王道波;于秀芬;;几种新型仿生优化算法的比较研究[J];计算机仿真;2007年03期
中国博士学位论文全文数据库 前5条
1 王笑蓉;蚁群优化的理论模型及在生产调度中的应用研究[D];浙江大学;2003年
2 彭天好;变频泵控马达调速及补偿特性的研究[D];浙江大学;2003年
3 钟一文;智能优化方法及其应用研究[D];浙江大学;2005年
4 王湘中;进化策略的变异算子与仿真平台研究[D];中南大学;2005年
5 李明;智能优化排样技术研究[D];浙江大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前5条
1 邹政达;基于蚁群优化算法的短期负荷预测与输电网扩展规划研究[D];天津大学;2005年
2 张雪雯;求解连续优化问题的集群智能算法应用研究[D];浙江大学;2006年
3 王艳飞;高效采油管内减速系统设计及仿真[D];哈尔滨工业大学;2006年
4 翁怀荣;蚁群算法的聚类分析研究及在HRM中的应用[D];四川大学;2006年
5 王闯;人工鱼群算法的分析及改进[D];大连海事大学;2008年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 殷跃红,朱剑英;智能机器力觉及力控制研究综述[J];航空学报;1999年01期
2 殷跃红,尉忠信,朱剑英;机器人柔顺控制研究[J];机器人;1998年03期
3 陈斌;史艳红;邢志伟;;模糊PID控制在液压缸力控制中的应用[J];自动化技术与应用;2007年06期
4 普杰信,黄晓曦,严学高;ADEPT装配机器人中加入力控制的一种方案[J];组合机床与自动化加工技术;1993年06期
5 孔德庆;吴军;李铁民;张洪波;;一种4自由度冗余并联机床的控制[J];机械工程学报;2009年09期
6 王武义,万百五;非凸稳态大系统的递阶优化[J];控制理论与应用;1990年04期
7 陈浩勋;李人厚;;一种新的Robust分散输出反馈的设计法[J];自动化学报;1990年03期
8 钱富才,刘丁,杨恒占;基于Hopfield网络的不可分稳态大系统递阶优化控制[J];系统工程理论与实践;2001年11期
9 向峥嵘;陈庆伟;胡维礼;;一类非线性大系统的鲁棒变结构观测器[J];系统工程与电子技术;2006年03期
10 李二超;李炜;王洪瑞;;一种PID型自适应模糊控制的设计及其应用[J];制造业自动化;2007年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 许亚玲;陈向东;朱红;陈晓斌;;大系统监控智能决策支持系统的研究[A];2001年中国智能自动化会议论文集(下册)[C];2001年
2 王志胜;甄子洋;王道波;范大鹏;;随机大系统的信息融合最优联合控制[A];PCC2009—第20届中国过程控制会议论文集[C];2009年
3 周如季;;大系统非线性规划的神经网络模拟[A];1995中国控制与决策学术年会论文集[C];1995年
4 孙金生;徐蕾;李军;王执铨;;一类关联大系统的分散容错控制[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
5 刘康勇;钱丽军;;不确定性离散大系统的关联稳定性[A];1996年中国控制会议论文集[C];1996年
6 解三明;赵纯均;吴沧浦;;连续时变大系统的最优递阶控制新算法及收敛性研究[A];1997年中国控制会议论文集[C];1997年
7 盖如栋;张嗣瀛;;具有多级动态结构大系统的干扰解耦问题[A];1994中国控制与决策学术年会论文集[C];1994年
8 冯健翔;;复杂天-地大系统智能化结构研究[A];西部大开发 科教先行与可持续发展——中国科协2000年学术年会文集[C];2000年
9 年晓红;李鑫滨;杨莹;左志强;;Lurie控制系统的关联绝对稳定性-BMI方法[A];第二十三届中国控制会议论文集(下册)[C];2004年
10 张江;李学伟;贺仲雄;;统一集理论及其在复杂大系统中的应用[A];2004中国控制与决策学术年会论文集[C];2004年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 同济大学 程大章 刘钢;绿色建筑对智能化与信息化的需求[N];建筑时报;2006年
2 本报记者 华凌;装一只假的“真”手[N];科技日报;2009年
3 记者王华楠;果蔬无损抓取有创新[N];中国技术市场报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张友刚;基于LMI的一类关联模糊大系统的稳定性分析及分散化控制器设计[D];西南交通大学;2003年
2 李庆玲;基于sEMG信号的外骨骼式机器人上肢康复系统研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
3 孔民秀;缩放式力觉主手研究及其在遥操作正骨手术中的应用[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 周德文;时滞离散不确定系统的滑模控制研究[D];中国海洋大学;2009年
5 沃松林;广义大系统的稳定性与分散控制[D];南京理工大学;2004年
6 王文忠;新型自主研磨作业机器人系统的研究[D];吉林大学;2011年
7 章云;非线性系统的神经网络建模与控制[D];华南理工大学;1997年
8 刘立君;遥控焊接力觉遥示教技术研究[D];哈尔滨工业大学;2006年
9 王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
10 钟红恩;复杂大系统的分散控制理论与应用研究[D];西北工业大学;2003年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 丁锦伦;广义控制大系统的镇定性[D];广东技术师范学院;2010年
2 朱佳;具有测量数据丢失及系统时延的大系统鲁棒H_∞控制[D];南京邮电大学;2013年
3 夏欣;服务机器人神经网络力控制器实现研究[D];中国海洋大学;2003年
4 冯杰;传动带成型机恒张力控制系统研究[D];西北工业大学;2003年
5 赵洋;基于多层分散结构的电力系统励磁控制协调[D];华北电力大学(河北);2005年
6 王景焕;大系统分散鲁棒容错控制研究[D];南京理工大学;2005年
7 姚盛姬;擦玻璃机器人力与轨迹的混合控制[D];大连理工大学;2001年
8 李薪宇;混沌优化及其在大系统优化控制中的应用研究[D];电子科技大学;2004年
9 叶腾茂;五自由度上肢康复机器人力辅助控制的研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
10 高煊;平面四分支过驱动并联机构的力/位置混合控制研究[D];北方工业大学;2009年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026