收藏本站
《机械工程学报》 2013年15期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

机械臂的自适应神经网络控制与学习

吴玉香  张景  王聪  
【摘要】:使用径向基函数(Radial basis function,RBF)神经网络为参数完全未知的机械臂在关节空间设计一种新的自适应神经控制算法。以前的自适应神经控制算法对神经网络能否学习到系统未知动态很少进行研究,因为不满足持续激励(Persistentexcitation,PE)条件,神经网络权值的收敛性不能得到保证,以至对于重复执行相同的工作任务,自适应神经控制器也不得不进行冗余而繁琐的重新训练,浪费时间和能量。所设计的自适应神经控制器不仅实现了闭环系统所有信号的最终一致有界,而且在稳定的控制过程中,沿着周期或回归跟踪轨迹实现了部分神经网络权值的收敛以及未知闭环系统动态的局部准确逼近,即确定学习。学过的知识以时不变且空间分布的方式表达、以常值神经网络权值的方式存储,可以用来改进系统的控制性能,也可以应用到后续相同或相似的控制任务中,节约时间和能量。仿真验证了所设计控制算法的正确性和有效性。

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前3条
1 陈志煌;陈力;;闭链双臂空间机器人抓持载荷基于径向基函数神经网络的补偿控制[J];机械工程学报;2011年07期
2 俞建成;李强;张艾群;王晓辉;;水下机器人的神经网络自适应控制[J];控制理论与应用;2008年01期
3 彭济根;倪元华;乔红;;柔性关节机操手的神经网络控制[J];自动化学报;2007年02期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 苗保彬;李铁山;罗伟林;;基于动态面和L_2干扰抑制的AUV三维航迹跟踪控制[J];大连海事大学学报;2012年03期
2 周焕银;刘开周;封锡盛;;基于神经网络补偿的滑模控制在AUV运动中的应用[J];计算机应用研究;2011年09期
3 孙汉旭;褚明;贾庆轩;;柔性关节摩擦和不确定补偿的小波神经——鲁棒复合控制[J];机械工程学报;2010年13期
4 唐旭东;庞永杰;李晔;;一种水下机器人运动的过程神经元控制[J];控制理论与应用;2009年04期
5 高延增;叶家玮;陈远明;梁富琳;;超小型水下机器人智能定位系统[J];控制理论与应用;2010年09期
6 张利军;贾鹤鸣;边信黔;严浙平;程相勤;;基于L_2干扰抑制的水下机器人人三三维航迹跟踪控制[J];控制理论与应用;2011年05期
7 马嘉;杨涛;侯增广;谭民;;Stewart主动隔振平台的神经网络自适应控制[J];控制与决策;2009年08期
8 贾鹤鸣;程相勤;张利军;边信黔;严浙平;;基于离散滑模预测的欠驱动AUV三维航迹跟踪控制[J];控制与决策;2011年10期
9 贾鹤鸣;程相勤;张利军;边信黔;严浙平;;基于自适应Backstepping的欠驱动AUV三维航迹跟踪控制[J];控制与决策;2012年05期
10 贾鹤鸣;张利军;齐雪;杨立新;;基于神经网络的水下机器人三维航迹跟踪控制[J];控制理论与应用;2012年07期
中国重要会议论文全文数据库 前1条
1 赵志刚;田浩;赵阳;;空间机械臂柔性关节轨迹跟踪自抗扰控制[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 高延增;超小型水下机器人关键性能提升技术研究[D];华南理工大学;2010年
2 王云峰;硫化镍矿选矿过程模型及优化策略研究[D];兰州理工大学;2010年
3 兰晓娟;一种新型水下球形机器人的若干关键技术研究[D];北京邮电大学;2011年
4 王会方;串联机器人多目标轨迹优化与运动控制研究[D];浙江大学;2011年
5 赵俊;基于若干智能方法的先进控制系统综合设计研究[D];西安电子科技大学;2009年
6 张晓东;空间柔性机械臂控制策略研究[D];北京邮电大学;2009年
7 褚明;空间柔性机械臂的动力学特性与主动控制研究[D];北京邮电大学;2010年
8 庄未;带有机械臂的球形机器人若干问题的研究[D];北京邮电大学;2009年
9 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
10 刘云龙;变结构控制策略及在广义系统与Delta算子系统中设计研究[D];中国海洋大学;2012年
中国硕士学位论文全文数据库 前7条
1 吕新昱;水下机器人舵机控制系统设计[D];哈尔滨工程大学;2010年
2 徐长密;水下机器人—机械手系统动力学建模及运动控制研究[D];中国海洋大学;2010年
3 张晓霞;基于Backstepping的几类机器人控制研究[D];燕山大学;2012年
4 徐鹏飞;基于模糊理论的AUV回收运动协调控制技术研究[D];哈尔滨工程大学;2011年
5 任静;串联机器人神经网络自适应控制的仿真研究[D];东北大学;2009年
6 刘国辉;基于短基线(SBL)系统的超小型ROV水声定位技术研究[D];华南理工大学;2012年
7 张彬彬;飞机地面空调车智能温度控制算法的应用研究[D];沈阳航空航天大学;2013年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前8条
1 陈力;带滑移铰空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制[J];工程力学;2004年03期
2 陈志煌;陈力;;闭链空间机械臂抓持载荷基于积分滑模的模糊自适应控制[J];航空学报;2010年12期
3 洪在地;贠超;陈力;;柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制[J];机器人;2007年01期
4 洪昭斌;陈力;;漂浮基双臂空间机器人系统的模糊神经网络自学习控制[J];机器人;2008年05期
5 陈力,刘延柱;漂浮基空间机器人协调运动的自适应控制与鲁棒控制[J];机械工程学报;2001年08期
6 丁希仑;刘颖;;用李群李代数分析具有空间柔性变形杆件的机器人动力学[J];机械工程学报;2007年12期
7 董聪,郦正能,夏人伟,何庆芝;多层前向网络研究进展及若干问题[J];力学进展;1995年02期
8 王从庆,石宗坤,袁华;自由浮动空间双臂机器人的鲁棒协调控制[J];宇航学报;2005年04期
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 王福斌;刘杰;陈至坤;李书杰;曾秀丽;刘阔;;基于RBF神经网络参数优化的挖掘机器人运动轨迹仿真[J];中国工程机械学报;2009年04期
2 王幼民,徐蔚鸿;机械臂关节空间Bezier曲线轨迹规划[J];安徽机电学院学报;2000年03期
3 黄志雄,何清华,吴万荣,谢习华;大型水轮机叶形现场检测机械臂运动学分析[J];中南工业大学学报(自然科学版);2003年02期
4 向国菲;;基于LSM303DLH的机械臂空间定位[J];科技致富向导;2011年27期
5 陈建国;姜增如;;基于自适应控制的机械臂远程实验系统[J];实验技术与管理;2006年03期
6 四海;;数码化的思想——用脑操纵机器的梦想与现实[J];科学24小时;2008年04期
7 刘中;;基于虚拟仪器的开放式机械臂实验系统[J];电气电子教学学报;2009年S2期
8 施惠昌;RBF网络在发电机状态监测中的应用研究[J];电路与系统学报;2002年04期
9 王效岳;孙秀军;刘好明;杨燕;;RBFNN在关节空间中的轨迹规划研究[J];机床与液压;2008年04期
10 方力智;张翠芳;易芳;;基于改进差分进化算法的RBF神经网络优化方法[J];成都大学学报(自然科学版);2009年03期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈瑞燕;梁辉;冯永;;用于深水水下设备下放安装的多功能机械臂[A];第十三届中国科协年会第13分会场-海洋工程装备发展论坛论文集[C];2011年
2 陈建业;刘士荣;史先鹏;;一类带不确定性机械臂的动态面控制方法[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
3 刘铖;田强;胡海岩;;卫星本体-柔性抓取机械臂-柔性太阳翼耦合系统动力学与控制研究[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
4 赵鹏飞;胡立坤;;全局快速终端滑模控制在六自由度机械臂轨迹跟踪中的应用[A];中南六省(区)自动化学会第二十九届学术年会论文集[C];2011年
5 黄志雄;何清华;邹湘伏;柳波;;一种求取运动学逆解的新算法[A];中国工程机械学会2003年年会论文集[C];2003年
6 丛爽;周海燕;;基于Internet-PC的机械臂网络远程控制系统的解决方案[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
7 韩敏;王晨;席剑辉;;基于改进RBF神经网络的非线性时间序列预测[A];中国仪器仪表学会第五届青年学术会议论文集[C];2003年
8 田军霞;赵京;张凯亮;;冗余度机器人锁定故障关节后容错空间的变化研究[A];人才、创新与老工业基地的振兴——2004年中国机械工程学会年会论文集[C];2004年
9 张令波;孙富春;孙增圻;;基于云模型的柔性机械臂轨迹跟踪与振动抑制控制[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
10 王砚;魏建荣;张立毅;;基于RBF神经网络的多用户检测算法的研究[A];2006北京地区高校研究生学术交流会——通信与信息技术会议论文集(上)[C];2006年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 张大伟 陈宏宇;我国空间站机械臂系统方案通过评估[N];中国航天报;2011年
2 记者 贾婧;空间站机械臂系统方案通过评估[N];科技日报;2011年
3 陈盈;未来军医是个机器人[N];中国国防报;2009年
4 翟军;机器人之路——从机械臂到类人型[N];北京日报;2000年
5 葛秋芳;科学家让猴子凭“意念”操纵机械臂抓取食物[N];新华每日电讯;2008年
6 本报记者 李金金;手术革命:“机器人大夫”走向全国[N];北京科技报;2010年
7 赵琛;发那科推出新型机器人[N];现代物流报;2008年
8 记者 蓝建中;救援探查机器人可在震后倒塌高楼内救援[N];新华每日电讯;2010年
9 本报记者 胡嫚;多项知识产权武装起来的“海宝”[N];中国知识产权报;2010年
10 胡晓娟;红林厂机器人通过863验收[N];中国航天报;2009年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 熊根良;具有柔性关节的轻型机械臂控制系统研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 张鹏;机械臂协调操作柔性负载系统动力学与控制[D];吉林大学;2010年
4 唐志国;机械臂操作柔性负载系统分布参数建模与控制方法研究[D];吉林大学;2011年
5 刘姝阳;基于分布参数模型机械臂操作柔性负载系统控制方法研究[D];吉林大学;2013年
6 隆金玲;Sum-of-Product神经网络和径向基函数神经网络的逼近能力研究[D];大连理工大学;2008年
7 黎田;柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
8 张冀;基于多源信息融合的传感器故障诊断方法研究[D];华北电力大学(河北);2008年
9 孙东;赤潮多源监测数据处理与综合预测预报方法研究[D];上海交通大学;2009年
10 史先鹏;模块化移动机械臂运动规划与控制[D];华东理工大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵胜求;基于视觉的PUMA560机械臂控制系统设计[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 韩晓霞;基于神经网络的刚性机械臂控制研究[D];太原理工大学;2005年
3 冯兰胜;基于机械臂的远程控制系统研究[D];西安电子科技大学;2005年
4 翟晓军;基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究[D];东南大学;2005年
5 陈慧;基于超声波电机的二自由度机械臂驱动控制系统的研究[D];东南大学;2006年
6 刘海;蒸汽发生器检修机械臂软件系统设计[D];哈尔滨工程大学;2007年
7 李尚军;基于机械臂的远程视频监控系统研究[D];西安电子科技大学;2009年
8 郭琼;基于四自由度机械臂远程监控系统的研究[D];西安电子科技大学;2009年
9 廖亦凡;机械臂液压驱动系统设计与模糊免疫PID控制策略研究[D];湖南师范大学;2006年
10 孙永强;基于DSP的机械臂闭环控制方法的研究[D];西安电子科技大学;2009年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026