收藏本站
《机械工程学报》 2013年03期
收藏 | 投稿 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于空间插值的工业机器人精度补偿方法理论与试验

周炜  廖文和  田威  
【摘要】:随着工业机器人技术的不断发展,机器人在工业领域得到了越来越广泛的应用。针对机器人普遍存在重复定位精度高、绝对定位精度低的特点,提出一种改进其绝对定位精度的方法。以D-H运动学模型为基础建立机器人坐标系,并综合考虑机器人各关节参数引入的误差,建立机器人的位姿误差模型。利用该误差模型,通过分析相邻两点间定位误差之间的内在关联提出了定位误差相似度的概念,并在此基础上提出一种基于空间插值的工业机器人精度补偿方法。利用KUKA机器人对提出的精度补偿方法进行验证,试验结果表明,补偿前机器人的绝对定位精度为1~3 mm,补偿后它的绝对定位误差的最大值为0.386 mm,平均值为0.156 mm,较未补偿前有了近一个数量级的提高,从而证明了该方法的可行性和有效性。
【作者单位】南京航空航天大学机电学院;
【基金】:江苏省科技支撑计划资助项目(BE2011178)
【分类号】:TP242.2

手机知网App
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前6条
1 朱求安,张万昌,余钧辉;基于GIS的空间插值方法研究[J];江西师范大学学报(自然科学版);2004年02期
2 曲巍崴;董辉跃;柯映林;;机器人辅助飞机装配制孔中位姿精度补偿技术[J];航空学报;2011年10期
3 任永杰;邾继贵;杨学友;叶声华;;利用激光跟踪仪对机器人进行标定的方法[J];机械工程学报;2007年09期
4 王一;刘常杰;任永杰;叶声华;;工业坐标测量机器人定位误差补偿技术[J];机械工程学报;2011年15期
5 焦国太,冯永和,王锋,凡春芳;多因素影响下的机器人综合位姿误差分析方法[J];应用基础与工程科学学报;2004年04期
6 蔡鹤皋,张超群,吴伟国;机器人实际几何参数识别与仿真[J];中国机械工程;1998年10期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 马静;张仁陟;陈利;;耕地地力评价中土壤养分的空间插值方法比较研究——以会宁县土壤速效钾为例[J];安徽农学通报(上半月刊);2011年17期
2 李卫宁;匡昭敏;卢远;李莉;何立;罗永明;曾行吉;;基于GIS技术的农业干旱监测与评估系统[J];安徽农业科学;2011年28期
3 张军;余江;陈文清;;基于GIS的土壤重金属污染评价研究[J];安徽农业科学;2011年29期
4 丁希仑;周乐来;周军;;机器人的空间位姿误差分析方法[J];北京航空航天大学学报;2009年02期
5 武广臣;刘艳;赵琴霞;;格网DEM的几种插值方法实践[J];辽宁科技学院学报;2012年01期
6 陈蓓蓓;宫辉力;李小娟;雷坤超;顾兆芹;党亚南;杜钊锋;;北京地下水系统演化与地面沉降过程[J];吉林大学学报(地球科学版);2012年S1期
7 宋晓飞;石万凯;刘开友;;6-PSS并联机构误差标定方法[J];重庆理工大学学报(自然科学);2012年06期
8 武广臣;刘艳;;DEM的插值特征分类系统[J];测绘标准化;2012年01期
9 彭思岭;邓敏;黄丙湖;徐帮树;;基于ArcEngine的等雨量线绘制[J];地理信息世界;2010年02期
10 曾永美;高阳华;杨世琦;;基于GIS的重庆市万盛区猕猴桃气候区划分析[J];重庆师范大学学报(自然科学版);2012年02期
中国重要会议论文全文数据库 前5条
1 戴芳芳;况代智;;基于GIS空间分析的泉州城市地价分析研究[A];福建省土地学会2009年年会论文集[C];2009年
2 茆德柱;胥存华;何江;许捍卫;;基于ArcEngine的水下地形插值模型研究[A];第三届长三角科技论坛(测绘分论坛)暨'2006江苏省测绘学术年会论文集[C];2006年
3 董凯;李伟明;姜本清;方伟;;数字化战场中雷达探测区域可视化技术研究[A];第13届中国系统仿真技术及其应用学术年会论文集[C];2011年
4 刘鑫;魏占民;刘虎;王长生;付小军;;基于GIS的区域性地下水时空分布规律研究[A];现代节水高效农业与生态灌区建设(下)[C];2010年
5 温立成;;“聚集方法”在降水数值预报和水文预报耦合中的应用[A];中国水利学会2010学术年会论文集(上册)[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 吴健荣;蒸汽发生器检修机器人样机研制及其关键技术研究[D];哈尔滨工程大学;2009年
2 吴德烽;计算智能在三维表面扫描机器人系统中的应用研究[D];大连海事大学;2010年
3 李楠;区域矿产资源GIS评价关键算法研究[D];中国地质大学(北京);2011年
4 宋广树;东北地区玉米和水稻低温冷害诊断指标与远程决策管理系统研究[D];中国农业科学院;2011年
5 李宪华;服务机器人双臂协作技术研究及实现[D];上海大学;2011年
6 叶青;人工智能方法在估价领域的研究与应用[D];华侨大学;2011年
7 郭磊;移动视觉精密测量关键技术研究[D];天津大学;2011年
8 吕世增;空心非球型手腕喷涂机器人设计及关键技术研究[D];天津大学;2012年
9 黎田;柔性关节机械臂及其运动学标定和振动抑制的研究[D];哈尔滨工业大学;2012年
10 郭玉川;基于内陆干旱区生态安全的地下水位调控研究[D];新疆农业大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 赵海波;基于GIS的城市气象监测要素插值分析研究[D];昆明理工大学;2010年
2 曾春阳;基于GIS的小班立地因子提取与立地评价研究[D];中南林业科技大学;2008年
3 涂春磊;多自由度超声自动检测系统若干检测问题的研究[D];浙江大学;2011年
4 刘洪微;太行山山前平原土壤环境中Cd、Hg、Pb地球化学背景及通量研究[D];石家庄经济学院;2010年
5 柳鹏;收入差距的时空演变规律及预测研究[D];首都师范大学;2011年
6 曲培青;区域热环境信息获取及其与下垫面关系分析[D];华东师范大学;2011年
7 原杰;基于VM-Mapinfo技术的辽宁省可建设用地丰度研究[D];辽宁师范大学;2011年
8 郑磊;海水质量评价系统的设计与实现[D];辽宁师范大学;2011年
9 唐娟;基于GIS的库尔勒市中心城区商业地价时空分布规律研究[D];新疆大学;2011年
10 刘鑫;基于GIS的河套灌区土壤水分运移分布式模拟与灌水效率评价[D];内蒙古农业大学;2011年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 尤淑撑,严泰来;基于人工神经网络面插值的方法研究[J];测绘学报;2000年01期
2 潘志强,刘高焕;面插值的研究进展[J];地理科学进展;2002年02期
3 林忠辉,莫兴国,李宏轩,李海滨;中国陆地区域气象要素的空间插值[J];地理学报;2002年01期
4 王绍强,朱松丽,周成虎;中国土壤土层厚度的空间变异性特征[J];地理研究;2001年02期
5 李新,程国栋,卢玲;空间内插方法比较[J];地球科学进展;2000年03期
6 刘常杰;杨学友;邾继贵;叶声华;;基于工业机器人白车身柔性坐标测量系统研究[J];光电子·激光;2006年02期
7 王一;刘常杰;任永杰;叶声华;;通用机器人视觉检测系统的全局校准技术[J];光学精密工程;2009年12期
8 张文增,陈强,孙振国,汤晓华;弧焊机器人工件坐标系快速标定方法[J];焊接学报;2005年07期
9 侯志霞;刘建东;薛贵军;徐石磊;;柔性导轨自动制孔设备控制技术[J];航空制造技术;2009年24期
10 杜宝瑞;冯子明;姚艳彬;毕树生;;用于飞机部件自动制孔的机器人制孔系统[J];航空制造技术;2010年02期
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 吴涛;工业机器人切削加工离线编程研究[D];浙江大学;2008年
2 曾鹏;基于工业机器人的机翼、垂尾测量点检测与打制系统设计[D];浙江大学;2008年
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 刘持平,宋如竹;一种提高固定机座工业机器人定位精度的方法[J];现代制造工程;2002年09期
2 翟羽健,张为公;机器人多路径空间定位精度测定方法研究[J];中国机械工程;1994年06期
3 遇立基;;工业机器人运动参数估祘方法[J];制造业自动化;1980年01期
4 廖万辉;李琳;;基于机器视觉的工业机器人定位系统[J];微计算机信息;2009年08期
5 何发昌;吴鹏;;我国机械手和机器人[J];吉林大学学报(工学版);1981年01期
6 赵有为;;PBIR—1型示教再现工业机器人稳定性分析[J];四川大学学报(工程科学版);1982年03期
7 方炯超;黄进琨;;微机控制工业机器人[J];机床与液压;1986年02期
8 赵俊伟;代军;;基于数据库查询的工业机器人误差补偿方法研究[J];机床与液压;2008年11期
9 周德成;宇敏;;微型计算机控制工业机器人[J];机电工程技术;1982年02期
10 邹欣珏;熊振华;王禹林;丁汉;;基于机器视觉的激光植球系统标定[J];中国机械工程;2007年19期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 贺锋;方勇纯;肖潇;王宇韬;;移动机器人全景视觉定位系统设计与实现[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
2 秦念庆;王雷;刘莎;;基于迭代Tikhonov正则化方法的WSN多边定位算法研究[A];第十届中国科协年会论文集(二)[C];2008年
3 秦念庆;王雷;刘莎;;基于迭代Tikhonov正则化方法的WSN多边定位算法研究[A];第三届全国虚拟仪器大会论文集[C];2008年
4 张银霞;魏振春;张儒瑞;和润平;李亮亮;;基于超声波定位的机车监控与导航系统[A];全国第20届计算机技术与应用学术会议(CACIS·2009)暨全国第1届安全关键技术与应用学术会议论文集(下册)[C];2009年
5 崔博文;陈剑;陈心昭;;工业机器人在噪声测量上的应用研究?[A];2004“安徽制造业发展”博士科技论坛论文集[C];2004年
6 陈勇;孟正大;戴先中;郝立;吴刚;王玲;;基于Ethernet网络的工业机器人远程监控方法[A];第11届全国电气自动化电控系统学术年会论文集[C];2002年
7 于莲芝;颜国正;丁国清;梁卫冲;;核工业机器人现场分布式控制[A];第二届全国信息获取与处理学术会议论文集[C];2004年
8 ;工业机器人[A];日本机械学会技术路线图[C];2008年
9 吴繁;潘炼;;工业机器人单目双视的应用研究[A];中国计量协会冶金分会2009年年会论文集[C];2009年
10 陈伟龙;;无线传感器网络Min-max定位算法研究[A];2008年中国高校通信类院系学术研讨会论文集(上册)[C];2009年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 苏远龙 王立;认识教育机器人RCX、NXT'[N];中国电脑教育报;2007年
2 郑常莉;首台“成都造”工业机器人亮相[N];四川科技报;2008年
3 崔秦元 侯约强;研制RMD70机器人的前景与意义[N];中国包装报;2008年
4 “863”计划机器人技术主题专家组;暗流涌动[N];计算机世界;2002年
5 本报记者 李大庆;服务机器人:未来人类新宠[N];科技日报;2007年
6 吴立成;机器人小识[N];光明日报;2003年
7 谈大龙 卢桂章 贾培发;迈向二十一世纪的中国机器人[N];科技日报;2000年
8 记者 陈蕾;德国库卡公司引领机器人先进技术[N];中国包装报;2008年
9 “863”计划机器人技术主题专家组;工业机器人与时俱进[N];计算机世界;2002年
10 记者 刘瑞;工业机器人云南起步[N];昆明日报;2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 蔡广宇;弧焊机器人运动位姿精度与焊缝图像处理技术研究[D];华中科技大学;2009年
2 刘海涛;工业机器人的高速高精度控制方法研究[D];华南理工大学;2012年
3 任永杰;测量机器人本体标定技术研究[D];天津大学;2007年
4 赵扬;机器人磨削叶片关键技术研究[D];吉林大学;2009年
5 李新;无线传感器网络中节点定位算法的研究[D];中国科学技术大学;2008年
6 郭纲;基于双指数模型的超声定位算法及其应用研究[D];吉林大学;2008年
7 闫斌;基于簇的无线传感器网络路由及其鲁棒性评估研究[D];电子科技大学;2009年
8 王向红;混流式水轮机叶片裂纹声发射监测的若干关键技术研究[D];上海交通大学;2009年
9 王会方;串联机器人多目标轨迹优化与运动控制研究[D];浙江大学;2011年
10 胡旭东;基于网络的异构工业机器人集成技术研究[D];浙江大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 南小海;6R型工业机器人标定算法与实验研究[D];华中科技大学;2008年
2 刘世成;工业机器人路径规划算法研究[D];沈阳工业大学;2004年
3 刁常堃;基于旋量的SCARA工业机器人精度研究[D];浙江大学;2011年
4 关勇;基于Matlab的机器人运动学系统的研究与仿真[D];合肥工业大学;2004年
5 纪晨;基于OpenGL的工业机器人三维仿真设计与实现[D];东南大学;2004年
6 邓巍;教学工业机器人计算机控制系统的设计[D];华北电力大学;2002年
7 叶长龙;工业机器人的运动学及动力学研究[D];沈阳工业大学;2002年
8 张红强;工业机器人时间最优轨迹规划[D];湖南大学;2004年
9 郑俊;基于立体视觉的通用测量机器人标定模式研究[D];天津大学;2005年
10 赵扬;机器人柔顺研抛自由曲面虚拟工具位控制理论与实现[D];吉林大学;2006年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62791813
  • 010-62985026