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《机械科学与技术》 1998年04期
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空间刚柔性机械臂动力学模型与轨迹跟踪控制

戈新生  姜兵利  刘延柱  
【摘要】:针对双连杆刚柔性空间机械臂建立了非线性动力学方程,运用基于模型的非线性解耦反馈控制方法,得到刚柔性机械臂部分解耦形式的控制方程。讨论了空间机械臂的轨迹跟踪问题,通过二例数值仿真计算,表明了该方法的有效控制。

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【引证文献】
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1 戈新生;崔玮;赵秋玲;;刚柔性耦合机械臂轨迹跟踪与振动抑制[J];工程力学;2005年06期
2 戈新生,姜兵利,刘延柱;空间刚柔性机械臂振动抑制的LQ最优控制方法[J];振动与冲击;1999年01期
3 林国英;李光;艾志浩;;滑模变结构控制在机械臂跟踪轨迹控制中的应用[J];湖南工业大学学报;2007年05期
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2 薛树功;舰载起重机转载控制及仿真[D];哈尔滨工程大学;2004年
【共引文献】
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【同被引文献】
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3 黄铁球,吴德隆,阎绍泽;空间大型桁架式伸展机构的固有特性分析[J];导弹与航天运载技术;1998年05期
4 伍朝晖,谢光汉,符曦;巧解机器人动力学方程──MATLAB语言应用一例[J];电脑与信息技术;1997年05期
5 戈新生;崔玮;赵秋玲;;刚柔性耦合机械臂轨迹跟踪与振动抑制[J];工程力学;2005年06期
6 张杰,邹继刚,张锐,李文秀;一种基于遗传算法的机器人手臂系统模糊控制器[J];哈尔滨工程大学学报;2001年03期
7 于华男,万磊,徐玉如;开架式水下机器人运动的模糊非线性PD控制方法[J];海洋工程;2004年03期
8 王树新,员今天,石菊荣,刘又午;柔性机械臂建模理论与控制方法研究综述[J];机器人;2002年01期
9 洪在地;贠超;陈力;;柔性臂漂浮基空间机器人建模与轨迹跟踪控制[J];机器人;2007年01期
10 王莉,钟竞,闫保定,韩希骅;机器人变结构自适应控制的研究[J];机器人;1995年03期
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2 肖勇;环形可展开大型卫星天线结构设计与研究[D];西北工业大学;2001年
3 万小平;环形可展开卫星天线的固有特性分析与结构优化设计[D];西北工业大学;2004年
4 孔三江;空间大型可展天线与卫星间的刚—柔耦合多体动力学分析[D];西北工业大学;2004年
【二级引证文献】
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8 郭毓;毛建;胡维礼;;轮式机器人轨迹跟踪迭代学习控制(英文)[A];2003年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2003年
9 柴毅;凌睿;;自主移动掘进机器人控制系统研究[A];第25届中国控制会议论文集(下册)[C];2006年
10 李胜;王轶卿;陈庆伟;胡维礼;;一类非完整移动机器人全局轨迹跟踪控制[A];2007年中国智能自动化会议论文集[C];2007年
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