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机器人动力学的一种通用算法(Ⅰ)──动力学算法的导出

徐向荣  马香峰  
【摘要】:利用Kane动力学方程,结合牛顿-欧拉算法,导出了一种基于凯恩方程的机器人动力学递推算法。该算法很易于计算机实现,不仅适用于全旋转关节机器人,也适用于既含旋转关节又含移动关节的机器人;不仅能处理开链结构的机器人动大学,还可不经拆链就方便地解决含有闭链结构的机器人动力学问题。

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