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《机械科学与技术》 2004年04期
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考虑运动副间隙的连杆及机器人机构研究进展

刘迎春  余跃庆  
【摘要】:实际机构的各运动副以及机器人各关节都存在着间隙。随着高速、高精密要求的提出 ,间隙对机构和机器人的运动学和动力学性能的影响不容忽视。本文从建模、运动学和动力学分析、实验研究、同时考虑弹性和摩擦等几个方面总结了含间隙连杆及机器人机构的发展现状 ,并在此基础上提出了今后的发展方向。

【引证文献】
中国期刊全文数据库 前1条
1 王海军;王君英;;关节间隙对并联机床精度的影响规律研究[J];中国机械工程;2007年04期
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 彭卫东;IC芯片粘片机并联焊头机构的运动学动力学分析及实验研究[D];广东工业大学;2008年
2 占甫;天线结构homologous变形设计与可展结构试验及间隙研究[D];浙江大学;2008年
【参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 崔道碧;关节间隙对机器人末端执行器位姿误差的影响[J];湖南大学学报(自然科学版);1999年02期
2 宋黎,杨坚;含间隙复杂平面连杆机构的运动误差分析[J];湘潭大学自然科学学报;1998年04期
3 宋黎,杨坚;间隙连杆机构误差传递系数的模拟实验法[J];湘潭大学自然科学学报;1998年02期
4 宋黎,杨坚;求含间隙平面连杆机构误差传递系数的模拟实验修正法[J];湘潭大学自然科学学报;1997年04期
5 鲁世强,吴厚钰;有摩擦有间隙的三维接触问题有限元法及应用[J];应用力学学报;1996年02期
6 黄铁球,吴德隆,阎绍泽,张永;带间隙伸展机构力学仿真研究[J];中国空间科学技术;1999年03期
7 张建瓴,李哲,李骊;预测含间隙机构副元素分离的临界点判定法[J];北京工业大学学报;1994年04期
8 张跃明,赵京;机构间隙转动副冲击碰撞模型中的混沌现象[J];北京工业大学学报;2001年04期
9 曹志奎,马培荪,卢长利;蛇形柔体机器人的创新特点及关节间隙对位姿误差的影响[J];传动技术;1999年04期
10 贲宏艳,张旭滨;铰链间隙对连杆曲线误差影响的实验研究[J];燕山大学学报;1997年03期
【共引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 盛立伟;刘锦阳;余征跃;;柔性多体系统弹性碰撞动力学建模[J];上海交通大学学报;2006年10期
2 纪玉杰;孙志礼;李良巧;;曲柄滑块机构运动可靠性的仿真[J];兵工学报;2006年01期
3 刘才山,陈滨;结构柔性对系统碰撞动力学响应的影响[J];北京大学学报(自然科学版);2000年01期
4 谭晓兰,韩建友,陈立周;考虑运动副间隙影响的函数发生机构的稳健优化设计[J];北京科技大学学报;2004年04期
5 曹志奎,马培荪,卢长利;蛇形柔体机器人的创新特点及关节间隙对位姿误差的影响[J];传动技术;1999年04期
6 阎绍泽,叶青,申永胜,陈洪彬;间隙对空间可展结构动力学性能的影响[J];导弹与航天运载技术;2002年06期
7 陈滨,潘寒萌;含铰接间隙与杆件柔性的空间伸展机构单元的动力学建模与计算模拟──第二部分 : 系统动态特性的计算模拟结果[J];导弹与航天运载技术;1997年03期
8 杨建明;机构及机械传动系统的非线性动力学研究综述[J];桂林电子工业学院学报;2001年02期
9 史天录,苏俊华;空间机构移动副间隙的随机特性分析[J];机床与液压;2002年03期
10 谭晓兰;韩建友;何广平;;连杆机构稳健设计一般原理与方法的研究[J];机械设计与研究;2006年04期
中国重要会议论文全文数据库 前3条
1 王晋生;蔡光起;原所先;胡明;史家顺;;基于微分变换的机器人误差分析[A];企业应用集成系统与技术学术研究会论文集[C];2006年
2 李立;李开富;陈永;;基于周期激振力作用的双杆摆机构混沌运动的抑制[A];第十三届全国机构学学术研讨会论文集[C];2002年
3 张淑琴;马英忱;闫石;韩保红;崔坤林;;具有非线性特性的椭圆机构混沌运动仿真研究[A];2002中国控制与决策学术年会论文集[C];2002年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 卢强;基于stewart平台机构的并联机床设计理论及方法研究[D];南京理工大学;2002年
2 岳建如;空间可动结构设计与控制分析[D];浙江大学;2002年
3 孟宪举;基于稳健设计的含间隙弹性连杆机构分析与综合[D];天津大学;2003年
4 赵玉立;柔性撞击系统的建模、精细算法及控制研究[D];西北工业大学;2003年
5 安培文;平面连杆机构的过约束及自调结构的分析与设计研究[D];重庆大学;2003年
6 于淼;虚拟轴混联研抛机床多柔体动力学研究[D];吉林大学;2004年
7 冯春;机构学及优化设计中基于混沌分形的理论与方法的研究[D];西南交通大学;2004年
8 李鹏飞;弹性连杆机构振动主动控制理论与实验研究[D];西安理工大学;2006年
9 纪玉杰;机构动作可靠性仿真技术研究[D];东北大学;2006年
10 刘朝晖;柔性冗余度机器人中的混沌研究[D];西南交通大学;2006年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 方益奇;两自由度闭链机构的运动学、动力学分析与机构特性研究[D];西安电子科技大学;2003年
2 李方太;铁路道岔外锁闭装置的强度分析[D];清华大学;2002年
3 朱巨才;含间隙机构的动力学建模与求解方法研究[D];湘潭大学;2004年
4 熊敏;考虑运动副间隙商标模切机主切机构及控制系统分析、设计[D];西安理工大学;2002年
5 朱真兵;工程混沌振动系统分析及计算机仿真[D];昆明理工大学;2002年
6 薛艳敏;连杆机构弹性动力学分析及可视化应用研究[D];西安理工大学;2002年
7 宋波涛;飞行器结构考虑连接面刚度的固有特性计算研究[D];西北工业大学;2003年
8 肖郑进;SCARA平面关节式装配机器人设计与精度分析[D];南京理工大学;2002年
9 徐前卫;裂隙岩体的破坏机理及其锚固效应研究[D];山东科技大学;2003年
10 张高峰;弧面凸轮三维CAD及其修形研究[D];湘潭大学;2003年
【同被引文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 方华,袁兆成,李盛成,钱耀义;间隙元在活塞有限元分析中的应用[J];车辆与动力技术;2000年03期
2 李海阳,吴德隆,张永;机动武器系统的含间隙动力学研究——上篇:含摩擦碰撞模型[J];兵工学报;2002年02期
3 李海阳,吴德隆,张永;机动武器系统的含间隙动力学研究——中篇:间隙铰模型[J];兵工学报;2002年03期
4 李海阳,吴德隆,张永;机动武器系统的含间隙动力学研究——下篇:系统仿真[J];兵工学报;2002年04期
5 张跃明,赵京;机构间隙转动副冲击碰撞模型中的混沌现象[J];北京工业大学学报;2001年04期
6 张建瓴,李哲,李骊;预测含间隙机构副元素分离的临界点判定法[J];北京工业大学学报;1994年04期
7 邹豪,王启义,余晓流,赵明扬;并联Stewart机构位姿误差分析[J];东北大学学报(自然科学版);2000年03期
8 王希民,付玉锦,蔡光起,胡明;水平滑块式三杆并联机器人动力学建模与分析[J];东北大学学报(自然科学版);2001年06期
9 阎绍泽,叶青,申永胜,陈洪彬;间隙对空间可展结构动力学性能的影响[J];导弹与航天运载技术;2002年06期
10 陈滨,潘寒萌;含铰接间隙与杆件柔性的空间伸展机构单元的动力学建模与计算模拟第一部分:动力学建模[J];导弹与航天运载技术;1997年01期
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 龙连春;智能桁架结构受力性态最优控制的建模与分析[D];北京工业大学;2003年
2 李占贤;高速轻型并联机械手关键技术及样机建造[D];天津大学;2004年
3 赵孟良;空间可展结构展开过程动力学理论分析、仿真及试验[D];浙江大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前2条
1 昌俊康;连续体结构拓扑优化设计及其在天线结构设计中的应用[D];西安电子科技大学;2007年
2 周凯;微扑翼飞行器动力学仿真及驱动机构优化设计[D];西北工业大学;2007年
【二级参考文献】
中国期刊全文数据库 前10条
1 贲宏艳,张旭滨;间隙对直线导路机构直线度影响分析[J];燕山大学学报;1997年02期
2 陈滨,潘寒萌;含铰接间隙与杆件柔性的空间伸展机构单元的动力学建模与计算模拟第一部分:动力学建模[J];导弹与航天运载技术;1997年01期
3 王皓,杨玉琥,张策;弧面分度凸轮机构动力学建模与分析[J];机械科学与技术;1999年06期
4 单松青, 杨廷力;平面机构运动误差分析的序状态变量法及其自动生成[J];机械科学与技术;1995年04期
5 宋黎,杨坚,曹惟庆;用蒙特卡洛法进行平面连杆机构的运动误差综合[J];机械科学与技术;1997年03期
6 靳春梅,邱阳,樊灵,张陵;含间隙弹性机构动态特性分析[J];机械强度;2001年02期
7 张跃明,唐锡宽,申永胜;空间机构间隙滑动副模型的建立[J];清华大学学报(自然科学版);1996年08期
8 吴厚钰;郑润生;向松;徐伟奇;;接触问题有限元法及其在汽轮机强度设计中的应用[J];西安交通大学学报;1990年05期
9 陈予恕,孟泉;非线性转子-轴承系统的分叉[J];振动工程学报;1996年03期
10 吴德隆,王毅,文荣;空间站大型伸展机构动力学研究中的若干问题[J];中国空间科学技术;1996年06期
【相似文献】
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1 赵文涛;李军;刘志忠;;四足仿生机器人单腿机构工作空间的优化设计[J];机械与电子;2011年07期
2 孙洪颖;张立勋;王岚;;卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究[J];高技术通讯;2010年07期
3 刘戈;;一起重合闸误动作事件分析及防范措施[J];科技资讯;2011年18期
4 王崇华;;F150视觉传感器在玻壳生产中的应用[J];中国新技术新产品;2011年15期
5 彭智才;王玉贵;潘杰;;医院信息系统项目的变更管理[J];经济师;2011年09期
6 ;[J];;年期
7 ;[J];;年期
8 ;[J];;年期
9 ;[J];;年期
10 ;[J];;年期
中国重要会议论文全文数据库 前2条
1 高峰;;并联机器人应用及其机构的创新[A];第十二届全国机构学学术研讨会论文集[C];2000年
2 郝矿荣;宁袆;田勇;;偶数、李代数方法在机构运动学逆解的应用[A];2001年中国智能自动化会议论文集(上册)[C];2001年
中国博士学位论文全文数据库 前2条
1 史丽晨;基于故障机理分析的往复式活塞隔膜泵状态监测与故障诊断技术的研究[D];西安建筑科技大学;2009年
2 董瑞丽;非光滑三明治系统的辨识和控制研究[D];上海交通大学;2009年
中国硕士学位论文全文数据库 前4条
1 李宝锋;回转窑轮带直径测量系统优化设计[D];武汉理工大学;2009年
2 雷学国;磁浮列车间隙传感器齿槽效应补偿研究[D];西南交通大学;2010年
3 李娟;基于ANSYS的非对称钢丝阵列间隙磁传感器研究[D];杭州电子科技大学;2010年
4 曹轶博;小管径薄壁圆管钨极氩弧焊的自动化焊接工艺[D];兰州理工大学;2011年
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