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Stewart平台的力工作空间初步分析

周冰  方浩  冯祖仁  
【摘要】:基于 Stewart并联机器人杆长工作空间提出力工作空间的概念 ,对一类 Stewart平台分几种情况进行讨论 ,得到相应的解析解 ,并有数值算例为证。对于更一般的讨论 ,问题将很复杂 ,已很难得到解析解。因此本文只是对这一问题的初步探讨 ,为工作空间的设计提供一个有益的参考

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