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《制造业自动化》 2014年15期
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基于MATLAB的六自由度机器人轨迹规划与仿真

王宁  张新敏  
【摘要】:为实现机器人在工作中运行平稳、轨迹光滑连续,以六自由度工业焊接机器人为研究对象,提出应用五次多项式对各个关节进行轨迹规划的方法。根据建立的机器人运动学模型,运用MATlAb求解出机器人逆运动学问题,完成轨迹规划并进行图形仿真。仿真结果表明,五次多项式方法有效解决了加速度不连续的问题,得到了各个关节连续平滑的轨迹曲线,直观地验证了轨迹规划的效果,提供了一种高效可行的轨迹规划方法。
【作者单位】宁夏大学机械工程学院;
【分类号】:TP242.2

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