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《制造业自动化》 2006年08期
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基于四边形的移动机器人全局路径规划方法

章小兵  宋爱国  唐鸿儒  
【摘要】:提出用四边形轮廓代替障碍物真实轮廓,首先进行粗略路径规划,得到一条由直线组成的最优路径,然后沿边连接得到真实路径。在起始点或目标点在四边形内部的情况下,采用短边优先来脱困。该方法具有图像预处理方便,规划出的路径精细且路径规划所用的时间少。

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