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第六届国际机器理论与机构学会议论文综述(机器人部分)

陈明哲  
【摘要】:正 1983年12月国际机器理论与机构学联合会(IFTOMM)在印度新德里召开了第六届国际机器理论与机构学会议。收进会议论文集有关机器人方面的论文共36篇。大致可分为:1.机器人运动学方面12篇;2.机器人动力学与控制系统方面10篇;3.具体结构与装置方面10篇;4.应用方面4篇。下面就这四方面的论文作初步的介绍,供读者参考。一.机器人运动学研究机器人工作空间的方法大致可分为两类:1.分析法,例如根据奇异位置来确定边界轮廓等;2.数值法,文〔3〕提出一种数值方法,可以逐点计算工作空间,并对给定点的接近角等都能进行计算。文〔2〕用计算机图学对工作空间进行了研究。利用空

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