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基于神经元振荡器的下肢助力机器人动力学仿真

谢光辉  金敉娜  桥本稔  赵连臣  朱志勇  
【摘要】:为实现下肢助力机器人与人运动的同步,提出了一种基于神经元振荡器的智能控制方法,并将此方法应用于助力机器人的研究中。首先,建立了两自由度下肢助力机器人的机械模型。其次,在现有神经元的基础上,设计了一种新的下肢助力机器人神经元振荡器,并分析了它的特性。最后,将该神经元振荡器应用于助力机器人关节的控制中并进行动力学仿真,仿真结果表明了该控制方法的有效性。

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